机器人乐队技术展示与行业动态 - 2025年世界机器人大会上，第三代和璇机器人乐队使用钢琴、扬琴与架子鼓默契合奏《青花瓷》等曲目，成为全场焦点[1] - 机器人乐队在“良渚论坛”弹奏《梁祝》，目前可流畅演绎60余首不同类型曲目[7] - 星尘智能的“小央机器人乐队”在深圳宝安机场进行国内机场首次人形机器人乐队表演，与合唱团共同演奏《茉莉花》[9] - 合肥磐石智能科技的机器人乐队第四次登上央视舞台，与二十四伎乐国风乐团演绎《就是哪吒》，身高1.8米组成金属天团[14] - 湖南超能机器人技术的“超人乐队”由3台人形机器人组成，在2025互联网岳麓大会演奏《我和我的祖国》[18] 核心技术突破 - 和璇机器人搭载高速高可靠灵巧手精准捕捉演奏细节，轻量化仿人机械臂兼顾纤细外观与稳定姿态[5] - 软件系统通过曲谱智能解析处理多种格式乐谱，配合臂手协同控制与高精度多机同步系统，实现毫秒级演奏同步[5] - 星尘智能机器人采用绳驱传动技术模拟人类肌腱运动，以±0.1毫米末端重复定位精度完成高速敲击，具备“不伤己、不伤人、不伤环境”特性[9][11] - 星尘智能构建全身VLA模型架构，“慢脑”以20Hz频率负责任务规划，“快脑”以250Hz频率将指令转化为连续动作，通过力觉反馈实时修正[13] - 磐石科技机器人搭载智能MIDI解析算法，可将乐谱转化为上千个毫秒级动作指令，运动控制技术精准调节演奏力度与角度[16] - 磐石科技机器人配备AI作曲系统，3秒内完成乐谱“扒谱”并自动编排舞步，通过摄像头捕捉观众情绪实时切换曲风[16] - 超能机器人公司依托全链条人工智能技术中台与虚实融合异构机器人集群操作系统，吉他机器人配备拨弦、压弦双机构实现毫米级力度调节[20] 公司背景与产业化进展 - 和璇机器人来自杭州海创人形机器人创新中心，由浙江大学与杭州市余杭区联合共建，2024年8月揭牌，实行“两块牌子、一套班子”运营模式[3] - 星尘智能（深圳）有限公司成立于2022年12月，核心业务聚焦人形机器人研发与产业化，是业内首个实现绳驱机器人量产的企业[9][13] - 星尘智能截至2025年4月完成多轮融资累计达数亿元，Pre-A轮数千万美元由经纬创投领投，A轮及A+轮由锦秋基金、蚂蚁集团联合领投[13] - 星尘智能2025年9月与仙工智能达成战略合作，计划两年内向工业制造、仓储物流等场景部署上千台机器人，为国内人形机器人领域早期千台级工业订单之一[13] - 磐石科技早期核心业务聚焦科普场馆机器人研发，为全球170余家科技馆提供技术支持，2020年组建十余人的年轻研发团队启动机器人乐队项目[16] - 磐石科技于2017年获得兴泰资本投资，2022年6月成功在全国中小企业股份转让系统（新三板）挂牌[16] - 湖南超能机器人技术有限公司成立于2016年，曾获得埃斯顿、国投健康产业投资等机构关联支持[23] 市场应用与场景拓展 - 磐石机器人乐队已覆盖多领域场景，合肥市中心图书馆内弹钢琴机器人每日定时演奏成为特色打卡点，研学基地开设“编程音乐会”课程[16] - 磐石机器人在文化领域亮相安徽春晚并参与央视《非遗里的中国》节目录制，累计完成十余场重要文化演出，斩获一项国家级文化融合类奖项[16] - 星尘智能机器人乐队曾与北京民族乐团合作演绎《射雕英雄传》主题曲《世间始终你好》，机器人指挥通过昂扬动作与观众互动[9]

具身智能技术发展 - 构建通用智能机器人的核心目标是模仿人类进化轨迹，通过环境互动和模仿人类行为加速技能学习与迁移 [3] - 实现目标面临三大挑战：类人操作硬件设计、全身遥操作系统开发、全身视觉-运动策略算法构建 [3] - 星尘智能提出Astribot Suite解决方案，在全身协调任务中验证平均成功率80%，最高达100% [4] 机器人平台设计 - 采用绳驱设计模拟人体肌肉组织，实现柔顺运动和精准施力 [7] - 相比传统刚性连杆机器人，具有更高有效载荷、更低反冲和惯性、更紧凑结构及更高安全性 [7] - 通过刚柔混合动力学建模实现最小控制延迟和高精度轨迹跟踪 [7] 遥操作系统 - 系统由VR头显和手持操纵杆组成，支持第一人称和第三人称两种控制模式 [9] - 第一人称模式优化精确复杂操控任务，第三人称模式适合大范围全身运动 [9] - 操纵杆捕捉手部姿势映射到机器人末端执行器位置和方向 [9] 学习算法设计 - DuoCore-WB算法使用RGB图像输入，与视觉-语言-动作预训练模型无缝衔接 [10][13] - 在末端执行器笛卡尔空间中使用SO(3)方向表示进行全身策略控制 [10] - 采用实时轨迹生成模块(RTG)通过二次规划优化生成平滑连续的执行轨迹 [10] 任务性能评估 - 在六个代表性任务中测试，包括送饮料、收纳猫粮、扔垃圾等 [12][23] - 递送饮品任务测试长时序移动操作能力，开门子任务成功率14/15 [23] - 收纳猫粮任务测试受限空间双手协调操作，整体成功率19/20 [23] - 扔垃圾任务测试多阶段双手协调性，整体成功率13/30 [23] 技术优势验证 - 末端执行器空间动作表示相比关节空间显著提升任务成功率，地面物体分类任务从25%提升至90% [25] - 增量动作表示提高轨迹平滑度，桌面清理任务中动作片段切换处变化从0.0196降低至0.0032 [25] - 末端执行器自我坐标系增强视觉-动作对齐，精细抓取任务成功率19/20 [27][28]

核心观点 - 锦秋基金领投星尘智能A轮融资 该基金专注于具有突破性技术和创新商业模式的通用人工智能初创企业[1] - 星尘智能发布Astribot S1人形机器人技术报告 展示其在家务助手领域的创新技术[4] - Astribot S1采用绳驱技术路线 在硬件设计、数据采集和学习算法方面实现突破[6][9][11] - 公司开发低成本全身遥操作系统 使非专业用户也能训练机器人[13][16] - DuoCore-WB学习算法实现高效模仿学习 在多项家务任务中达到80%以上的成功率[19][22][30] 技术亮点 硬件设计 - 采用绳驱技术路线 具有高分辨率力控制(传动效率>90%)、强负载能力(提升4倍)、低反向间隙(仅为半直驱系统的30%)等优势[11] - 人形结构设计：7自由度双臂、4自由度躯干、2自由度头部 垂直可达2米 单臂可举5kg 手部速度达10m/s 定位精度±0.1mm[10] - 多传感器配置：头部、胸部和手腕安装多个摄像头 配备激光雷达实现360度环境感知[10] 数据采集系统 - 开发低成本(300美元)全身遥操作系统 使用VR设备(Meta Quest 3S)实现100Hz运行频率和20ms延迟[13] - 提供第一人称和第三人称两种操作模式 支持高质量动作示范录制[15] - 系统成功复现操作员动作 跟随误差小 适合家庭用户使用[17] 学习算法 - DuoCore-WB算法采用"感知-生成一体化"动作模型 使用三路同步相机视觉信息和条件扩散模型生成动作[20][21] - 创新性地在末端执行器空间学习 相比关节空间策略成功率提升5-65个百分点[22] - 采用增量式学习策略 使动作更平滑 平均步进降低41% 突变减少84%[24] - 开发RTG后处理模块 以250Hz频率输出动作 实现动作片段间的平滑过渡[25][28][31] 应用成果 - 在6项家务任务测试中平均成功率80% 其中"扔玩具逗猫"达到100%成功率[30][42][43] - 具体任务表现： - 递送饮料：整体成功率87% 开门成功率14/15[32][35] - 储存猫粮：成功率95% 能搬运2kg重物[36] - 整理鞋子：成功率80%[41] - 收拾玩具：双臂协调操作成功率80%[46] 未来发展 - 团队计划在硬件、人机交互和模型算法上继续深化 推动机器人技术进入更广阔的现实世界应用[47] - 当前在需要灵巧性或长期记忆的任务上仍有局限 但已为下一代智能机器人奠定重要基础[47]