解禁规模 - 2024年10月28日共有3家公司限售股解禁 合计解禁量为1.02亿股 合计解禁市值为46.65亿元 [1] - 麒麟信安解禁股数为6198.4万股 解禁市值为30.28亿元 [1] - 禾川科技解禁股数为4013.73万股 解禁市值为16.37亿元 [1] - 九丰能源解禁股数为659股 解禁市值为2.24万元 [1] 解禁比例 - 麒麟信安解禁股数占总股本比例为60.72% [1] - 禾川科技解禁股数占总股本比例为26.58% [1] - 九丰能源解禁股数占总股本比例为0.0% [1]

行业定义与分类 - 光学编码器是将机械位置或运动转换为电信号的机电设备，具有高精度、高分辨率和可靠性，是控制电机、测量距离和确保机械系统精确运动的关键组件 [2] - 主要分为增量编码器和绝对编码器两大类 [2] 市场规模与增长 - 2024年全球光学编码器市场销售额约为133.1亿美元，较2023年增加6.7亿美元 [1][4] - 预计2025年全球市场销售额将突破140亿美元，未来五年市场规模有望突破180亿美元 [1][4] - 2024年中国数控机床市场规模为4325亿元，较2023年增加235亿元，预计2025年有望突破4500亿元 [6] 区域市场分布 - 亚太地区以39.1%的市场份额成为全球最大的光学编码器市场，超越北美地区 [1][4] - 北美地区市场份额为35.5%，欧洲地区占20.1%，拉美地区、中东和非洲地区分别占2.9%和2.4% [1][4] 产业链结构 - 产业链上游包括光源、光学玻璃、专用编码芯片、精密轴承、PCB、码盘等原材料及零部件 [5] - 产业链中游为光学编码器的设计、组装、测试和销售 [5] - 产业链下游广泛应用于数控机床、工业机器人、新能源汽车、航空航天、医疗设备等领域，其中工业设备领域是应用最多的市场 [5][8] 行业竞争格局 - 行业竞争激烈，国外企业如德国海德汉、英国雷尼绍等凭借技术积累和品牌优势占据高端市场 [7] - 国内企业如长春禹衡光学、汇川技术、禾川科技等通过加大研发提升竞争力，逐步迈向高端领域，位居第二梯队 [7] - 奥普光电在军工领域占据垄断地位，2024年其光栅传感器产品营业收入为1.67亿元，占总营收的22.44% [7][8] 主要应用领域 - 光学编码器是数控机床实现高精度运动控制的核心部件，用于监测机床轴的角位移和转速，确保加工路径准确性 [6] - 产品广泛应用于数控机床、交流伺服电机、电梯、冶金、航空航天、机器人等行业，是装备制造业升级的重要部件 [7][8] 未来发展趋势 - 行业将朝着更高精度、更小体积、更低功耗、更智能的方向发展 [8] - 随着物联网和大数据技术兴起，编码器逐步具备智能化、远程监控功能，能提供便捷数据分析服务 [8] - 技术创新促使产品性能不断提升，应用领域持续拓宽 [8]

核心技术突破 - 科研团队提出全球首个“力位混合控制算法的统一理论” 无需依赖力传感器即可让机器人同时学习位置与力的控制 [1] - 搭载新算法的机器人任务成功率较只使用位置控制的策略提高约39.5% 可在无传感器条件下完成位置跟踪、柔顺施力等六类操作 [1] - 算法赋予机器人实时“感知-响应”交互能力 受到外力作用时能立即调整运动状态 极大增强人机协作安全性 [1] 技术优势与影响 - 算法具备强大泛化能力 突破设备限制 经测试可在不同构型的机器人平台上稳定运行 [1] - 相关论文荣获国际机器人学习大会杰出论文奖 是该奖项设立以来首次由全中国籍学者团队获得 [1] - 技术突破标志着中国在机器人智能控制领域达到国际领先水平 为智能制造、康复医疗等产业升级提供关键技术支撑 [1] 市场相关公司 - A股市场相关概念股包括雷赛智能、禾川科技等公司 [2]

融资情况 - 公司公开发行3776万股A股，发行价23.66元，募资89340.16万元，净额80650.07万元[1] - 募集资金于2022年4月25日全部到位[2] 资金使用 - 杭州研究院项目专户节余708.07万元用于永久补充流动资金[5] - 营销服务网络建设项目专户节余2596.51万元用于永久补充流动资金[6] 账户处理 - 公司于2025年完成首次公开发行股票募集资金专户销户[5][6]

文章核心观点 - 禾川科技首次公开发行的部分限售股将于2025年10月28日上市流通，涉及股份数量为40,137,281股，占公司总股本的26.5786% [1][2][11] - 本次解禁的限售股股东为公司控股股东、实际控制人王项彬及其一致行动人，其股份锁定期因触发延长承诺而自动延长了6个月 [2][11] - 保荐机构核查认为，相关股东已严格履行股份锁定承诺，本次限售股上市流通符合相关法规要求 [9][10] 本次限售股上市流通基本情况 - 上市流通的限售股类型为首发限售股份，股票认购方式为网下 [1] - 上市流通总数为40,137,281股，上市流通日期为2025年10月28日 [1][12] - 公司首次公开发行股票3,776万股，于2022年4月28日在科创板上市，发行完成后总股本为15,101.3668万股 [1] 限售股形成与股本变化 - 本次上市流通的限售股属于公司首次公开发行形成的限售股 [2] - 自限售股形成至本公告披露日，公司未发生因利润分配、公积金转增导致股本数量变化的情况 [2] 股东持股与减持承诺 - 控股股东、实际控制人王项彬及其一致行动人承诺，锁定期满后两年内减持价格不低于公司首次公开发行价 [5][6][7] - 相关股东承诺，减持时将遵守法律法规及交易所规定，并及时履行信息披露义务 [7] - 若违反减持承诺，出售股票所取得的收益将全部上缴公司 [7] 控股股东及其关联方情况 - 截至公告披露日，公司不存在控股股东及其关联方占用资金的情况 [8]

股票上市流通 - 上市股票类型为首发限售股份 [1] - 股票认购方式为网下 [1] - 上市流通股数为40,137,281股 [1] - 上市流通总数为40,137,281股 [1] - 上市流通日期为2025年10月28日 [1]

股份信息 - 本次上市流通股数为40,137,281股[2] - 本次股票上市流通日期为2025年10月28日[2] - 公司2022年4月28日上市，发行后总股本15,101.3668万股[3] - 本次上市流通限售股占公司股本总数26.5786%[4] - 本次解除限售股份占公司总股本比例26.58%[19] 股东情况 - 本次上市流通限售股股东数量为4名[4] - 王项彬等4名股东限售股本次全部上市流通[20] 股份变动 - 有限售条件流通股变动后为0股[19] - 无限售条件流通股变动后为151,013,668股[19] 其他 - 控股股东等股份锁定期延长6个月至2025年10月28日[4] - 公告日期为2025年10月18日[23]

股本结构 - 公司首次公开发行3776万股，发行后总股本为15101.3668万股[1] - 有限售条件流通股变动前40137281股占26.58%，变动后为0股[15] - 无限售条件流通股变动前110876387股占73.42%，变动后为151013668股占100%[15] 限售股情况 - 本次解除限售并上市流通股份40137281股，占公司股本总数的26.5786%[2][10][13] - 本次上市流通的限售股原始限售期36个月，触发延长6个月至2025年10月28日[10][14] - 王项彬等多位股东持有的限售股本次全部上市流通[12][13] 股东承诺 - 控股股东等持有的公司股份锁定期延长6个月至2025年10月28日[1][2][10] - 控股股东王项彬承诺任职及离职后股份转让限制[5] - 控股股东王项彬及其控制的公司股东承诺锁定期满后减持价格不低于发行价[7][8][9] 合规情况 - 保荐机构认为公司本次上市流通的限售股股东履行了股份锁定承诺[16] - 公司本次限售股上市流通数量及时间等符合相关规定要求[16] - 保荐机构对公司本次首次公开发行部分限售股上市流通事项无异议[16]

股价与交易表现 - 10月13日公司股价下跌1.46%，成交额为2.23亿元 [1] - 当日融资买入额为2155.70万元，融资偿还额为3167.64万元，融资净买入额为-1011.94万元 [1] - 截至10月13日，公司融资融券余额合计为3.85亿元，融资余额占流通市值的7.77%，超过近一年70%分位水平 [1] 融资融券情况 - 10月13日公司融券偿还和融券卖出均为0股，融券余量为0股，融券余额为0元，但融券余额水平超过近一年80%分位 [1] 公司基本信息 - 公司全称为浙江禾川科技股份有限公司，位于浙江龙游经济开发区，成立于2011年11月22日，于2022年4月28日上市 [1] - 公司主营业务为工业自动化产品的研发、生产、销售及应用集成 [1] - 公司主营业务收入构成为：工控产品占92.54%，机床占6.35%，其他（补充）占1.11% [1] 股东与股权结构 - 截至6月30日，公司股东户数为1.09万户，较上期减少14.61% [2] - 截至6月30日，人均流通股为10192股，较上期增加22.98% [2] - 公司A股上市后累计派现4377.95万元 [2] 财务业绩 - 2025年1月至6月，公司实现营业收入5.09亿元，同比增长5.32% [2] - 2025年1月至6月，公司归母净利润为-3816.23万元，同比减少30.72% [2] 机构持仓动态 - 截至2025年6月30日，永赢先进制造智选混合发起A（018124）为公司第三大流通股东，持股672.37万股，较上期增加380.11万股 [2] - 鹏华碳中和主题混合A（016530）为公司第五大流通股东，持股317.86万股，较上期增加58.97万股 [2] - 华夏中证机器人ETF（562500）为公司第八大流通股东，持股203.33万股，较上期增加36.25万股 [2]

公司业务布局与产品 - 公司自布局人形机器人领域以来推出了多款核心零部件产品包括旋转关节模组、线性执行器、空心杯电机、无框力矩电机、灵巧手等 [1] - 公司目前在人形机器人领域已有订单但规模不大 [1] - 公司积极推动与市场主流人形机器人公司的合作 [1] 行业前景与公司战略 - 人形机器人被公司视为未来战略新兴产业 [1] - 人形机器人行业尚未迎来行业奇点 [1] - 公司持续对人形机器人行业关键核心零部件进行技术研发投入和市场合作机会拓展 [1] - 公司旨在为未来海量市场环境下的市场地位和份额打下坚实基础 [1] 财务影响 - 公司表示短期内的人形机器人订单不会对主营业绩构成重大影响 [1]