车端算力发展历程 - 2021年英伟达Orin-X芯片以254TOPS算力开启车端算力竞争，远超Mobileye Q5H的24TOPS和特斯拉HW3 0 [1] - 蔚来采用4颗Orin-X芯片实现超1000TOPS算力 [3] - 2025年小鹏G7搭载3颗自研图灵AI芯片，有效算力达2200TOPS创量产车新高 [6] - 理想"舒马赫"计划研发的马赫100芯片2026年量产 [8] 车企自研芯片驱动因素 - 特斯拉因Mobileye黑箱模式限制数据调取转向英伟达开放平台 [15][16] - 英伟达方案仍存在成本功耗问题，促使特斯拉自研HW3 0芯片 [19][21] - 2019年特斯拉HW3 0芯片144TOPS算力领先行业，2023年HW4 0提升至720TOPS [22][23][25] - 中国车企2020年后因黑箱模式转向英伟达，近年加速自研芯片突破 [29][30][36] 技术路线与L3自动驾驶 - 小鹏采用"重视觉轻雷达"方案，华为选择多激光雷达融合方案 [48][49] - 自研芯片可实现100%算力利用率，小鹏G7 2200TOPS有效算力为L3级提供可能 [52][53] - L3级自动驾驶要求车企承担事故责任，倒逼技术精进 [56][57][58] 自研芯片挑战与产业意义 - 小鹏曾因架构问题推倒重来，赔偿数亿违约金 [63] - 车规芯片流片失败风险达数千万美元，验证周期长达5年 [64][65][69] - 需百万片量产规模才能回本，小鹏计划拓展飞行汽车等应用场景 [71][72] - 中国车规芯片从功率半导体到大算力AI芯片实现设计突破，但制造环节仍受制约 [78][79][80]

智能驾驶背后的技术引擎 - 端到端架构降低数据标注难度并优化数据处理流程，减少人工工作量，提升信息传递效率[2] - 视觉语言模型和云端模型的引入增强系统处理复杂场景的能力[3] - 城市导航辅助驾驶（NOA）或成为车企竞争新热点，未来可能向L3/L4高阶自动驾驶发展[3] 智能驾驶的普及步伐 - 高速NOA功能2024年已规模化上车，有望成为20万元以上智能驾驶汽车的标配[5] - 城市NOA渗透率2024年有望达6.5%，成本降低推动搭载车型价格下探至20万元级市场[7] 智能驾驶的商业模式 - L2++智能驾驶软件收费面临挑战，车企多选择标配系统积累用户数据，探索减配方案增厚硬件利润[11] - 头部车企尝试买断或订阅付费模式，如华为ADS 3.0订阅价720元/月或7200元/年，买断价36000元[12] - L3自动驾驶功能落地可能推动后向功能订阅收费，2025年或迎来收获期[12] 城市NOA的益处 - 带动高配置、高毛利车型销售，硬件成本增加但单车毛利增量可观[13][14] - 理想L7 Pro/Max车型差价28000元，单车毛利润增量13700元；小鹏G6 Pro/Max差价20000元，毛利润增量10000元[15] - Robotaxi与城市NOA技术栈需求重叠，2025年头部智驾企业或公布相关路标推动行业转型[15] - 国内Tier1企业凭借技术和量产经验具国际市场代际优势，合资车企合作推动全球化发展[16][17]

行业背景与趋势 - 智能驾驶行业在监管趋严与产业规范重塑的背景下经历技术与资本的双重重估，"可解释性"、"高可用率"、"规模化量产能力"成为供应商核心竞争要素 [2] - 2024年国内L2级及以上辅助驾驶乘用车渗透率达55.7%，预计2025年将提升至65%，行业从"功能叠加"转向"系统能力竞争" [7] - 整车厂采购逻辑从"功能可用"转向"系统稳定性、产品解释力、场景覆盖度"的复合考量 [7] 公司技术路径 - 元戎启行采用端到端架构演进出的VLA模型（视觉-语言-动作），在感知、决策与人机交互完整链条上拓展技术边界 [2] - 通过引入大语言模型构建VLA架构，保留端到端效率优势的同时增加"语义注释"能力，可解释复杂场景如潮汐车道、可变车道的识别 [3][5] - 推行Mapfree"无图"策略，导航地图方案成本仅为高精地图的三分之一，降低对外部资源的依赖并提升部署效率 [6] 商业化进展 - 2023年与长城汽车合作的首款车型魏牌蓝山上市后四个月销量超3万辆，2024年四季度城区NOA市场份额达15% [6] - 截至2025年初实现10款车型量产下线，其中5款以上搭载VLA模型，覆盖SUV、MPV等细分市场 [7] - 累计完成六轮融资，包括阿里巴巴3亿美元和长城汽车1亿美元投资，资金用于VLA研发及海外拓展 [6] 竞争格局 - VLA方案在国内推进至量产阶段的企业较为有限，元戎启行处于工程化能力验证窗口期 [5][7] - 行业估值体系从概念向数据、再向量产验证迁移，先行者的实际表现成为市场判断关键依据 [7]

报告行业投资评级 未提及 报告的核心观点 - 具身智能是AI最强应用，智驾和人形机器人是其最重要两个方向，将重塑汽车产业链，成为汽车板块最强产业趋势 [3] - 2025年高阶智驾渗透率步入爆发式增长，智能驾驶和robotaxi共同驱动大算力芯片、激光雷达、传感器清洗系统等赛道高速增长 [97] - 2025年是人形机器人商业化元年，2027年是人形机器人一般场景大规模商业化元年，中国供应链+海外发达国家需求/国内特种需求是兑现最快的方向 [97] 根据相关目录分别进行总结 智驾：高阶智驾1 - N，robotaxi迈入0 - 1 - 高阶智驾爆发式增长即将到来，2025年开始正式步入爆发阶段，预计渗透率达15%+，YOY+200%，未来2 - 3年突破70%，将加速整车赛道出清，尤其是20 - 40万价格带市场 [3] - Robotaxi 2025年成本有望与网约车成本持平，规模化运营迎来拐点，20万以下价格带市场竞争格局将进一步迭代 [3] - 高阶智驾系统将从传统模块化架构进阶到端到端架构，端到端架构具有全局优化、更高计算效率、更强泛化能力等优点 [15] - 高阶智驾系统提供方竞争力取决于数据、算力、人才、资金和内部协同五大要素，整车厂自研模式竞争力强于第三方，全栈自研模式优于Tier0.5模式 [17][19] - Robotaxi部署模式分为自运营模式和金三角模式，看好同时具备两种模式的滴滴在此轮竞争中领先 [26] - 智能驾驶芯片渗透率、国产化率提升，激光雷达业绩兑现，城市NOA功能有望在2025年实现20万以上车型标配，2026年实现15万以上车型标配 [27][30] 机器人：龙头迈向0 - 1，中国供应链崛起在即 - 以特斯拉为首的科技巨头推动下人形机器人产品和成本迭代速度加快，预计2027年人形成本在国内一般应用场景具备商业化价值 [35] - 政策支持体系推动人形机器人行业快速发展，2023 - 2024年多地出台相关政策，提出到2025年和2027年的发展目标 [38][42][44] - 特斯拉人形机器人Optimus量产BOM成本中运动系统成本最高，约占60%以上，灵巧手、关节、丝杠等赛道是人形机器人产业链的核心优质赛道 [48] - 灵巧手具备较高壁垒，当前单手价格在4.5 - 13.3万元，量产后有望降至1万元以下，利好空心杯电机、丝杠、触觉传感器等相关供应商 [51][52][55] - 丝杠是机器人木桶短板，高精度数控螺纹磨床仍依赖进口，PEEK材料有望以塑代钢，需求持续扩张，仍处于供不应求阶段 [73][76][82] - 线性执行器精度更高更节能，但成本更高，可通过冷锻工艺降低成本 [94] 投资建议 - 智能驾驶领域，芯片关注龙头公司地平线机器人，激光雷达关注龙头禾赛科技、速腾聚创，传感器清洗赛道关注清洗系统领先公司，整车关注华为系、理想汽车、小米集团等 [97] - 人形机器人领域，持续看好特斯拉、华为等人形机器人供应链，产业链以高asp+高壁垒为核心选股要素，推荐三花智控、拓普集团，关注兆威机电、五洲新春、北特科技、贝斯特等 [97]

元戎启行融资与技术进展 - 元戎启行完成1亿美元C轮融资，由长城汽车集团独家投资，累计融资超5亿美元，股东包括复星锐正、云启资本、阿里巴巴等[3] - 公司目前拥有约700名员工，已成为长城汽车和吉利与奔驰合资品牌Smart的智驾方案供应商[3][4] - 元戎启行采用端到端辅助驾驶方案，为长城新蓝山和smart精灵5提供无图城区NOA功能，支持9座城市的城区领航辅助驾驶[4] - 公司成立于2019年，创始人周光曾为Roadstar.ai联合创始人，初期瞄准L4级自动驾驶，2020年转向前装量产智驾方案[5] - 元戎启行选择激进技术路线，2020年投入BEV架构，2023年首批研发端到端架构，计划基于英伟达Thor平台开发VLA模型[5] 高阶智驾市场竞争格局 - 元戎启行成为全球第三家能提供城区NOA功能的第三方供应商，前两家为华为和Momenta[5] - 其他加快城区NOA上车的供应商包括英伟达、大疆车载、地平线和轻舟智航等[6] - 地平线发布SuperDrive高阶智驾方案，预计2025年量产；轻舟智航目标将城市NOA打入15万级车型[6] - 大疆车载发布硬件成本7000元的"7V+100TOPS"方案，英伟达推出基于Orin芯片的高阶解决方案[6] - 车企与供应商关系从一对一绑定变为多元合作，长城同时与毫末智行、Momenta等多家方案商合作[6] 行业发展趋势 - 高阶智驾方案将从20万元以上车型向更低价格区间渗透，并逐步从新能源车扩展至燃油车[7] - 大疆车载计划在10-20万价位段向上突破，Momenta将基于高通芯片开发适合15万级混动/燃油车的方案[7] - 服务海外汽车品牌成为提升客单价的重要途径，Momenta已与奔驰、丰田合作，元戎启行接触欧日韩车企[7][8] - 老牌供应商侧重ROI，关注车型预期销量和利润；新入局者更看重标杆客户以证明实力[6] - 中高阶辅助驾驶市场竞争焦点转向全价位段渗透和服务国际车企[8]