人形机器人马拉松赛事 - 全球首场人形机器人半程马拉松在北京亦庄举办，天工Ultra机器人以2小时40分钟42秒夺冠，松延动力N2机器人和上海卓益得行者二号分获亚季军 [1] - 赛事完赛率不足30%，暴露技术问题包括关节过热、步态失衡、动态避障能力不足等，核心原因在于硬件设计局限和算法适应性不足 [6] - 多数机器人需多次更换电池，显示高能效动力组件和能量管理系统存在短板，动态障碍物识别和路径规划能力不足 [7] 天工机器人及研发机构 - 天工机器人由北京人形机器人创新中心研发，该中心成立于2023年11月，由优必选(28.57%)、小米机器人(28.57%)、京城机电(28.57%)等联合组建 [1] - 优必选宣布将在北京亦庄成立全资子公司，负责Walker系列、天工系列及天工行者(科研教育版)等产品的商业化及全球销售 [1] - 国创中心与领益智造签署战略合作协议，后者将开放机器人应用场景供测试训练，领益智造拥有伺服电机、减速器等执行层核心技术 [4] 供应链企业情况 - 奥比中光为天工机器人提供3D视觉传感器，绿的谐波提供谐波减速器，领益智造参与战略合作 [3][4] - 南京因克斯智能科技为超过半数参赛机器人提供关节模组产品，包括天工机器人，专注一体化关节技术 [4] - 多家上市公司如双林股份、联诚精密等在投资者平台回应天工机器人相关问题，但未确认合作关系 [2] 人形机器人产业链 - 零部件分为感知系统(视觉/力/惯性传感器)、控制系统、运动执行系统(减速器/丝杠/电机)、软件等五大板块 [5] - 感知系统头部企业包括奥比中光、鑫精诚、芯动联科等，运动执行系统头部企业包括鸣志电器、科峰智能等 [5] - 电池代表企业有宁德时代、弗迪电池、亿纬锂能、孚能科技，是马拉松重点考验的核心零部件 [5][6] 行业发展现状 - 国内供应链仍在构建中，空心杯电机、无框力矩电机、RV减速器等细分领域与国外存在差距 [6] - 行业尚未实现规模化商业落地，部分核心零部件应用未充分验证，技术需突破微型液冷模块、耐高温轴承等环节 [6][7] - 赛事展现了国产供应链突围，但机器人普遍存在预设参数依赖、自适应调整能力不足等问题 [6][7]