再 Call 灵巧手：本轮 T 链灵巧手的重要性再探讨！ 20251117 摘要 人形机器人灵巧手是实现精细操作的关键，其性能直接影响产品发布， 因此是当前最紧迫的技术瓶颈。产品延迟发布的核心原因之一正是由于 灵巧手的性能和寿命不达标，新供应商的选择值得关注。 灵巧手技术结构复杂，单手及前臂需约 25 个执行器，主要由电机、微 型丝杠、腱绳等组成，并可能搭配电子皮肤。新一轮更新大概率沿用微 型丝杠加腱绳方案，并可能引入电子皮肤技术。 大部分公司已在 2025 年 11 月中上旬向海外客户送样，预计 11 月底收 到反馈，有望年底前拿到定点订单。2026 年二三月份发布前夕，灵巧 手核心零部件供应链非常值得重视。 零部件方面，电机、微型丝杠、电子皮肤环节可能出现增量、直径变化 或扭矩调整等变化，投资者应密切关注这些技术参数的调整。 微型丝杠环节，除浙江荣泰外，重点关注恒立液压的进展。电子皮肤方 面，看好汉威科技，该公司有望逐步将电子皮肤搭配至灵巧手上。 腱绳和电机端，可关注南山智尚、明志电器以及伟创电气，这些公司有 望成为新的供应链成员，具备较大的投资潜力。 方案，并可能引入一些电子皮肤相关技术。 当前阶段对灵 ...

行业与公司 * 涉及的行业为人形机器人行业，特别是其核心部件灵巧手（末端执行器）子行业[1] * 涉及的公司包括特斯拉（Optimus系列）、火塞智能、宇树智源（DEX 3和DEX 5产品）、优必选（Walker S2）[8][9][19] 核心观点与论据 灵巧手的重要性与特点 * 灵巧手是实现人形机器人从演示到实际应用场景转化的关键因素，其泛化能力使机器人能执行多样化任务[2][4] * 与传统夹爪相比，灵巧手自由度更高（如特斯拉第三代产品达22个自由度，传统夹爪约6个），灵活性更强，但结构更复杂，精度要求更高[1][5] * 灵巧手在人形机器人成本中占比显著，以特斯拉Optimus为例，约占整机成本的17%[1][6] 技术迭代与发展趋势 * 特斯拉Optimus灵巧手经历显著技术迭代：自由度从第一代（2022年）的11个增至第三代（2024年）的22个；驱动方案从空心杯电机模组演变为直流无刷电机加丝杠方案；并增加了触觉反馈系统[1][8][18] * 国内厂商如火塞智能也呈现类似趋势，从11个自由度提升至20个或更多，并计划进一步增加主动自由度[9] * 灵巧手发展趋势是拟人化设计，增加手势识别数量（目前可识别26个，未来或超30个），技术路线在驱动、传动、感知模块持续迭代[10][20] 技术路线与核心部件 * 驱动方面：电机驱动是主流，空心杯电机（无铁芯转子设计）和无刷电机（寿命长、转速高）优势明显；液压驱动（扭矩大但体积大、响应慢）和气压驱动（响应快但控制难）应用较少[10][11][12][13] * 传动方面：主要有腱绳驱动（柔性好但精度控制低）、连杆传动（刚性好适合高强度抓取）、齿轮传动（精度和可靠性最高但体积重量大）三种方式，企业根据需求选择[10][11][14] * 感知方面：核心是六维力传感器（解析三维力及力矩，检测物体重量和受力方向）和触觉传感器（检测压力变化，提高操作准确性），触觉传感器包括压阻式、电容式、压电式、摩擦电式等多种技术路线[3][11][15][16][17] 成本构成与市场空间 * 特斯拉Optimus灵巧手成本构成中，空心杯电机占5.6%，六力传感器占7.4%，行星减速器、涡轮涡杆编码器等分别占1.7%至0.8%[6] * 随着技术迭代和降本措施推进，灵巧手成本占比预计会下降[1][7] * 灵巧手市场空间预计到2025年达3.62亿元，2030年达200亿元左右，2035年达1,356亿元左右，预计年均增长率超过45%[20] 其他重要内容 * 2025年被称为人形机器人的量产元年，但可能只是小批量生产，2026年才会真正进入量产阶段[2] * 人形机器人领域的投资机会不仅限于整机企业，还包括核心零部件供应商，如丝杠、减速器、电机和传感器等，量产化进程将带来相关技术与产品需求的显著增长[3][21][22]

公司业务进展 - 公司积极向人形机器人灵巧手相关的头部客户送样 [1] - 在人形机器人灵巧手领域已与部分客户达成小批量订单合作 [1] - 公司业务目前暂未涉及机械臂领域 [1]

公司人形机器人业务进展 - 公司积极向人形机器人灵巧手相关的头部客户送样 [1] - 公司已与部分客户就人形机器人灵巧手达成小批量订单合作 [1] - 公司机械臂业务暂未涉及 [1] 公司信息披露 - 公司表示如有其他相关进展将及时履行信息披露义务 [1]

公司产品线布局 - 下棋机器人与桌面陪伴机器人处于持续稳定出货状态 [1] - 高尔夫球车机器人及网球机器人项目正在积极推进 [1] - 与汤姆猫、福莱新材签署战略协议 将开展消费级AI智能陪伴机器人深度合作 [1] - 与北京某头部机器人企业建立初步合作意向 计划围绕整机生产制造开展合作 [1] 产业链技术进展 - 子公司威尔新动力为多个意向客户研发打样机器人关节电机产品并进行测试评估 [1] - 新型电机样机在大型油田企业实现长时间稳定运行 能耗大幅降低 已增加运行台数并有望提升需求 [1] - 机器狗电机零部件通过测试并产生小批量订单 [1] 研发合作与投入 - 委托清华大学推进人形机器人灵巧手及电机电控等关键零部件研发与产业应用项目 [2] - 清华大学已交付第一代灵巧手样机 第二代将陆续完成安装交付 [2] - 智能可穿戴产品、智能家居及机器人等新领域研发投入力度较大 [2] 业务结构特征 - 公司拥有电声产品、健康电器、智能可穿戴、智能门锁及其他智能硬件四大产品线 [2] - 电声产品与健康电器为成熟产品线 研发投入占比相对较低 [2]

客户关系 - 与北美大客户有长达十年的深度合作关系 并作为其一级核心供应商 [1] - 在智能座舱模组包括中控 B柱 充电桩占据主要份额 [1] 人形机器人业务 - 已为多家人形机器人客户批量交付头部模组 关节模组 灵巧手 躯干壳体结构件及整机组装 [1] - 正在配合北美大客户开发人形机器人相关模组 具体内容因客户保密要求不便透露 [1]

灵巧手技术定位与核心价值 - 灵巧手是人形机器人末端执行器核心解决方案 模仿人手结构 集成驱动 传动和感知三大系统 灵活性较强但成本更高且可靠性和易维护性较低 [1] - 与夹爪相比 灵巧手具有更高自由度 能执行更复杂抓取操作 但对算法泛化能力要求更高 夹爪泛化有限但稳定性高 更适合工业场景 [1] - 灵巧手因泛化能力强且适配复杂场景 是人形机器人的优选解决方案 [1] 灵巧手系统组成与技术方案 - 驱动系统以电机驱动为主 空心杯电机因体积小 转速高 功率密度大和响应快成为主流方案 其他方案包括液压 气动和记忆合金驱动 [2] - 传动系统包含减速模块 线性传动模块和末端传动模块 减速方案中行星减速器和蜗轮蜗杆齿轮箱应用较多 微型谐波尚不成熟 [2] - 线性传动中行星滚柱丝杠体积较大 滚珠丝杠适配性更高 末端传动采用腱绳方案节省空间适合高自由度 连杆方案刚性更强负载更高 [2] - 感知系统包括力矩传感器 位置传感器和触觉传感器 力传感以一维力为主 位置传感器以编码器为主 触觉传感器MEMS路线应用较多 未来电子皮肤用量有望提升 [2] 行业发展趋势与竞争格局 - 灵巧手技术路线短期内不会收敛 多种技术路线呈现共同发展状态 [3] - 未来灵巧手自由度将进一步提高 触觉传感器单价下降但用量增加 单机价值量占比有望相对提高 [3] - 灵巧手研发投入大且周期长 占人形机器人工程量的一半 多数本体厂商需与外部供应商合作 [3] - 量产前期本体厂商需求变化大且技术路线不稳定 个性化定制需求强 零部件厂商下游需求不确定性较高 整手和模组供应商将获得竞争优势 [3]

2025世界机器人大会 - 2025世界机器人大会于8月8日至12日在北京亦庄举行，汇聚了国内外200余家机器人企业的1500余件展品，其中50家人形机器人整机企业带来最新展品及行业解决方案 [3] - 大会设置创新馆、应用馆、技术馆，展示从医疗服务到工业生产再到生活服务等各类机器人产品，覆盖生活方方面面 [3] - 展会上展示了智能机器人乐队、仿生机器鸟、智能机器狗、人形机器人等多种创新产品 [6][14][26][29] - 杭州赌诺主来科技有限公司展示了一体化关节模组等核心部件，其核心研发团队40余人，研究生学历占比70%以上 [58] - 优必选公司展示了人形机器人从入库搬运到智能分拣的全流程作业 [69] - 全球首个具身智能机器人4S店（ROBOT MALL）在北京经开区机器人大世界亮相，展示和销售多款人形机器人 [78][95][111] 机器人技术发展 - 排喷药机器人采用大功率容轮包驱独马线投属，配备先进的电子控制单元(ECU)和传感器系统，可在45cm行距和9.5cm株距的大田环境中准确定位 [16] - 杭州赌诺主来科技有限公司专注于人形机器人核心部件研发，提供软硬件一体的高性能力控解决方案，包括一体化关节模组等 [58] - 展会上展示了果园多臂采摘机器人、物流分拣机器人、家务助理机器人等多种应用型机器人 [91][143][148] 展会亮点 - 加速进化公司展台展示了人形机器人足球赛演示 [48][115] - 宇树机器人展台展示了机器人拳击表演 [65][99][123] - 观众可与下棋机器人互动下棋，与机械手互动，与机器宠物互动等多种互动体验 [51][40][138] - "机器人焰究所"主题餐厅内展示了机器人乐队表演和迎宾人形机器人 [56][103]

行业发展趋势 - 2025世界机器人大会以"让机器人更智慧，让具身更智能"为主题 重点展示具身智能在医疗康养等领域的应用场景 [3] - 中国医疗机器人产业迎来战略机遇期 "十四五"规划将高端医疗装备与手术机器人列为重点突破方向 [13] - 2024年国内医疗机器人相关企业研发投入同比增长38% 其中AI算法和精密传感等核心技术投入占比达62% [13] - 2024年国内医疗机器人领域融资总额达85亿元 B轮及以后融资占比63% 显示资本信心持续增强 [14] - 机构预测2025年中国医疗机器人市场规模将突破300亿元 其中康复机器人占比达45% [13] 技术创新突破 - 大艾机器人推出膝关节助力行走外骨骼机器人 帮助老人省力行走爬楼梯爬山 [4] - 傲鲨智能FIT-HV有源电动腰部外骨骼可缓冲90%冲击力 使护理工作体力消耗降低60% [5] - 雷泰医疗SuperX机器人放射治疗系统攻克活动靶区精准追踪世界级难题 [6] - 长木谷医疗全球首款ROPA骨科智能手术机器人实现从三维重建到精准执行的全流程一体化操作 [10] - 强联智创导管塑形机器人可重塑直径0.3毫米微导管 使不同层级医师手术成功率方差缩小37% [12] 产品应用场景 - 外骨骼机器人帮助下肢损伤患者重新行走 具备主动助力和倒退训练等多种康复模式 [4] - 智能辅行机器人配备激光雷达与深度摄像头 可感知环境并避让行人 [5] - 傅利叶智能GR-2机器人通过视觉识别和语言理解进行认知训练 使患者认知功能评分平均提升27% [8] - BrainCo强脑科技人形机器人灵巧手可进行摆放鸡蛋和温度检测等精细操作 [6] - 具身智能康复港构建完整康养生态 实现动脑与动手协同训练 [8] 市场需求驱动 - 中国现有肢体残疾人士2400万 中风康复患者年新增20万 专业康复师缺口超过30万 [13] - 养老院采购负责人表示计划采购10台腰部外骨骼 可使护理员工作年限延长5-8年 [14] - 老龄化问题日益严重 对助行机器人的需求越来越大 [4] - 护理人员借助外骨骼设备可轻松转移模拟老年人体重的训练假人 [5] - 产业资本不仅提供资金 更对接应用场景 加速技术商业化进程 [14]

纪要涉及的行业或者公司 - **行业**：人形机器人灵巧手行业、传感器行业 - **公司**：特斯拉、马克思、福尔哈贝尔、明仕电器、鼎石科技、日本哈莫纳克、日本纳博特斯克、绿地斜坡、南京工艺、山东伯特、ATA、ATI、坤维、宇立、心动纪元、宇树、魔法原子、灵巧智能、英石帕西尼、雷赛智能、兆威机电、能升科技、祥鑫科技、五洲新春 [1][4][7][11][13] 纪要提到的核心观点和论据 - **核心观点**：灵巧手是人形机器人实现通用性和泛化能力的关键，未来发展前景广阔，国内厂商有望在各模块实现国产替代 - **论据** - **市场规模**：全球人形机器人灵巧手市场规模到 2025 年预计达 9 亿元，到 2030 年达 376 亿元，五年复合增速高达 110% [3][9] - **技术优势**：驱动模块中电机驱动最适用于灵巧手，空心杯电机被特斯拉等采用；减速模块中谐波减速器更符合需求；传动模块多数厂商采用组合方案；感知模块中压阻式触觉传感器成主流，六维力矩传感器国产替代加速 [1][4][5] - **发展趋势**：自由度提升、微型四杠及建成应用扩大、电子皮肤成新亮点、端到端模型提升泛化能力、PEEK 材料应用扩大 [1][8][10] - **竞争格局**：各模块全球市场多由海外厂商主导，但国内厂商正积极布局或提升竞争力，有望凭借成本等优势提升份额 [1][4][5][6] 其他重要但是可能被忽略的内容 - **灵巧手与夹爪区别**：夹爪结构紧凑、功能简单，用于工业制造基本任务；灵巧手多指多关节，自由度和灵活性高，能执行复杂任务，将成主流方案 [2] - **玩家分类**：灵巧手领域分为本体自研派、灵巧手新势力、零部件延伸派，目前技术路线未收敛，竞争格局分散 [10][11][12] - **投资建议**：维持对人形机器人行业推荐评级，建议关注能升科技等优质汽零公司 [13]