中金研究 现阶段人形机器人线性执行器和旋转执行器传动方案并未完全收敛，未来随着技术迭代和规模化放量，传动系统硬件降本空间较大，我们预计硬件的 成熟将推动人形机器人早日走向大规模量产，关注新工艺迭代机会和具有多重竞争优势的公司。 现阶段人形机器人执行器传动方案并未完全收敛。 目前特斯拉人形机器人采用线性+旋转互补方案，国内以全旋转方案为主。我们认为线性执行器和 旋转执行器存在互补性和相互替代性双重关系，具体取决于应用场景和成本等因素。我们认为未来随着滚柱丝杠成本的大幅下降，线性执行器的应用 场景或更加普及。 丝杠加工路线并未收敛，减速器和轴承技术相对成熟。 以行星滚柱丝杠为核心部件的线性执行器当前成本较高，我们认为人形机器人领域滚柱丝杠的 磨车铣轧四种加工工艺，精度要求和技术路线并未完全定型。行星滚柱丝杠技术壁垒和价值量较高，现有工艺加工节拍、良率和设备降本有待提升， 技术突破推动其成本曲线的非线性变化。我们认为减速器和轴承加工工艺已相对成熟，未来降本或主要依靠规模化和结构设计。轴承是传动系统中技 术相对成熟的产品，其竞争格局演变对丝杠和减速器等部件有一定的参考意义。 传动系统机加工底层技术基因相似，关注有多重 ...