■年中经济透视 新动能不断壮大 工业经济彰显发展活力 ◎记者 李雁争 智能检测机器人在车间里精准扫描，中国制造的小农机远征国际市场，企业订单排期满满……当下，这 些生动场景，正是中国工业经济新动能强劲迸发的鲜活注脚。 国家统计局数据进一步佐证了这一创新发展趋势：随着数字经济与工业生产深度融合，其带动作用日益 显著。5月，数字产品制造业增加值增长9.1%，远超全部规模以上工业增速。科技创新与产业创新加速 融合，智能化产品需求激增，推动生产快速增长。5月，智能无人飞行器制造、智能车载设备制造增加 值分别实现85.9%、29.5%的高速增长；机器人减速器、工业机器人产量更是分别增长1倍和35.5%。 多元市场拓展发展新空间 面对复杂多变的国际形势，我国工业企业凭借创新实力与完善的产业链优势，在国际市场上不断开拓多 元市场，彰显出强大的出口韧性。 今年以来，伴随宏观政策组合拳精准发力，产业升级步伐持续加快，创新驱动、市场开拓与积极预期共 同绘就工业经济蓬勃发展的新图景。多位专家在接受上海证券报记者采访时表示，当前工业经济展现出 强大韧性与增长潜力，下半年工业增加值有望保持较高增速，为中国经济高质量发展注入持久动能。 ...

精密减速器行业概述 - 精密减速器是匹配转速、传递转矩的核心传动元件，种类包括谐波减速器、RV减速器和精密行星减速器，各自适用于不同应用场景 [1] - 谐波减速器单级传动比大、体积小、运动精度高，适用于机器人小臂、腕部等部件 [1] - RV减速器传动比范围大、刚性和扭矩承载能力强，适用于机器人大臂等重负载部位 [1] - 行星减速器结构简单、体积小，适用于机器人下肢 [1] 市场规模与竞争格局 - 2024年中国精密减速器市场规模达91亿元，内资企业销量占比70%但营收占比57%，反映国产产品在一致性与稳定性方面仍有差距 [2] - 谐波和RV减速器受工业机器人增速放缓影响增速较小，精密行星减速器受高端机床需求增长及国产替代拉动增速较高 [2] - 国产减速器多应用于工业机器人中低端场景如简单搬运，高端应用领域如汽车焊接仍以外资品牌为主导 [2] 下游应用场景 - 工业机器人是减速器最大下游应用场景，2024年用于工业机器人的精密减速器出货量约109.7万台，智能化与柔性化升级将推动市场稳步增长 [3] - 工业母机是减速器核心下游应用场景，2024年机床领域减速器总需求量59.8万台，中高端机床零部件国产化率提升是关键 [3] - 人形机器人是减速器最具潜力下游应用场景，特斯拉Optimus单台需16个谐波减速器价值量约2万元，国产全旋转模组方案单台价值量约3万元 [3] 国产厂商布局 - 传统精密减速器厂商如绿的谐波、环动科技、中大力德已在工业机器人领域积累深厚经验，具备稳定产品体系和收入基础 [4] - 产业链上下游相关企业延伸布局者如豪能股份、蓝黛科技、科达利具备系统集成能力，通过自研或技术引进切入减速器环节 [4] - 具备代工能力的制造企业转型者如斯莱克深耕精密加工领域，通过代工合作进行产品转型 [5]

报告行业投资评级 - 给予减速器行业“推荐”评级 [2][10][12] 报告的核心观点 - 精密减速器应用空间广阔，核心技术壁垒高筑，下游产业驱动其市场高速增长 [10][12] - 国内厂商有望通过多年产业、技术积累和高性价比，加速导入核心客户，实现国产替代 [10][12] 根据相关目录分别进行总结 一、精密减速器：匹配转速、传递转矩的核心传动元件 - 精密减速器是连接动力源和执行机构的中间机构，具有匹配转速和传递转矩的作用，分为一般传动减速器和精密减速器，后者应用于高端领域 [16] - 谐波减速器靠波发生器使柔轮产生可控弹性变形波，通过与刚轮相互作用实现运动和动力传递 [19] - 行星减速器由箱体、太阳轮、行星轮和齿轮架组成，传动比在内齿圈和太阳轮相互作用下实现 [21] - RV减速器结构紧凑、传动比大，由行星齿轮减速和摆线针轮减速组成，具有高精度、高刚性等优点 [29] - 谐波、RV、行星减速器特点不同，适用于不同应用场景，产业链分为上、中、下游三个环节 [32][33] 二、三大行业共振，减速器迎来全新机遇 （一）精密减速器市场蓬勃发展，国产替代加速进行 - 2024年中国精密减速器市场规模达91亿元，工业机器人占下游应用比最高，人形机器人未来有望成重要推动力 [36][37] - 市场呈现“高端由外资主导、中低端由国产加速替代”格局，国产产品在一致性与稳定性方面与外资有差距 [40] （二）不同类型减速器市场存在区别，国产厂商差异化竞争 - 2024年我国谐波减速器市场内资厂商占主导，市占率81.5%，但在核心指标上外资仍掌握高端市场较大影响力 [43] - 国产谐波减速器厂商在材料应用、精密加工、装配能力及设计创新环节与国际领先水平存在差距 [46] - 2024年我国RV减速器内资厂商出货量占比首次超外资，达56.8%，但高端应用场景仍倾向外资品牌 [47] - 我国RV减速器在产品性能、制造工艺与技术积累等方面与外资存在差距，部分内资厂商已在关键环节取得突破 [50][52] （三）详拆工业机器人、工业母机、人形机器人三大市场 1. **工业机器人：减速器最大的下游应用场景，行业需求逐渐复苏** - 我国工业机器人出货量从2019年的14.94万台升至2024年的29.42万台，年复合增长率14.52%，市场有望进一步复苏 [53] - 2024年工业机器人市场机型分化，协作机器人同比增长28.2%，六轴机器人轻载型产品需求疲软 [56] - 单台六轴机器人中减速器价值量约为11500元，各类型工业机器人对减速器配置要求和数量不同 [58][63] - 2024年我国市场用于工业机器人的精密减速器出货量约109.7万台，预计2025年增至约116.2万台，长期将稳步增长 [66] 2. **工业母机：减速器最核心的下游应用场景，零部件国产替代加速** - 我国机床进入新一轮更新周期，产业转型及自主可控推动机床行业向中高端迈进 [68][71] - 我国高端机床核心零部件国产化率低，对外依赖度高，政策推动下高端机床国产化进程有望提速 [72][74] - 各类机床设备根据刚性、精度等需求采用不同类型减速器，2024年我国机床领域减速器总需求量为59.8万台 [77][86] - 未来，五轴高端制造带动减速器需求升级，机床存量改造推动市场扩容，机床行业对减速器精度寿命要求更高 [82][84] 3. **人形机器人：减速器最潜力的下游应用场景，方案逐步迭代、收敛** - 人形机器人领域主流减速器配置方案为“谐波减速器+行星减速器”组合，上肢多配谐波减速器，下肢多配行星减速器 [85][87] - 特斯拉Optimus采用谐波方案，单台机器人减速器价值量约2万元，若产量达一定规模，有望为谐波减速器带来百亿元新增市场空间 [88][94] - 国产全旋转模组方案单台机器人减速器价值量约3万元，未来谐波减速器在高性能人形机器人中占比将上升，行星减速器将支撑普及化与规模化 [95][98] 三、三大类别看目前国产减速器厂商布局 （一）传统精密减速器厂商 - 绿的谐波是国产谐波减速器龙头，聚焦轻量小型化技术突破，2024年国内市占率24.8%，2025年产能稳步爬坡 [100] - 环动科技是国产RV减速器龙头，打破境外技术垄断，下游客户覆盖国内外头部企业，市场占有率逐年上升 [102] - 国茂股份精密减速器产品包括谐波和行星减速器，子公司在各领域取得进展，拓展国内外市场 [104] - 中大力德推出多种产品，构建全产品系列，形成减速器+电机+驱动一体化产品架构，实现产品结构升级 [106] （二）汽零、产业链上下游延伸布局 - 豪能股份主业为汽车同步器与差速器，拓展机器人相关减速器产品，推进技术研发 [110] - 蓝黛科技参股泉智博，拓展机器人关节执行器领域，推进产业发展 [112] - 斯菱股份主业为汽车轴承，布局谐波减速器等核心零部件研发与生产，2024年底完成第一条生产线投产 [113] - 科达利子公司科盟创新推出全球首款PEEK复合材料谐波减速器，成立伟达立创新科技布局多品类关节组件 [117] （三）具备代工能力的制造企业转型者 - 斯莱克主业为金属包装制品生产设备，成立子公司准备投资建设机器人谐波减速器零部件规模化生产线 [120]

沪深两市全天成交额1.6万亿，较上个交易日放量1882亿。板块方面，军工、证券、互联网金融、保险等板块涨幅居前，油气、农药、影视、港口等板块 跌幅居前。截至收盘，沪指涨1.03%，深成指涨1.72%，创业板指涨3.11%。 今天我们按照原定计划，早盘就买入了减速器板块，截止到今天收盘，我们是满仓状态，根据盘后的量化分析， 明天我们会卖出白酒概念。我们每天都 会通过根据盘后的量化数据进行体检，进行汰弱留强的选择，保持整个组合的进攻性。 同时我们也会反思曾经的操作，是不是有可以改进的地方，只有不停地迭代升级，还能战胜这个市场，比如稳定币的四方精创，我们是6月4日晚上就被我 们捕获，我们5号集合竞价就买入，下面是我们在秘密基地的发帖。上面有时间，绝对不是马后炮。 所以说，这个交易我们是离场早了，最近几天大幅拉升。这个案例就是值得我们反思的，给我们提供了一些经验教训，在后面进行迭代升级策略。 说下明天的操作计划，我们会卖出白酒板块，会买入深海科技板块。旗帜鲜明，没有任何的歧义。 | 日期 > | 板块名称 | RPS50 | RPS20 | RPS10 | RPS05 ン | | --- | --- | --- | ...

报告行业投资评级 未提及 报告的核心观点 - 目前谐波减速器主要下游为工业机器人，2023 年国内工业机器人谐波减速器消费量达 66.93 万台，同比增长 4.64%，我国谐波减速器市场规模为 24.9 亿元 [3] - 人形机器人量产加速，预计 2029 年全球产量 100 万台，需谐波减速器需求将达 1400 万个，全球增量市场将达 84 亿元，总市场规模迎来翻倍 [3] - 海外龙头哈默纳科缓速扩产，国内厂商迎来机遇，绿的谐波等公司积极扩产，有望抢占更多份额 [3] - 建议关注绿的谐波、瑞迪智驱等在谐波减速器领域有技术储备和研发创新的上市公司 [3] 根据相关目录分别进行总结 工业机器人为谐波减速器目前主要下游 - 谐波减速器由波发生器、柔轮与刚轮组成，具有体积小、质量小、运动精度高等优点，适合空间受限、对精度和动态性能要求高的场景 [8][12] - 其研发和制造门槛高，涉及多学科交叉、工艺流程复杂、资金投入量大，柔轮加工难度大 [11] - 工业机器人是其最大应用领域，2023 年占比高达 75%，平均每台使用约 3 个，2019 - 2024 年消费量持续上升，2024 年达 79.55 万台，同比增长 18.86% [3][20][24] - 在机床领域也有较大应用，单台加工中心等可使用多台，随着机床行业升级，需求持续增长，2024 年金属切削机床生产量达 61.04 万台，同比增长 12.62%，2023 年数控机床市场规模达 4090 亿元 [28] - 国内谐波减速器市场规模稳步提升，2023 年为 24.9 亿元，全球市场规模快速增长，2024 年升至 12 亿美元（约 86 亿元），预计 2029 年达 34 亿美元，复合年增长率为 23.2% [32] 人形机器人量产加速，导致谐波减速器需求激增 - 人形机器人进入产业化落地阶段，国内外巨头入局，政策明确发展方向，使用成本具性价比，应用场景持续扩散，2025 年或为人形机器人量产元年 [34][38][42] - 特斯拉 Optimus 计划 2025 年量产 5000 台，2026 年扩产至 5 万台，2029 年或达百万台；Figure AI 宣布四年出货 10 万台 [50][51] - 特斯拉 Optimus 旋转关节采用 14 台谐波减速器方案，减速器部件约占人形机器人零部件成本的 13%左右 [52] - 国内外人形机器人产品呈多点开花态势，谐波减速器和行星减速器为主流方案，预计 2029 年全球人形机器人产量 100 万台，需谐波减速器需求将达 1400 万个，全球增量市场将达 84 亿元 [60] 海外龙头缓速扩产，国内厂商迎来机遇 - 哈默纳科占全球谐波减速器市场约 85%，国内绿的谐波占 8%，国内企业进口替代进程持续 [62] - 绿的谐波产品性能接近哈默纳科，价格具性价比优势，随着技术突破和工艺升级，逐步形成替代 [66] - 哈默纳科扩产幅度小，2024 年 3 月产能为 306 万台/年，2026 年预计达 347 万台/年，未能覆盖人形机器人量产增长需求 [70] - 国内绿的谐波、丰立智能等公司积极扩产，有望凭借快速扩产和性价比优势，在全球市场中占据更大份额 [74] 建议关注：国内谐波减速器企业研发扩产提速 - 绿的谐波是国内谐波减速器龙头，2023 年全球市占率达 8%，募投项目扩产 150 万台，与三花智控合作拓展全球市场 [77][85] - 瑞迪智驱是高新技术企业，2024 年谐波减速器业务收入 3424.38 万元，绑定知名客户，产品已量产，投资 0.8 亿元扩产 [90][94] - 中大力德是行星减速器龙头，掌握谐波减速器核心技术，正在升级研发 CSG 和 SHG 系列产品 [95][100] - 斯菱股份是汽车轴承企业，切入人形机器人零部件产业，预计 2025 年产生销售收入，计划投资第二条产线 [106][110] - 丰立智能是小模数齿轮行业龙头，2024 年谐波减速器业务收入 1.3 亿元，已实现量产，与星动纪元深度合作 [115][120] - 科达利是电池精密结构件龙头，合资成立深圳市科盟创新机器人科技有限公司，一期建设产能达 5 万套谐波 [126] - 国茂股份是通用减速机龙头，精密谐波减速器研制顺利，为机器人定制开发的减速器表现良好 [132] - 恒工精密是连续铸造及机加工领域龙头，成立子公司开发谐波减速机刚轮，2024 年相关业务收入达 1752.23 万元 [133][142] - 翔楼新材开发谐波减速器柔轮部件，部分产品已完成开模，部分进入测试阶段 [146]

整体来看，5月经济维持平稳运行，消费品以旧换新等宏观政策效应在持续释放，我国出口部门维持韧性。 5月份，社会消费品零售总额同比增长6.4%，比上月加快1.3个百分点，为今年以来月度最高增速。在"五一"和端午假 期、"6·18"平台促销、消费品以旧换新政策等共同作用下，6月商品消费进一步加快。1-5月服务零售额增长5.2%，也比1-4月加 快0.1个百分点，假期消费对服务消费的拉动作用依然明显。 （近一年的社会消费零售总额月度增速，数据来源：国家统计局） 21世纪经济报道记者周潇枭北京报道6月16日，国家统计局发布5月经济数据。 5月生产端数据整体维持较好增长态势。5月份，全国规模以上工业增加值同比增长5.8%，尽管增速较上月回落0.3个百分点，但 依然维持5.5%以上较好增势。1-5月份，全国规模以上工业增加值同比增长6.3%。5月份，全国服务业生产指数同比增长6.2%， 比上月加快0.2个百分点，主要受五一、端午等假期消费带动，对美出口有所恢复也有一定正向作用。 付凌晖回应21世纪经济报道记者提问表示，在宏观政策发力显效和产业升级发展带动下，5月份规模以上工业增加值同比增长 5.8%，工业生产保持平稳较快增 ...

报告公司投资评级 - 买入（维持）[1] 报告的核心观点 - 科达利作为全球结构件龙头，盈利能力稳定表现亮眼，长期成长确定，2024 年公司收入 120 亿元，同增 14%，归母净利 14.7 亿元，同增 23% [8] - 结构件行业壁垒高，成本曲线陡峭，2025 年供需改善降价压力减弱，预计行业价格稳定年降 [8] - 公司具备技术+规模优势，成本、盈利持续领先，海外率先卡位收获在即，预计 2025 年收入可达 10 亿元并实现扭亏，2026 年海外收入占比将进一步提升 [8] - 机器人卡位谐波减速器，定位轻量化产品，并拓展关节总成，2030 年弹性可观，有望实现 10 亿左右归母净利 [8] - 预计公司 2025 - 2027 年归母净利润分别为 18.8/23.2/27.9 亿元，同比+28%/+24%/+20%，分别对应 PE 为 16/13/11 倍，给予 2025 年 25 倍 PE，对应目标价 172 元，维持“买入”评级 [8] 根据相关目录分别进行总结 科达利：锂电结构件全球龙头，行业地位稳固 - 公司绑定龙头迅速成长，锂电结构件国内市占率 50%，全球市占率约 30%，股权结构稳定，实际控制人持股比例高，员工以生产、技术人员为主，2024 年规模收缩，人均营收提升 [14][15][19] - 业务结构上，锂电结构件盈利持续增长，收入和毛利占比超 95%，2024 年锂电结构件收入 114.7 亿元，同比+14.0%，汽车结构件收入 5.3 亿元，同比+24.4% [21] - 经营情况方面，收入跟随行业增长，2024 年营收 120 亿元，2025 年恢复同比 20%+增长，盈利稳定表现亮眼，净利率维持 10%+，费用管理能力较强，研发费用维持 5%+ [24][28][32] 行业：结构件行业格局稳定，龙头领先优势明显 - 结构件决定电池安全性、一致性，在电池成本中占比约 8%，单 GWh 价值量在 3000 - 4000 万元左右 [34] - 需求上，预计 2025 年全球结构件市场空间约 481 亿元，未来 3 年维持 15 - 20%增长，2025 年降价压力减弱，行业恢复 20%+增长 [39][41] - 格局上，行业格局稳定，龙头全球市占率稳中有升，科达利 2024 年国内份额预计 50%+，全球份额预计 30%左右，龙头绑定头部电池厂，行业份额稳定 [42][45] - 龙头盈利显著领先，盈利水平维持稳定，行业成本曲线陡峭，龙头成本优势稳固，盈利能力领先，毛利率维持 20%+，领先竞争对手 10pct 左右 [49] 科达利：技术+成本护城河深厚，国内海外全面开花 - 客户方面，深度绑定下游大客户，为主流电池厂绝对主供，跟随行业增速增长，研发投入大，主要为模具开发费用，提前锁定下游客户 [60][65] - 技术上，公司自主掌握生产 knowhow，自动化率、生产效率、良率优势明显，技术实力领先，高端产品盖板收入占比高，造就盈利水平领先 [67][70] - 产能上，公司产能规划 250 亿+，后续扩产集中海外，规划 40 亿元+，海外锁定主流客户配套建厂，已有较多定点公告，三大基地逐步放量，预计 2025 年收入可达 10 亿+，实现扭亏为盈 [76][78] - 盈利上，2025 年降价压力减弱，预计小幅年降 2 - 3%，公司降本可对冲，成本中原材料占比较少，金属价格波动影响有限，盈利能力稳定，国内及海外产能利用率持续提升，预计盈利水平稳中有升，可维持 10%+ [82][85] 机器人：加码机器人谐波减速器，技术+产品奠定公司竞争力 - 成立合资公司布局谐波减速器，押注轻量化产品性能领先，与台湾团队盟立合作切入，2025 年推出多款谐波减速器，创新点在轻量化+模块化，公司为全球首家创新运用 PEEK 材料减重的厂商，具备大客户渠道，且制造及管理能力已在结构件行业验证，看好在谐波减速器行业突围，未来 PEEK 材料降本空间可期，有望实现平价打开空间，还与伟创、盟立成立三方合资公司进军旋转关节模组，后续有向丝杠等其他零部件布局的可能性 [86][90][93][97][102][105] - 业绩弹性上，公司今年收入预计达 0.5 亿元，2026 年预计达 1 亿元，远期 2030 年谐波减速器全球空间预计 374 亿，旋转关节全球空间 588 亿，2030 年归母净利润占比有望达 20%+ [106]

报告行业投资评级 未提及 报告的核心观点 - 人形机器人产业爆发确定性强，2027年谐波减速器或供不应求，看好率先绑定龙头客户，特别是海外大客户企业，并看好技术和工程化能力强的新进入者，未来可在行业获一席之地 [2] 根据相关目录分别进行总结 PART1 设计、材料、工艺、设备造就谐波减速器高壁垒 - 谐波减速器是旋转执行器的核心部件，由柔轮、刚轮和波发生器组成，通过错齿运动实现减速，性能要求高，哈默纳科性能领先 [9][16][17] - 谐波减速器技术壁垒高，核心难点在于材料制备、齿形设计和生产工艺，材料对性能和寿命至关重要，柔轮和柔性轴承材料要求最高，国内仍主要依赖进口 [20][21][24] - PEEK材料在谐波减速器可大幅减重、降低温升，更适合用于人形，头部厂商已有专利布局，新进入者已发布相关产品 [27] - 齿形设计决定谐波减速器的啮合效果、传动平稳性和使用寿命，不同设计方案影响多种性能指标，国内企业已实现齿形设计突破 [31] - 谐波减速器生产流程复杂，需要持续的生产经验积累，瓶颈分布于热处理、加工、装配、润滑、检测等环节，加工工艺以柔轮滚齿+刚轮插齿为主流方式，设备依赖于进口高精度设备，交付周期长 [32][35][39] PART2 人形机器人带来谐波需求爆发，产业方兴未艾 - 全球谐波需求超200万台，中国是全球最大的谐波需求市场，工业机器人占谐波需求80%+ [47] - 工业机器人需求平稳，多节机器人占比提升带动单台谐波用量，未来工业机器人及传统工业领域谐波需求预计复合增长8-10% [50] - 人形机器人带来显著增量，特斯拉执行器方案相对确定，采用14个旋转执行器（谐波减速器）+14个线性执行器，未来不排产髋部应用更优方案，但谐波仍为主导 [53] - 国内人形关节以旋转为主，谐波将逐步替代行星成上半身关节主流，海外谐波已为主导 [54] - 短期人形机器人谐波减速需求来自海外厂商，27年爆发，需求超600万台，2030年全球人形销量350万台，单台人形谐波用量10台，对应谐波空间超4200万台，远期若人形销量3000万台，对应谐波需求超过3.6亿台 [58] - 哈默纳克仍占据全球市场50%+份额，国产替代进程加速，国内厂商份额明显提升，人形新赛道，谐波新进入者蜂拥而至，看好具备优秀制造基因、技术基础、客户优势的厂商 [63][65] - 25年全球谐波有效产能450-500万台，产能利用率50%，预计2027谐波供需格局扭转，或出现供给紧缺，谐波减速器平均资本开支相对低，海外高于国内，核心设备依赖进口，扩产周期1年左右 [70][74] - 谐波减速器不同型号产品、高低端产品价格差异大，近年竞争有所加剧，价格小幅走低，远期仍有较大降价空间，制造成本下降空间大，高盈利具备韧性 [79][82] - 预计2027年全球人形销量突破50万台，对应谐波减速器需求超600万台，按照均价1200元/台，对应市场空间超70亿，叠加传统工业市场，总体谐波市场空间超100亿，远期全球人形机器人销量突破3000万台，对应谐波需求超3亿台，均价500元/台+，叠加传统市场，对应市场空间近2000亿 [85] PART3 深度绑定海外人形客户，成长空间广 - 谐波产业链相对较短，原材料已实现本土化，设备主要为加工设备和检测设备，核心设备来自进口，加工环节基本一体化，外协比例较低 [90] - 海外主流人形厂商谐波使用量大，且均价高，切入海外供应链且获得主供，弹性大，首选绿的谐波，其余双环传动、科达利、斯菱股份、中鼎股份等预计在海外可获得可观份额，大族谐波、中大力德、美湖股份、瑞迪智驱、国茂股份等亦可占据一席之地 [93] - 哈默纳科是全球谐波减速器行业领导者，技术实力领先，年产能220万台，产能利用率偏低，近年利润下滑明显，盈利承压 [94][98][99] - 绿的谐波是国内谐波龙头，产品种类逐渐丰富，短期盈利承压，未来随着工业机器人需求向上，以及人形机器人量产，公司业绩有望逐步好转，人形机器人领域，公司谐波产品先发优势突出，海外客户对接进度领先，并且新增丝杠布局，现有59万台/年产能，远期新增100万台产能规划中 [111][115] - 科达利是全球结构件龙头，龙头地位稳固，盈利持续维持高水平，轻量化产品进展领先，工程化能力优秀 [116]

报告行业投资评级 未提及 报告的核心观点 人形机器人产业爆发确定性强，2027年谐波减速器或供不应求，看好率先绑定龙头客户，特别是海外大客户企业，并看好技术和工程化能力强的新进入者，未来可在行业获一席之地 [2] 根据相关目录分别进行总结 PART1 设计、材料、工艺、设备造就谐波减速器高壁垒 - 谐波减速器是旋转执行器核心部件，由柔轮、刚轮和波发生器组成，通过错齿运动实现减速，单极传动比70 - 500 [9][16] - 哈默纳科性能领先，国内厂商在使用寿命、传动精度等方面存在差距，全球市占率约50 - 60%，高端市场占比超70% [17] - 技术壁垒核心在于材料制备、齿形设计和生产工艺，材料需高疲劳强度和纯净度，齿形精度影响传动效率和寿命，生产工艺依赖进口高精度设备且装配无法完全自动化 [21] - 材料对性能和寿命至关重要，柔轮和柔性轴承材料要求最高，国内依赖进口，未来有望国产化，轻量化是趋势，PEEK材料可用于替代刚轮/柔轮 [24][27] - 齿形设计影响多种性能指标，哈默纳科IH齿形专利限制新进入者，国内企业通过自主研发实现突破，如绿的谐波P齿形、来福谐波LS齿形 [30][31] - 生产流程复杂，各环节环环相扣，包括毛坯制备、热处理、加工、装配、润滑、检测等，每个环节都有难点，如热处理需自主研发工艺，加工依赖进口设备，装配需经验丰富技工，润滑脂依赖进口，检测需高精度设备 [32][35] - 柔轮滚齿 + 刚轮插齿为主流加工工艺，不同厂家略有差距，设备高度依赖进口，交付周期长约10 - 12个月 [39][40] PART2 人形机器人带来谐波需求爆发，产业方兴未艾 - 全球谐波需求超200万台，中国是最大需求市场，工业机器人占谐波需求80% +，每台六轴多关节机器人搭配3 + 台谐波 [47] - 工业机器人及传统工业领域未来增长平缓，预计复合增长8 - 10%，多关节工业机器人单台用谐波数量将小幅上升 [50] - 人形机器人带来显著增量，特斯拉执行器方案采用14个旋转执行器（谐波减速器）+ 14个线性执行器，未来腰髋关节不排除采用新型方案，但谐波仍为主导 [53] - 2027年全球人形销量或超50万台，对应谐波需求600万台，叠加传统需求总量达880万台，2030年全球人形销量350万台，对应谐波空间超4200万台，远期若人形销量3000万台，对应谐波需求超3.6亿台 [57][58] - 哈默纳克占据全球市场50% + 份额，国产替代进程加速，国内厂商份额明显提升 [63] - 国内谐波传统应用领域形成梯队，随人形机器人兴起，新进入者蜂拥而至，看好具备优秀制造基因、技术基础、客户优势的厂商 [65] - 2025年全球谐波有效产能450 - 500万台，产能利用率50%，2027年若人形机器人销量突破50万辆，全球谐波减速器需求近900万台，行业或出现供给紧缺 [70] - 谐波减速器平均资本开支相对低，海外高于国内，核心设备依赖进口，扩产周期1年左右 [74] - 不同型号和高低端产品价格差异大，近年价格小幅走低，远期预计降至300 - 500元/台 [79] - 谐波减速器原材料成本占比低于40%，制造和人工成本占比超50%，未来降本空间大，预计可维持25 - 35%毛利率 [82] - 预计2027年全球谐波市场空间超100亿，远期近2000亿 [85] PART3 深度绑定海外人形客户，成长空间广 - 谐波产业链相对较短，原材料已实现本土化，设备核心来自进口，加工环节基本一体化，外协比例较低 [90] - 海外主流人形厂商谐波使用量大且均价高，切入海外供应链且获得主供，弹性大，首选绿的谐波，其余企业也可占据一席之地 [93] - 哈默纳科是全球谐波减速器行业领导者，技术实力领先，年产能220万台，产能利用率偏低，近年利润下滑明显 [98][99] - 绿的谐波是国内谐波龙头，产品性能领先，短期盈利承压，人形机器人领域先发优势突出，海外客户对接进度领先，现有59万台/年产能，远期新增100万台产能规划 [111][115] - 科达利是全球结构件龙头，盈利稳定，轻量化产品进展领先，工程化能力优秀 [116]

行业概况 - RV减速器由行星减速机前级和摆线针轮减速机后级组成，具有传动比大、自锁功能等特点，广泛应用于工业机器人、数控机床等领域 [1] - 相比谐波减速器，RV减速器具有高精度（齿隙1角分以下）、高刚性、高耐久性、高输出密度等优势，但技术要求更高、国产化率更低 [2] - 2024年我国工业机器人RV减速器消费量达57.05万台，较2016年15.39万台增长270%，同比增长率9.69% [1][15] - 预计2028年消费量将突破80万台，长期发展趋势向好 [1][15] 产业链结构 - 上游为钢材、铝材、轴承、铸件等原材料及高精度数控机床等加工设备 [4] - 中游代表厂商包括日本纳博特斯克、住友重工、双环传动、中大力德等 [4] - 下游应用涵盖工业机器人、新能源设备、工程机械、高端机床等六大领域 [4] 市场供需 - 2024年工业机器人减速器总需求量136.6万台（同比增长14.85%），其中增量需求115.45万台，存量更换需求21.15万台 [13] - 行业经历2017年供不应求、2018年供过于求、2021年复苏等周期性波动，2022年后受全球经济疲软影响增速放缓 [10] - 工业机器人产量55.64万台（同比增长14.2%），销量约30万台，成为全球最大生产及消费市场 [8] 竞争格局 - 国产化率从2022年41.59%提升至2024年60.80%，首次超越外资份额 [17] - 市场高度集中，前五企业占80%份额，纳博特斯克以53%市占率领先，双环传动以14%份额居本土首位 [18] - 双环传动2024年减速器收入6.56亿元（+17.91%），中大力德精密减速器收入2.43亿元（+1.07%） [20][22] 发展趋势 - 国产替代加速：政策推动下，2030年国产化率有望突破50%，双环传动已实现6-1000KG全系列覆盖 [24] - 高端化转型：航天、医疗等领域需求推动精度提升，高端产品市场规模CAGR将超15% [25] - 全球化布局：东南亚等新兴市场成为战略支点，预计未来五年出口占比突破25% [26]