人形机器人关节技术路线探讨 20260527 人形机器人关节技术路线分析与供应链竞争格局研报 摘要 腿部关节已形成行星关节模组共识，单腿多为 6 自由度；上身存在谐波 （精细操作）与行星（高动态对抗）两条路线，行星方案因高动态性能 成为多数厂商首选。 满配人形机器人共 32 自由度，宇树 N1,000 与智元量产机型已达 29 自 由度；线性关节因力控精度低、系统复杂，短期内难以颠覆旋转关节的 主流地位。 旋转关节供应链分化：谐波减速机门槛极高，厂商多外购自绿的、来福 后集成；行星关节门槛较低，本体厂商多选择自研自产电机与模组。 摆线减速机在精度、寿命、抗冲击性上优于行星方案，且精度足以覆盖 机器人需求，虽目前受限于工艺成本，但被视为极具潜力的关节选型。 减速器竞争格局：国内供应商凭借 600-700 元（大批量）的极高性价比 主导人形机器人市场，海外工业级产品因单价过万（如 Spinea）导致市 占率接近零。 Q&A 目前人形机器人本体的关节选型主要有哪些技术路线，行业内的共识与分歧分 别是什么？ 人形机器人的核心板块主要包括执行关节、结构件、通讯层与功率层、运动控 制层以及感知与决策层（即大脑）。行业内对 ...