人形机器人技术展示 - "天工2 0"人形机器人在复杂地形行走如履平地 四足小狗机器人可灵活行走并完成翻跟头动作 [1] - 机器人展示多样化功能 包括泡咖啡 汽车检测 骨科手术 种牙等医疗应用 [1] - 仿生机器人能模拟人类表情 实现同步眨眼和张嘴等交互功能 [1] 机器人产业生态 - 中关村(亦庄)国际机器人产业园已聚集优必选 合鲸科技 灵足时代 跨维智能等多家机器人企业 [1] - 园区覆盖人形机器人 医疗机器人 特种机器人及关键零部件等多个细分领域 [1] - 北京人形机器人创新中心和机器人大世界展示工业 医疗 居家生活等多场景应用方案 [1] 行业发展建议 - 医疗行业专家建议加强政策指导 系统梳理市场需求 引导企业研发满足实际需求的核心技术 [1] - 强调产学研用协同创新对推动行业有序良性可持续发展的重要性 [1] - 科技自立自强被视作高质量发展的关键路径 [2]

核心观点 - 提出SwitchVLA方法解决多任务VLA模型在任务切换(Task Switching)时的性能瓶颈问题 通过执行感知机制和轻量化网络架构实现高效任务切换 无需额外采集数据 [3][5][12] - 方法在单任务性能上与主流模型(如π0 3 3B)相当 参数量仅0 27B 在任务切换场景下成功率显著超越现有SOTA [20][21] - 技术方案包含三方面创新 任务切换表示方法(上一任务+当前任务+阶段状态) 轻量化VLM主干网络(Florence-2-base 0 23B) 以及基于阶段定义的数据采样算法 [12][13][15][16] 背景与问题定义 - 当前基于模仿学习(IL)的VLA模型在多任务训练时存在独立采集缺陷 任务A结束状态与任务B开始状态需严格匹配才能切换 [5] - 实际应用场景(如便利店)存在动态指令变更需求 现有方法无法处理"执行中途切换任务"的情况 导致成功率骤降(如π0在Mid Switch场景仅8 3%成功率) [5][20][21] - 传统解决方案存在三大局限 大模型规划存在算力瓶颈(需100ms内响应) 数据采集方法不可扩展 基于规则的方法缺乏智能性 [8][10] 方法论 任务切换表示 - 用三元组(上一任务+当前任务+上一任务阶段)替代传统任务描述输入 通过token拼接实现多模态特征融合 [12][13] - 将任务阶段简化为三类 接触物品前(forward) 接触中(rollback) 接触后(advance) 分别对应不同动作策略 [15] 模型架构 - 采用Florence-2-base作为主干VLM 参数量0 23B 支持实时推理 [13] - 设计Instruction & Contact Aggregator模块 整合任务切换特征 机器人状态和动作噪声 [13] 训练创新 - 无需额外采集数据 通过时间逆序数据生成rollback动作 通过状态插值生成advance动作 [16] - 提出随机采样算法 根据任务切换表示动态分配对应动作类型 保持方法可扩展性 [16] 实验结果 性能对比 - 单任务场景 成功率93% 与π0(92 3%)相当 参数量仅为后者8 2% [20][21] - 任务切换场景 在Early/Mid/Late Switch阶段成功率分别达93 5%/50 9%/68 7% 显著高于π0(40 7%/8 3%/10 2%) [21] - 长任务链测试 在A→B→C→D→E→F序列中仿真环境成功率75% 真机环境54% 其他方法均为0% [21] 失败分析 - 主要解决Mid Switch阶段失败问题 成功率从基准方法8 3%提升至50 9% [20][21] - 在Workstation 2测试中 Late Switch阶段成功率96 5% 较π0(64 6%)提升49% [21] 应用展望 - 计划部署于天工人形机器人 结合"慧思开物"平台赋能工业柔性生产和商业服务 [23] - 未来方向包括提升复杂任务随机应变能力 实现高精度丝滑操作(当前真机任务链成功率最高83 3%) [21][23]

市场动态 - A股人形机器人市场出现分化，华为/宇树产业链龙头呈现高位滞涨，包括长盛轴承、埃夫特、拓斯达等[1] - 小米机器人概念开始补涨，机科股份两日累计大涨44.7%，方正电机、京城股份涨21%，震裕科技涨13.5%，禾昌聚合等涨逾7%[1] - 市场传闻小米人形机器人CyberOne将于3月在北京亦庄展示最新进展，3-4月正式落地亦庄智能工厂产线[2] 小米机器人发展历程 - 2021年8月推出第一代仿生四足机器人CyberDog（铁蛋），整机重量14kg，配置11个高精度传感器，但续航仅1小时，充电需160分钟[3] - 2022年发布首款全尺寸人形仿生机器人CyberOne（铁大），身高177cm/体重52kg，行走速度3.6km/h，搭载Mi-Sense深度视觉模组，可感知45种人类语义情绪和85种环境语义[4] - 2023年8月推出CyberDog2，优化电池续航等性能[5] - 3年推出3款机器人产品，虽与宇树、特斯拉存在技术差距，但推进速度较快[5] 小米机器人竞争优势 - 公司在智能手机和新能源汽车领域已成功突围，相关经验可复制至机器人业务[6] - 汽车与机器人在硬件/AI软件方面存在协同，可降低开发成本[6] - 作为北京人形机器人创新中心股东（28.5%），参与研发"天工"人形机器人，实现复杂地形奔跑等关键技术突破[6] - 北京亦庄两年内将释放超10000台、近50亿具身机器人应用机会，小米工厂位于该区域可优先受益[7] 产业链机会 - 弘信电子为小米机器人提供FPC解决方案，是小米系列产品主要软板供应商[9] - 汉威科技子公司能斯达（小米长江产业基金持股5.21%）已对接17家人形机器人厂商并获小批量订单[10][11] - 金杨股份获小米私募股权基金持股2.5%，参股小米机械臂供应商国华鼎立[11] - 震裕科技、豪能股份、德迈仕等企业传闻进入小米供应链，但真实性待验证[12] - 小米汽车供应商如无锡振华、拓普集团等可能跨界切入机器人产业链[12] 行业对比 - 华为产业链自2023年11月15日成立全球具身智能产业创新中心后爆发，兆威机电等合作企业估值超100倍[12] - 宇树机器人因2024年春晚表演引发市场关注，产业链在春节后开始爆发[13] - 小米机器人产业链尚未被充分挖掘，存在预期差但相关概念股估值已有所提升[13]