人形机器人商业化关键要素 - 硬件成熟度高于软件 软件(算法 数据 控制系统)是商业化关键 研究相对空白 [1] - 控制器提供具身智能基座 数据飞轮驱动模型迭代 [1] - 特斯拉Optimus近期迭代重点聚焦算法层面 [1] 算法技术架构 - 具身智能框架分为上层大脑(任务规划与决策)和下层小脑(实时运动控制) [2] - 上层大脑通过VLA模型实现语义理解与动作生成 技术路线未收敛 [2] - 下层小脑控制方法从传统MPC/WBC向强化学习/模仿学习渗透 [2] - 需突破多模态集成 长时任务规划 Sim-to-Real迁移等瓶颈 [2] 数据体系构成 - 真实数据占比最低但精度最高 采集依赖遥操作/动作捕捉技术 [3] - 合成数据通过NVIDIA Omniverse等平台生成 成本低但存在域差距 [3] - 网络数据规模大但需清洗 [3] 控制系统架构 - 大脑负责算法/数据处理/环境感知 小脑负责运动指令转化 [4] - 硬件以SoC芯片为核心(CPU/GPU/NPU) 英伟达方案为主流 [4] - 软件包含操作系统/中间件/上层应用 [4] 重点产业链标的 - 控制器：天准科技 智微智能 德赛西威 [5] - 运控技术：汇川技术 信捷电气 雷赛智能 固高科技 拓斯达 [5] - 芯片：瑞芯微 地平线机器人 [5] - 数据采集装备：凌云光 奥飞娱乐(参股诺亦腾) [5]