行业投资评级 - 行业评级：优于大市 [5] 报告核心观点 - 自润滑关节轴承在人形机器人中应用确定性高，单机价值量有望达5200元，国产厂商有望受益 [1] - 衬垫类自润滑关节轴承凭借免维护、轻量化、高精度、长寿命等特性，是人形机器人关节设计的理想选择 [1] - 人形机器人量产百万台时，关节轴承市场规模有望达52亿元 [2] - 自润滑关节轴承行业存在技术和市场壁垒，人形机器人产业落地将扩大市场空间，头部厂商如龙溪股份和长盛轴承有望率先受益 [2] 人形机器人催生新需求，衬垫类自润滑关节轴承为优选方案 - 关节轴承是一种球面滑动轴承，自润滑型凭借免维护、高精度、长寿命、强适应性等特性，是机器人关节设计的理想选择 [10] - 衬垫类自润滑关节轴承具有免维护及轻量化设计优势，是机器人关节轴承的核心解决方案 [13] - 人形机器人关节主要呈现三大核心构型：旋转+连杆、旋转+线性、旋转+旋转，其中旋转+连杆为关节轴承主要应用构型 [14] - "旋转+连杆"构型结构紧凑、轨迹可控、刚性高、成本较低，适合膝关节、踝关节等部位 [17] - "旋转+线性"构型空间利用效率高、具备自锁能力，部分使用关节轴承 [19] - "旋转+旋转"构型通常不使用关节轴承 [22] 人形机器人关节轴承应用确定性高，单机价值量有望达数千元 - 关节轴承在人形机器人中主要应用于线性执行器和连杆的末端，应用类型主要为杆端关节轴承 [26][29] - 线性执行器与连杆机构已成为人形机器人运动系统的主流技术路径，关节轴承应用确定性较高 [32] - 人形机器人腕关节需实现多自由度复杂运动，手肘有望部署2个关节轴承，手腕有望部署3个关节轴承 [38] - 踝关节作为实现双自由度运动的核心部件，单关节潜在应用数量达3个 [41] - 参考特斯拉方案，膝关节单膝有望应用5个关节轴承 [45] - 髋关节与指关节存在应用关节轴承潜力，髋关节可能应用3-5个，灵巧手指关节单指可能应用2-4个 [48] - 测算单机关节轴承用量为52个，假设单价100元/个，单机价值量为5200元，量产百万台时对应市场规模达52亿元 [53] 自润滑关节轴承技术与市场进入壁垒高，头部厂商率先受益 - 国产自润滑关节轴承厂商面临技术壁垒（机加工能力和自润滑材料）和市场壁垒（市场空间有限） [54] - 国产轴承与进口轴承差距主要体现在粗糙度和磨损性能上，机加工工艺和自润滑材料是核心技术壁垒 [55][58] - PTFE织物材料存在粘接性差、耐磨性不足、易发生塑性变形等固有缺陷，对生产商的材料研发和制造工艺要求高 [65] - 龙溪股份是国内关节轴承市场绝对龙头，2024年国内市占率达75%，全球市场份额达15% [67][69] - 人形机器人产业落地前，国内关节轴承市场规模约12.9亿元，其中航空航天市场占比超过50%，达7.5亿元 [70][73] - 人形机器人潜在市场规模（52亿元）有望达2024年国内市场规模的4倍，将提高投资性价比，削弱市场壁垒 [73] - 龙溪股份是国内自润滑关节轴承行业龙头，深耕70年，拥有国内唯一的关节轴承研究所，自研PTFE织物衬垫技术打破欧美垄断 [79][86] - 长盛轴承是国内自润滑轴承行业领军企业，已开发出向心关节轴承和杆端关节轴承等产品，并与宇树科技实现合作 [88][92] 相关公司 - 龙溪股份：国内自润滑关节轴承行业龙头，技术处于领先地位，有望成为产业核心受益厂商 [3][79] - 长盛轴承：国内自润滑轴承行业领军企业，已与宇树科技合作，未来有望在关节轴承领域获得较强市场竞争力 [3][88]

技术研发进展 - 公司高度重视PEEK改性材料研发和应用 组织研发团队专项攻关 [1] - 开发出轻量化仿生骨架 自润滑关节轴承和耐高温电机外壳等关键部件的高分子材料解决方案 [1] - 形成PEEK-CF50 PEEK-SL20和PEEK-HT300三大技术储备 [1] - 在PEEK材料中添加50%碳纤维 PTFE+石墨和陶瓷纤维+碳纤维以提升材料性能 [1] - 实现产品轻量化 自润滑 耐高温等特性 [1] 业务合作进展 - 2025年上半年将利用汽车注塑模具优势和高分子材料解决方案开展模塑一体化合作 [1] - 正与国内相关人形机器人公司进行技术对接并开展商业合作 [1] - 目前正为国内某头部人形机器人公司进行配套开发 [1] 项目状态说明 - 研发项目按计划稳步推进 [1] - 相关产品尚未进入机器人领域供应链 [1] - 对公司业绩尚未产生影响 [1]