编辑丨 机器之心 点击下方 卡片 ，关注" 具身智能之心 "公众号 >> 点击进入→ 具身 智能之心 技术交流群 更多干货，欢迎加入国内首个具身智能全栈学习社区 ： 具身智能之心知识星球 (戳我) ， 这里包含所有你想要的。 3DGS (3D Gaussian Splatting) 技术凭借在新视角合成与 3D 重建中实现的实时照片级真实感渲染，已成为研究热点。然而，现有方法在建模含动态物体的场景时精 度不足，常导致渲染图像出现伪影。 在最近的一项研究中，来自中山大学、深圳市未来智联网络研究院、港中深的研究者提出鲁棒性解决方案 RobustSplat，其核心设计包含两点：一是首创延迟高斯 生长策略，在允许高斯分裂 / 克隆前优先优化静态场景结构，从而减少优化初期对动态物体的过拟合；二是设计尺度级联掩码引导方法，先利用低分辨率特征相 似度监督进行可靠的初始动态掩码估计（借助其更强的语义一致性与抗噪声特性），再逐步过渡到高分辨率监督，以实现更精准的掩码预测。 研究动机 我们通过分析揭示了高斯致密化 (densification) 在 3D Gaussian Splatting 中的双重作用机制。具体来说，致密化过 ...