减速器行业概述 - 减速器是人形机器人旋转关节核心部件，通过降速增矩保证机器人运动控制的高精度与稳定性[2][8] - 减速器是连接动力源和执行结构的中间结构，我国减速器市场规模持续增长，企业工艺水平不断提升，国产供应能力增强[2][8] - 2024年中国减速器行业市场规模约1448亿元，较上年增长4.4%，近五年增长率维持在4%~5%[25] - 我国减速器产量从2019年的852万台增长至2023年的1470万台，连续五年稳定增长[24] 减速器分类与技术特点 - 人形机器人关节模组精密减速器可分为谐波减速器、RV减速器、行星减速器和摆线针轮减速器[3][8] - 谐波减速器：传动比高、精密度高，应用于小臂、腕部及手部，但材料疲劳寿命要求高[3][8] - 行星减速器：成本低制造难度小，但精度不高，主要应用于手部[3][8] - RV减速器：高负载高刚度大体积，应用于机座、大臂、肩部等重负载部位[3][8] - 摆线针轮减速器：高精度高负载，噪音低体积小，应用于腰髋部、腿部[3][8] 减速器市场格局 - 谐波减速器市场集中度高，2024年哈默纳科以58%的销售收入份额位居第一，绿的谐波全球份额15%位居第二[38] - 行星减速器全球格局集中，2022年全球前5大厂商CR5超50%，其中德资企业赛威传动、纽卡特、威腾斯坦合计占36%[48] - RV减速器国产替代趋势明显，2024年国产份额达60.80%，环动科技、智同科技等多家国内厂商实现量产[62] 减速器应用趋势 - 特斯拉Optimus Gen2采用12个行星减速器和14个谐波减速器，行星用于手部，谐波用于肩肘腰等部位[78] - 摆线针轮减速器作为新型减速器，在大负载关节部位具有应用潜力，其扭矩增量显著大于成本&体积增量[91] - 2024年全球摆线针轮减速器市场规模达16.86亿美元，预计2031年增至20.63亿美元，CAGR为2.70%[70] 重点企业分析 - 福达股份2024年营收16.48亿元同比+21.8%，归母净利1.85亿元同比+79.0%，布局行星减速器和谐波减速器[97] - 双环传动子公司环动科技深耕精密传动领域，拥有精密摆线减速器(RV)和谐波减速器两大类产品[103] - 中鼎股份拟投资10亿元建设机器人总部，第一阶段完成年产不少于15万颗谐波减速器产线建设[111] - 中大力德减速器产品多次获奖，摆线针轮RV减速器、谐波减速器入选浙江省首台套[125]

精密减速器行业概述 - 精密减速器是匹配转速、传递转矩的核心传动元件，种类包括谐波减速器、RV减速器和精密行星减速器，各自适用于不同应用场景 [1] - 谐波减速器单级传动比大、体积小、运动精度高，适用于机器人小臂、腕部等部件 [1] - RV减速器传动比范围大、刚性和扭矩承载能力强，适用于机器人大臂等重负载部位 [1] - 行星减速器结构简单、体积小，适用于机器人下肢 [1] 市场规模与竞争格局 - 2024年中国精密减速器市场规模达91亿元，内资企业销量占比70%但营收占比57%，反映国产产品在一致性与稳定性方面仍有差距 [2] - 谐波和RV减速器受工业机器人增速放缓影响增速较小，精密行星减速器受高端机床需求增长及国产替代拉动增速较高 [2] - 国产减速器多应用于工业机器人中低端场景如简单搬运，高端应用领域如汽车焊接仍以外资品牌为主导 [2] 下游应用场景 - 工业机器人是减速器最大下游应用场景，2024年用于工业机器人的精密减速器出货量约109.7万台，智能化与柔性化升级将推动市场稳步增长 [3] - 工业母机是减速器核心下游应用场景，2024年机床领域减速器总需求量59.8万台，中高端机床零部件国产化率提升是关键 [3] - 人形机器人是减速器最具潜力下游应用场景，特斯拉Optimus单台需16个谐波减速器价值量约2万元，国产全旋转模组方案单台价值量约3万元 [3] 国产厂商布局 - 传统精密减速器厂商如绿的谐波、环动科技、中大力德已在工业机器人领域积累深厚经验，具备稳定产品体系和收入基础 [4] - 产业链上下游相关企业延伸布局者如豪能股份、蓝黛科技、科达利具备系统集成能力，通过自研或技术引进切入减速器环节 [4] - 具备代工能力的制造企业转型者如斯莱克深耕精密加工领域，通过代工合作进行产品转型 [5]