行业与公司 **行业**：机器人灵巧手技术及人形机器人产业链 **公司**：特斯拉、兆威机电、鸣志电器、捷昌驱动、鼎智科技、隆盛科技、雷赛智能、禾川科技、英石机器人、强脑科技、腾讯Robotex实验室、Shadow Robot（英国）、Strank（德国） --- 技术层面 **驱动系统** - 主流方案为空心杯电机（体积小）[1] - 替代方案包括普通直流无刷电机、新型轴向磁通电机（提升功率密度）[1][4] - 特斯拉Optimus第一代用空心杯电机+涡轮蜗杆，第二代改用直流无刷电机+微型丝杠+腱绳[1][5][9] **传动系统** - 主流方式：键绳、微型丝杠、精密减速器（组合应用）[1][4] - 键绳需解决自张紧机制（否则误差增大）[16] - 齿轮+微型丝杠适用于高刚性工业场景（负载1~5kg）[16] - 特斯拉验证直驱及微型谐波减速器方案[6][9] **感知系统** - 触觉传感器技术壁垒高，压阻式传感器应用广泛（结构简单、成本低）[1][4] - 未来或发展为电磁电子皮肤[1][4] - 传感器分为内部（编码器、温度传感器）和外部（压力、力传感器）[18][19] **分类与设计** - 按传动结构：键绳、齿轮、蜗轮蜗杆、连杆、混合、液压传动[10] - 按自由度：主动自由度（全驱动）和部分欠驱动（键绳/连杆可能欠驱动）[10] - 内置vs外置电机：外置拟人化但控制难，内置模块化但灵活性低[13] --- 市场与竞争格局 **海外企业** - Shadow Robot（英国）、Strank（德国）：产品成熟但价格高（单只5万美元）、维修周期长[3][11] - 德国宇航中心：四指灵巧手（12电机驱动19自由度）[5] **国内企业** - 哈工大HIT Hand：首个工业测试国产灵巧手（降低电机数量及成本）[5] - 兆威机电：发布ZW hand系列（DM17工业用，LM06服务类）[22] - 鸣志电器：空心杯电机领先（与特斯拉合作，成本优势）[22] - 雷赛智能、禾川科技：布局关节模组/电机电控[21] **特斯拉进展** - 第一代：空心杯电机+涡轮蜗杆+编码器 - 第二代：直流无刷电机+微型丝杠+腱绳[9][12] - 计划11月发布第三代产品，技术路线未完全收敛[2][9] --- 关键挑战与趋势 **成本与性能** - 电机重量和成本是降本关键（占系统重量50%以上）[3][14] - 高能量输出密度需求（无框力矩电机/空心杯电机仍存挑战）[14] - 自由度越高，传感器成本/算法难度越大[9] **技术趋势** - 多指灵巧手是未来方向（模仿人类生理结构，支持复杂操作）[7][8] - 短期多种方案并行（键绳、丝杠、减速器组合）[9][16] - 长期或收敛至头部企业主导方案[9] **供应链布局** - 电机电控企业倾向布局零销售（如鸣志电器）[11] - 丝杠/减速器企业倾向布局关节执行器[11] --- 数据与细节 - 德国宇航中心灵巧手：12电机驱动19自由度，单只售价5万美元[5] - 特斯拉Optimus技术迭代：从涡轮蜗杆到微型丝杠+腱绳[9][12] - 主流传动负载能力：齿轮+微型丝杠方案支持1~5kg[16] --- 注：未提及文档（如15、20）无实质性内容，已跳过

公司技术研发进展 - 公司对轴向磁通电机技术持续关注并在研发方面深入推进 [1] - 轴向磁通电机业务当前在公司整体业务中占比较小 [1] - 该业务对公司业绩影响有限 [1]

财务业绩 - 2025年上半年营收28.6亿元，同比持平 [3] - 归母净利润0.5亿元，二季度单季净利润率修复至2.7% [3] - 归母净利润环比增长677% [3] - 上半年毛利率10.84%，同比提升0.64个百分点 [3] - 研发费用增长20%，新增投入约3000万元 [3] 主营业务 - 核心客户新能源汽车销量快速放量带动产能释放 [3] - 产能利用率提升有望缓解固定资产折旧及财务费用压力 [3] - 下半年核心客户多款车型持续热销，主业盈利能力有望改善 [3] 无人机业务 - 与大疆长期合作，主要供应电机类产品 [3] - 持续满足消费级产品（无人机/云台/扫地机器人）的电机需求 [3] 人形机器人业务 - 上海研发团队完成组建，与台州总部团队协同合作 [3] - 聚焦无框力矩电机和齿槽微电机研发 [4] - 无框力矩电机：优化电磁设计，提升转矩密度和效率 [4] - 齿槽微电机：攻克微型化设计与精密制造难题 [4] - 探索直驱电机、轴向磁通电机等前沿技术 [4] - 轴向磁通电机技术成熟，主要应用于电梯/汽车行业 [4] - 与核心总成商深入合作，推进产品迭代升级 [5][6] - 产品已进行交付测试，持续拓展头部客户 [5][6] 技术发展 - 直驱电机研发：减少传动环节，提高运动控制精度与响应速度 [4] - 轴向磁通电机：发挥高功率密度优势，为轻量化机器人提供解决方案 [4] 未来展望 - 传统业务：内部挖潜，提升产品品质，巩固行业领先地位 [6] - 新兴业务：通过联合研发、"定点开发"等模式缩短商业化周期 [6] - 与头部企业建立技术标准合作，丰富产品线规划 [6] - 涵盖无框力矩电机/齿槽微电机/直驱电机/轴向磁通电机等 [6] - 拓展人形机器人关节模组类产品 [6]

行业与公司 - 行业：电驱动系统、机器人组件、电动航空、智能电机 - 公司：卧龙电驱 核心业务与市场表现 - 主营业务：防爆电机（全球市占率4.5%第一）、工业电机（全球市占率2.8%第四）、暖通电机（全球市占率5%第五）、新能源电机、机器人电机应用[5][10] - 收入结构：防爆占30%、工业占26%、暖通占32%，国内市场贡献60%、海外40%[15] - 2025年上半年收入80.3亿元（同比+1%），归母净利润5.4亿元（同比+44%），净利率接近7%[2][12][14] 战略布局与新技术 - **机器人领域**：布局无框力矩电机、空心杯电机、伺服驱动器、关节模组，新增灵巧手和外骨骼方向，目标成为全球T20,000供应商[6][19] - **电动航空**：与沃飞长空合资推动适航认证，系统密度24牛米/千克，峰值超40牛米/千克，效率≥94%[21] - **智能化应用**：杭州湾聚生智能联创新中心发布大模型，与智源、云深处合作深化金融智能场景[7] 业绩增长驱动因素 - 短期：工业电机和日用电机需求回暖（政策推动以旧换新），2025年业绩预计10-11亿元，2026年12-13亿元[8][13] - 长期：电动航空和智能机器人（2027年起贡献收入），人形机器人领域复合增速44%（2024-2029年市场空间1,538亿→2,543亿）[9][16][17] 传统业务前景 - 防爆/工业电机：因安全法规和自动化加速增长3-5%[22] - 暖通电机：数据中心需求推动增速超42%[22] - 新能源电机：电动汽车普及带动增速16%以上[22] 竞争与产能 - 全球排名：防爆第一、工业第四、暖通第五[23] - 产能利用率：90%以上，暖通/电力领域增速显著[24][25] 风险与挑战 - 新能源车主驱供应商因行业竞争激烈导致毛利下滑[15] - 会计准则调整导致毛利率波动（但整体盈利能力向好）[14] 其他关键数据 - 巨人智能电机市场：2029年287亿元，2035年超1,870亿元[18] - 轴向磁通电机：功率密度高、轻量化，适用于机器人场景[6]

行业投资评级 - 看好机器人行业，重点关注轴向磁通电机技术方向 [3] 核心观点 - 轴向磁通电机在扭矩密度和效率上优势显著，扭矩密度达160Nm/L，功率密度达14.9kW/kg，是传统车用径向磁通电机的4倍，效率超过96% [3] - PCB电机作为轴向磁通电机的分支，具有轻量化（铜用量减少66%）、高效率（无铁芯结构减少磁滞和涡流损耗）、稳定性强（热膨胀系数接近）、噪音极低（近乎无声）等优势 [3] - PCB电机凭借轻量化、高集成度和精密控制特性，在机器人领域有应用潜力，满足高扭矩密度、快速响应、低噪音等要求 [3] - 人形机器人技术路线尚未收敛，头部公司积极寻求新的电机路线，PCB轴向磁通电机是潜在方案之一 [3] 重点公司分析 - 卧龙电驱：综合性电机供应商，布局高扭矩密度轴向磁通电机，2025年预测EPS为0.66元/股，PE为38 [4] - 夏厦精密：参投指尖智擎10%股份，后者推出微型轴向磁通关节模组，2025年预测EPS为1.34元/股，PE为73 [4] - 明阳电路：具有PCB全制程生产能力，专注于小批量板，有机器人相关布局，2024年EPS为0.03元/股，PE为504 [4] - 东睦股份：持有小象电机22%股份，后者深耕轴向磁通电机领域，2025年预测EPS为0.94元/股，PE为28 [4] - 易德龙：柔性EMS制造商，产品包括PCBA、组装等，2025年预测EPS为1.51元/股，PE为26 [4] 技术优势 - 轴向磁通电机形状扁平，有效磁面积位于转子表面，相同体积下扭矩更大 [3] - PCB电机采用印刷电路板作为定子，绕组直接制作在PCB上，设计灵活，可快速定制不同功率和尺寸 [3] - 轴向磁通结构减少磁通路径损耗，无铁芯结构提升效率，热稳定性更优 [3] - 自动化生产确保线路一致性，适合快速迭代的产品 [3] 应用领域 - 轴向磁通电机已应用于新能源汽车、航空航天，并延伸至机器人关节 [3] - 在广汽、青龙、优必选walker等产品上得到应用 [3] - 人形机器人需要复杂、流畅的动作，电机需满足高扭矩密度、轻量化、低噪音等要求 [3]

高效电机技术投资框架 20250812 摘要 粘接铁心通过胶水粘合硅钢片，保持绝缘性，优化定子性能，但需关注 模具设计以实现均匀涂胶。振宇科技在粘胶铁心模具领域具有领先优势， 隆盛科技和苏州威密也有布局。 LCP 包胶技术通过 0.1 毫米厚的 LCP 材料提供更薄、更均匀的绝缘层， 提高定子性能，但轻量化效果有限。一个小方块定子的价值约为 100 元 左右，关键在于 LCP 材料注塑的厚度和均匀度。 轴向磁通电机结构扁平、转矩大、磁通利用率高，专具密度更大，但散 热是挑战。比亚迪、小米、宁德时代等已布局，未来渗透率有望提升。 PCB 定子仅适用于轴向磁通电机。 辐射环技术改进传统贴片式转子，解决高速旋转时永磁体脱落问题，提 高磁场均匀性，已在产业界广泛应用，如科尔摩根公司。粘接磁环技术 主要由稀土磁材公司主导，如包头英斯特、宁波运生等。 海尔贝克阵列通过优化磁体排列，以最少磁体产生最强磁场，提升转子 性能。英斯特、宁波永升、金力永磁等稀土磁材公司以及科力尔、安纳 达等上市公司均有涉足。 Q&A 高效电芯技术的研究有哪些进展和创新？ 高效电芯技术的研究越来越细致，近期在新电机方面的创新显著增多。除了传 统的无 ...

二级市场机器人板块行情分析 - 机器人板块高涨行情从7月延续至8月，核心驱动因素为AI应用情绪延伸及特斯拉Optimus Gen3等技术细节披露 [2][4] - 市场共识认为"每一轮机器人大行情紧跟AI"，AI板块现为市场焦点 [4] 核心催化事件 - 特斯拉Optimus Gen3硬件方案细节披露，涉及灵巧手高自由度、电子皮肤包覆率提升、轻量化材料（如peek）应用等，带动相关概念股上涨 [4][8] - 智元机器人收购上市公司上纬新材，后者涨幅惊人，"智元链"短暂暴涨 [4] - 宇树科技启动IPO，二级市场估值超1000亿，"宇树链"受关注 [4] 产业链技术升级方向 - **MIM工艺**：特斯拉电机改型推动复杂精密结构件需求，MIM技术优势显著，相关供应商（如HCXC、MHGF）连续上涨 [9] - **轴向磁通电机**：效率高且轻量化，但产业化受制于制造与成本困境，产业链公司（如DMGF、YDL）仍处早期阶段 [11][12] - **丝杠与减速器**：特斯拉Gen3方案调整（髋关节用RV、膝关节用摆线），舍弗勒布局代工，XSJM等公司获订单 [13] 行业动态与政策支持 - WAIC2025、2025WRC等国际会议及北京经开区、上海市政府补贴政策助推行业热度 [4] - 谐波减速器龙头哈默纳科Q1主业不及预期，人形机器人订单指引较差，或面临份额竞争 [13] - 宇树科技生态伙伴BTKJ获矿业集团机器人大单，谐波磁场电机标的HSGF独家供应T链 [13] 机构观点与产业链梳理 - 摩根士丹利、高盛2月研报指出上游核心供应链公司（T链、H链、宇树链等）将率先受益，7-8月行情验证该观点 [6][7] - 知识星球专栏持续跟踪人形机器人供应链动态，覆盖T链、智元链等29家产业链公司 [7][9] 新技术与商业化进展 - 特斯拉Optimus Gen3推动灵巧手微电机模组数量从单手6个增至17个，电子皮肤覆盖提升灵敏度 [8] - 轴向磁通电机技术契合需求但商业化需突破，丝杠降本或采用类代工方案 [11][13] - 减速器Tier 1供应商SHCD分拆动向可能影响后续估值 [13]

行业与公司 - 行业：轴向磁通电机在人形机器人领域的应用 [1][2][3][4][5][6][7][8][9][10][11][12][13][14][15][16][17] - 公司： - 全球：亚萨（奔驰收购）、Wireless、Magnex、H3X [3][8] - 国内：盘古动力（营收7-8亿人民币）、小象电动、宜坤动力、中豪电动、硬核派电机、上海秦升自动化、易德龙 [3][8][15][16][17] 核心观点与论据 **技术优势** - 空间节省30%-60%，重量减少30%-70%，尤其适合人形机器人的手臂、下肢、髋关节等部位 [1][2][4] - 扭矩密度和功率密度表现突出，在髋关节、腰部、肩肘部等对力矩要求高的位置优势显著 [1][4] - 可实现高扭矩、高功率输出，部分方案可省去行星减速器，降低成本并简化运控系统 [2][11] **技术挑战** - 成本较高：材料成本增加10%-30%（需使用重稀土如镝和钽），转子设计需碳纤维包裹以应对高速旋转离心力 [5][6] - PCB板定子技术存在磁饱和度低、散热性能差等问题，国内少数公司探索中，主流路线未定 [1][7] - 研发设计壁垒高：需重新设计磁路、热管理系统及优化算法，散热和NVH（噪声、振动）是难点 [10] **应用现状** - 初创公司采用PPB构型，实现直驱或类直驱方案，产品覆盖大、小关节，性能与成本平衡较好 [1][5] - 国内商用车领域电动化较快，机器人领域仅小象公司与东牧公司联合投产半自动化生产线（规划产能5万台） [3][17] **成本与产业化** - 小象公司商业化产品成本从3,000元降至1,000-1,500元（功率几百瓦至700瓦），批量后或降至300-500元 [15] - 大规模产业化需技术迭代和整机厂商推动，预计还需数年 [17] 其他重要内容 **竞争格局** - 全球企业聚焦高端产品（如轮边驱动电机），国内盘古动力营收领先，小象电动、宜坤动力已量产 [3][8] - PCB定子技术研发企业：上海秦升自动化、苏州某公司、易德龙 [8] **未来趋势** - 特斯拉可能应用新一代电机技术，政策推动永磁同步电机发展（能效达I15） [9] - 谐波磁场电机与轴向磁通电机各有优势，选择需根据应用需求 [12][13] **制造工艺** - MIM工艺适合小零件，轴向磁通电机目前更多采用SMC（粉末冶金）工艺 [14]

人形机器人旋转关节技术发展 - 旋转关节是人形机器人核心部件之一，直接影响运动性能、制造成本与商业化进程，未来几年将保持两位数高速增长[1] - 技术路线分为刚性驱动器（高扭矩高精度）、弹性驱动器（柔顺控制但算法复杂）和准直驱驱动器（QDD，融合两者优势成为主流方案）[2][4][6] - QDD通过低减速比减速器和电流环力控降低系统复杂度与成本，结构更紧凑[7] 电机技术应用 - 无框力矩电机因低速大力矩、体积小巧成为主流选择，采用无框设计提升集成度[8] - 轴向磁通电机凭借高扭矩密度和高效率展现潜力，盘式结构适合高要求场景[9] - 国内步科股份、昊志机电等在无框力矩电机领域突破技术壁垒，盘毂动力等布局轴向磁通电机[24][26] 减速器市场格局 - 谐波减速器（体积小、高精度）与行星减速器（低成本、高刚性）形成互补[10][13][15][16] - 哈默纳克全球领先，绿的谐波国内市场份额逐步扩大，中大力德等企业在行星减速器领域竞争[27][29][31][32] 传感器技术趋势 - 力/力矩传感器直接测量精度高但成本高，电流环传感器成本低但精度有限[17][19][21] - 六维力传感器在机器人领域应用占比超50%，外资品牌均价4万元，国产已降至2000元/台[34] - 美国ATI、宇立仪器等处于第一梯队，国产厂商在串扰、温漂等指标上接近国外水平[35] 产业链竞争与机会 - 人形机器人带动电机、减速器、传感器需求，轴向电机应用范围或扩大[36] - 减速器技术门槛高，龙头企业受益，谐波与行星减速器非替代关系[36] - 六维力传感器市场集中度高，技术要求推动头部企业优势[36] 相关企业列表 - 电机领域：步科股份、昊志机电、伟创电气、盘毂动力[24][26] - 减速器领域：哈默纳克、绿的谐波、中大力德、纽氏达特[27][31][32] - 传感器领域：鑫精诚、坤维科技、蓝点触控、宇立仪器[34][35][45]

奇绩创坛2025春季创业营路演日概览 - 57家公司参与路演，项目集中在场景智能（22家）、空间/具身智能（16家）、认知智能（18家）、科学智能（4家）四大方向[3] - 覆盖AI Agent、智能硬件、AI4S、机器人、先进制造、AI Infra等关键赛道[3] - 展示28个前沿科研项目，包括神经量子态引入大语言模型压缩、原子尺度统一建模分子蛋白基因等创新技术[3] 电机与动力系统创新 - 凌创电机开发轴向磁通电机技术，体积重量减半、成本降低70%，效率与轻量化达全球领先水平[8] - 无磁直驱电机采用高压电场电荷力替代电磁力，扭矩提升40%，堵转零发热，续航提高50%，专注人形机器人关节应用[245] - 通关达工业技术研发堆叠电极型电液压人工肌肉，获中美发明专利，具备静音、节能、防水等技术优势[160] 航天与太空科技 - 冕巢航天研发100%可复用火箭末级，已为卫星企业提供高效发射服务及高空实验平台[100] - 天罗地网构建天地基一体智能太空监测网，自主研发地基卫星观测系统与天基飞跃载荷，实现高时效性空间目标监测[169] - 殿推航天开发卫星电推进器，产品分霍尔推进器、离子推进器、脉冲等离子推进器三类，瞄准星链技术迭代路线[12] AI与工业融合 - 埃逻科技打造AI工业设计引擎，已在预制装配住宅、太阳能光伏幕墙领域实现百万级订单交付[16] - 志丞科技通过大模型解析工业图纸生成BOM/BOP，已训练10万+机加工图纸，直连产线设备形成自主化闭环[250] - 星炬智械提供AI产线设计多智能体平台，沉淀20年自动化产线经验，为客户提供从优化到智能工厂重构的全周期方案[211] 具身智能与机器人 - 万物有灵开发形态可变可重构机器人，采用单元化设计架构与快慢系统具身大模型，动态适应多场景任务需求[71] - SOMA Robotics推出千元级桌面机械臂与具身算法开发系统，构建分布式训练范式，支持数据资产流通与模型协同迭代[91] - Flexim研发全球首款具身连续体机械臂，成本显著低于行业水平，安全性支持人机共存环境，已获超千万元战略合作[202] AI原生工具与平台 - 魔法葫芦开发感知驱动第二大脑工具，通过拍照+录音捕捉信息，AI主动推送建议，未来拓展至穿戴设备与脑机接口[22] - Memobase提供AI应用用户上下文数据平台，开源版本支持结构化用户画像，日调用量达60万+，服务4万+用户记忆[254] - Datapresso专注工具调用数据合成基建，构建完整数据流水线，服务头部大模型公司与垂直Agent企业需求[178] 医疗健康与生物科技 - In.Doctor研发8um级智能隐形眼镜监测系统，集成多疾病指标监测与行为辅助功能，获第三方检测认证[181] - CinoCore Health开发临床医疗Agent平台，成果获BMC Medicine等顶级期刊认可，服务肿瘤数字疗法研发[144] - Diatom Biolab基于数字微流控技术开发生物服务器，可执行高通量模块化生物实验，效率实现指数级增长[49] 教育娱乐与内容创作 - 析析教育智能通过Chatbot与墨流画板提高学习效果，独创数学思维体系获80万人认可，培养2亿青少年深度思考能力[30] - 镜绽科技开发3D角色动画引擎，用户拍照即可将实体玩偶"复活"为虚拟角色，首创无骨骼动作迁移技术[35] - Elser.AI打造消费级动漫生成Agent，以1%传统成本制作动漫成片，集成观看、IP互动与社交功能[225] 边缘计算与芯片 - 蔚澜芯源研发Dataflow架构边缘计算芯片，能效提升最高30倍，已完成全球能效最高Dataflow芯片流片[66] - 时维感知采用第三代人工智能SNN架构开发传感芯片，功耗降低100倍，灵敏度提升一倍，保持MHz级采样速率[155] - 澜紫微电子开发AI驱动半导体工艺仿真软件，覆盖光刻/刻蚀/薄膜沉积流程，对标ANSYS/COMSOL等国际产品[106]