编译：shiling、haozhen 编辑：Siqi 那么，从技术视角看，VLA 与 LLM、VLM 之间究竟是什么关系？为了实现通用机器人大脑，PI 是 怎么从零构建数据管线的？PI 新提出的"知识绝缘（Knowledge Insulation）"机制到底又是如何运行 的？ 这篇文章是 Physical Intelligence 核心技术团队对机器人过去和当下技术路径的解读，并分享了 PI 在 数据采集、算法设计以及 multi-robot 通用模型领域的前沿技术探索： • VLM 在 LLM 基础上拓展了视觉感知能力，而 VLA 是 VLM 在机器人领域的进一步应用； 通用机器人是 AGI 从数字世界走向物理世界的重要路径，而在 AI robotcis 这个主题下，Physical Intelligence 无疑是最具技术深度和研究影响力的团队之一。今年 4 月，PI 以 π₀ 为基础，新发布了一 个在开放世界具有泛化能力的 VLA 模型 π₀.₅，PI 表示 π₀.₅ 在一些未知环境中，依然能够展现出与在 原始训练环境相近的表现。 • PI 团队几乎从头搭建了整个数据引擎，而且通过实验，PI 证明了提高 ...

通用机器人模型的核心观点 - 通用模型比专用模型更有效、更易用 能实现"一次训练 处处部署" 解决机器人行业规模化困境 [1] - 通过高质量、多样化真实机器人数据验证 仅用2 4%多样化环境数据即可让机器人在陌生环境中工作 [1][6] - 借鉴NLP领域"预训练-微调"策略 使机器人处理未见过的V领衫和纽扣衬衫 折叠衣物成功率从0%提升至可操作水平 [2][7][8] - 技术架构调整如"停止梯度"使指令遵循率从20%提升至80% [2][11] - 利用视觉语言模型生成合成指令 低成本实现复杂指令理解 如"做素食三明治但不要泡菜" [2][14] - 跨平台验证成功 同一模型通过数据微调即可控制新机器人制作咖啡 证明通用部署可行性 [2][10] 行业现状与公司愿景 - 当前机器人领域需为每个应用定制开发硬件/软件 导致规模化困难 [4] - 公司目标开发通用目的模型 使任何机器人在任何环境执行任何任务 类比语言领域基础模型 [5] - 工业自动化数据缺乏多样性 YouTube数据存在人机差异 需通过远程操作收集真实机器人数据 [6] 关键技术突破 - 叠衣服案例：1亿参数模型升级至30亿参数视觉语言模型 折叠时间从20分钟缩短至9分钟 [7][9] - 预训练-微调策略使模型处理未见任务 如清理桌面/研磨咖啡豆/组装纸箱等 [10] - 在100个独特房间收集数据 占预训练数据2 4% 实现在陌生Airbnb中执行任务 [11][12] - 分层模型处理开放式指令 通过合成数据训练理解约束条件（如"不要泡菜"）和即时纠正 [14] 数据策略与算法创新 - 高质量数据核心要素：策略一致性、高效性、可靠性 强化学习在后训练中关键作用 [16] - 真实世界数据不可替代 合成数据在评估和强化学习生成经验数据方面有价值 [20] - Transformer架构通过动作分词(tokenize)统一处理视觉、语言、动作信息 [22] 商业化路径 - 家庭应用为起点 扩展至工业场景（如组装纸箱） 激发投资界热情 [18] - 基础设施需求：机器人端需实时推理系统 训练端需多模态数据处理能力 [19]

文章核心观点 - 通用机器人是AGI从数字世界走向物理世界的重要路径，robot foundation model旨在为机器人构建大脑以实现通用能力 [3] - Physical Intelligence（PI）被视为机器人领域的OpenAI，专注于开发通用机器人的foundation model，近期开源了通用模型π0并推出分层推理系统Hi Robot [3][10][26] - 实现机器人泛化的核心在于获取多样化数据而非仅追求数据质量，需扩大真实机器人数据规模并优化跨平台数据共享 [12][17][18] - 人形机器人形态当前被高估，未来机器人形态将呈现多样化"寒武纪大爆发"，物理智能才是AGI核心 [4][22][36] Chelsea Finn机器研究的开端 - 研究始于10年前伯克利博士阶段，早期探索神经网络控制将图像像素直接映射到机器人扭矩，当时属非主流方向 [6] - 关键挑战在于让机器人在不同环境/物体间泛化任务能力，如拧瓶盖、挂衣架等基础操作 [6] - 研究路径涉及构建广泛数据集，结合强化学习、模仿学习等方法，曾在Google Brain工作并创立斯坦福实验室 [7] PI的研究进展和发展 - 目标构建可控制任何机器人执行任何任务的神经网络模型，突破传统单一任务优化局限 [10] - 采用跨平台数据整合策略（六轴/七轴/单双臂机器人），最大化数据复用价值以解决硬件迭代导致的数据废弃痛点 [10][12] - 2023年10月展示复杂任务能力（叠衣/清理/纸箱搭建），当前重点扩展语言交互与环境泛化能力 [13][15] - 技术架构依托Transformer和预训练Vision-Language Model，利用互联网知识迁移（如Taylor Swift案例） [15][16] 机器人实现AGI的路径 - 短期难预测具体应用场景，需探索人机协作模式降低容错要求，语言交互是重要突破方向 [21] - 运动控制蕴含进化级智能，基础操作（倒水/做麦片）实际具有极高复杂性 [23] - 关键里程碑研究：SayCan（语言模型规划）、RG2（网页数据集成）、RT-X（跨机器人形态训练）、Aloha（远程操作训练） [24] Hi Robot系统设计 - 分层推理架构：高层模型处理任务规划（如"拿起番茄"），低层模型转换为具体动作指令 [26] - 解决长周期任务执行与实时交互需求，已实现三明治制作/购物/清理等场景 [28] 传感器与硬件发展 - 当前依赖视觉（RGB摄像头）已取得显著进展，手腕摄像头可部分替代触觉传感器 [29] - 嗅觉/味觉等冗余传感器虽有益但非优先级，当前瓶颈在于数据处理与记忆功能开发 [30] - 未来硬件将趋向场景专用化（厨房/折叠衣物等），形成多形态共存的生态系统 [36][37] 自动驾驶与机器人领域对比 - 机器人操作空间维度更高（14维vs自动驾驶2D），精度要求更严但分布问题范围较小 [31] - 初创公司优势在于快速迭代部署，大公司受限于安全规范难以实现多样化数据收集 [34] 训练数据方法论 - 人类观察数据（如YouTube）价值有限，机器人需从自身物理经验中学习运动控制 [35] - 数据泛化能力取决于分布广度，通过建筑物/场景数量等指标粗略评估 [36] - 自动化经验与强化学习结合是提升数据价值的关键路径 [35]