报告行业投资评级 未提及 报告的核心观点 人形机器人“小脑”有望成为主赛道，在产业化成熟历程中会涌现较多投资机会；“大脑”快速迭代使“小脑”重要性日渐提升；“小脑”有第三方、一体化、深度合作二次开发三种潜在商业模式；具备高端装备高速高精多轴联动控制能力和工业机器人运动控制能力的企业有望在“小脑”成长机会中脱颖而出，建议关注相关企业 [1][2][3][4] 根据相关目录分别进行总结 人形机器人“小脑”有望成为主赛道 - 从工业机器人起步，详解什么是人形机器人的“小脑”：各类机器人基本组成和运动控制逻辑相似，运动控制系统即“小脑”，包括运动控制器、伺服驱动器等；工业机器人运动控制系统目标是关节联动控制，有集中、分级、分散三种控制方式；人形机器人运动控制与工业机器人相比，输入端更复杂、控制难度更高、运动学模型更复杂 [13][15][16][27][31] - 人形机器人“大脑”快速迭代，“小脑”重要性日渐提升：Figure的Helix模型解决了VLMs响应速度慢的问题，提出全新规模化曲线，随着技术迭代，“大脑”加速成熟对“小脑”要求提高，人形机器人技术进步是多技术互相加强的过程 [45][47][51][52][56] - 以史为鉴，“小脑”商业模式思考：机床数控系统有西门子、哈斯、马扎克三种商业模式；人形机器人“小脑”预计也是三种模式并存，分别是打造第三方供应商、自研“小脑”一体化布局、主机厂与第三方“小脑”供应商深度合作 [58][59][61] - AI技术对“小脑”也有显著加持，但主要是解决数学计算环节，不改变运行逻辑：未来运动控制系统发展趋势是打造具有自适应等能力的数控系统，AI技术可强化插补、热误差补偿等功能，发那科、华中数控已有相关应用 [63][65][75][77] 谁能在本轮“小脑”成长机会中脱颖而出 - 具备高端装备高速、高精多轴联动控制能力：固高科技、华中数控、科德数控等企业控制系统下游主要是数控机床、半导体设备等行业，对速度、精度等要求高；固高科技打造通用运动控制平台，切入多领域；华中数控是国产高端数控系统领军企业，开发多款工业机器人本体产品；科德数控五轴机床数控系统一体化布局，高端数控系统积累深厚 [80][89][93][98] - 具备工业机器人运动控制能力：拓斯达、埃夫特、埃斯顿等企业有提供工业机器人运动控制系统的能力，工业机器人运控有较强延展性；拓斯达开发X5机器人控制平台，与华为合作；埃斯顿提供完整解决方案，布局“机器人 + 智能化”；埃夫特持有Robox SPA股权，规划“云 - 边 - 端三脑协同”架构加速产业化落地 [100][103][107][112][117] 投资建议 考虑人形机器人成长空间大，“小脑”有望成主赛道，建议关注具备高端装备高速高精多轴联动控制能力的固高科技、华中数控、科德数控，以及具备工业机器人运动控制能力的拓斯达、埃斯顿、埃夫特 [4][122]