报告行业投资评级 - 维持人形机器人行业“推荐”评级 [1][8][87] 报告的核心观点 - 人形机器人进入大规模量产前夕，灵巧手技术路线逐步收敛，驱动电机、丝杠、腱绳和传感器等多个产业链核心环节迎来边际增量 [8][87] 根据相关目录分别进行总结 人形机器人末端执行器，产业链边际变化空间大 - 灵巧手是基于人手运动学设计的末端执行器，由驱动、传动和感知三系统构成，主流驱动方案为电机驱动，传动系统有齿轮、连杆和腱绳等方案，感知系统负责监测状态并实现闭环控制 [15] - 以特斯拉Optimus Bot灵巧手为例，当前灵巧手技术路线未完全收敛，在性能、成本等方面离最终大规模量产并在家用等复杂场景完美执行任务还有较大差距，设计迭代过程中边际变化空间较大 [19] - 灵巧手是人形机器人功能实现的关键，可实现抓握、搬运等复杂功能以应对多元化应用场景需求 [26] - 参考特斯拉Optimus Bot出货指引，预计2030年人形机器人灵巧手市场规模有望达450亿元，2025 - 2030年CAGR = 114.11% [26] 主流方案总结：轻量化、高自由度、多模态感知和复合传动 - 收集全球主要公司产品技术参数，发现国内外五指方案占主流，多数采用欠驱动方案，腱绳传动占比提升，触觉传感器搭载成标配，多模态方案成主流 [28][33] - 国内灵巧手注重本体轻量化，主流单手重量控制在1kg以内；海外方案自由度普遍更高，部分达20个以上 [33] - 灵巧手发展趋势为更灵活（高自由度 + 轻量化）、更智能（多模态感知能力进化）、更柔性（复合传动方案上手） [38] 性能&成本双边约束下关注产业链增量机会 - 驱动电机：主动自由度提升带动用量增加，高精度、高功率密度、快速响应为优选指标，多应用空心杯电机和直流无刷电机 [44] - 空心杯电机降本和国产替代关键在绕线环节突破，海外巨头占超8成市场份额，国内厂商有望抢占份额 [51] - 直流无刷电机是考虑成本约束的替代方案，电机后置对空间要求降低，其应用有望增多 [57] - 传动系统：Optimus Gen3有望提升丝杠 + 腱绳复合传动方案渗透率，腱绳方案成共识，UHMWPE材料受青睐 [63] - 中国是UHMWPE主要生产基地之一，2030年人形机器人灵巧手用UHMWPE市场规模或超52.8亿元 [67] - 行星滚柱丝杠是理想刚性传动元件，但成本高，国产滚珠丝杠已批量供货，行星滚柱丝杠处小批量试制阶段 [73] - 触觉传感器是灵巧手必备部件，从高分辨率向电子皮肤迭代，主要包括压阻式、压容式、压电式和摩擦电式等 [78] - 柔性触觉传感器市场由海外厂商主导，国产替代进行中，部分国产厂商产品已小批量应用或处于小批量适用阶段 [82] 投资建议 - 维持行业“推荐”评级，个股方面建议关注：有望打入主机厂供应链的灵巧手总成方案商，如隆盛科技、兆威机电、捷昌驱动等；自由度提升背景下用量增加，设计和设备国产化降本潜力大的驱动电机标的，如鸣志电器、兆威机电、江苏雷利、伟创电气等；国内方案渗透率逐步提升，国产厂商机器人领域应用逐步落地的，如南山智尚、恒辉安防等；替代空间巨大的丝杠环节标的，如贝斯特、恒立液压、浙江荣泰、双林股份、五洲新春和德迈仕等；应用量逐步增加的灵巧手标配触觉传感器标的，如汉威科技等 [8][87]