人形机器人旋转关节技术发展 - 旋转关节是人形机器人核心部件之一，直接影响运动性能、制造成本与商业化进程，未来几年将保持两位数高速增长[1] - 技术路线分为刚性驱动器（高扭矩高精度）、弹性驱动器（柔顺控制但算法复杂）和准直驱驱动器（QDD，融合两者优势成为主流方案）[2][4][6] - QDD通过低减速比减速器和电流环力控降低系统复杂度与成本，结构更紧凑[7] 电机技术应用 - 无框力矩电机因低速大力矩、体积小巧成为主流选择，采用无框设计提升集成度[8] - 轴向磁通电机凭借高扭矩密度和高效率展现潜力，盘式结构适合高要求场景[9] - 国内步科股份、昊志机电等在无框力矩电机领域突破技术壁垒，盘毂动力等布局轴向磁通电机[24][26] 减速器市场格局 - 谐波减速器（体积小、高精度）与行星减速器（低成本、高刚性）形成互补[10][13][15][16] - 哈默纳克全球领先，绿的谐波国内市场份额逐步扩大，中大力德等企业在行星减速器领域竞争[27][29][31][32] 传感器技术趋势 - 力/力矩传感器直接测量精度高但成本高，电流环传感器成本低但精度有限[17][19][21] - 六维力传感器在机器人领域应用占比超50%，外资品牌均价4万元，国产已降至2000元/台[34] - 美国ATI、宇立仪器等处于第一梯队，国产厂商在串扰、温漂等指标上接近国外水平[35] 产业链竞争与机会 - 人形机器人带动电机、减速器、传感器需求，轴向电机应用范围或扩大[36] - 减速器技术门槛高，龙头企业受益，谐波与行星减速器非替代关系[36] - 六维力传感器市场集中度高，技术要求推动头部企业优势[36] 相关企业列表 - 电机领域：步科股份、昊志机电、伟创电气、盘毂动力[24][26] - 减速器领域：哈默纳克、绿的谐波、中大力德、纽氏达特[27][31][32] - 传感器领域：鑫精诚、坤维科技、蓝点触控、宇立仪器[34][35][45]