市场表现 - A股三大指数低开高走，全部飘红，中证机器人指数涨0.77% [1] - 成分股中盈峰环境涨超5%，禾川科技、海目星、瑞松科技、三丰智能等跟涨 [1] - 机器人ETF基金（562360）涨超1%，盘初频现溢价交易 [2] 行业动态 - 全球首个为人形机器人组织的综合性竞技赛事——世界人形机器人运动会将于8月15日至17日在北京举办，第一批比赛项目包括三类、19个项目 [2] 机构观点 - 市场在经历节前缩量盘升行情后，重大政策推出激发成交热情，有利于五月市场行情重回活跃状态 [2] - 市场指数重回关税战之前的位置，业绩披露期后关注点转向外部因素变化 [2] - 基本面和政策面明朗，外部因素缓解，市场不确定性下降，风险偏好有望回升 [2] - 大科技板块主线地位明确，人工智能和机器人为核心的科技板块有望持续向好 [2] - 消费板块随政策发力有望成为市场另一大主线 [2]

激励计划 - 2025年4月21日审议通过2025年限制性股票激励计划相关议案[2] - 2025年4月22日在上海证券交易所网站披露相关公告[2] 自查情况 - 自查期为2024年10月21日至2025年4月21日，核查对象为内幕信息知情人及激励对象[3] - 21名核查对象自查期买卖股票，均非内幕信息知情人，属正常交易[6] - 自查未发现内幕信息知情人利用或泄露内幕信息情形[7] 公告信息 - 公告日期为2025年05月08日[10]

会议信息 - 2025年第一次临时股东会于5月7日在浙江龙游召开[2] - 出席会议股东和代理人110人，表决权占比44.68%[2] - 董事11人出席10人，监事3人全出席，董秘参会[4] 议案表决 - 《2025年限制性股票激励计划（草案）》等三议案通过[5][6] - 普通股对三议案同意比例超99.8%[5][6] - 5%以下股东对三议案同意比例约78.6% - 78.8%[7] 其他 - 本次股东会见证律所是上海广发，律师为姚思静、顾艳[8]

股东会信息 - 公司2025年第一次临时股东会于5月7日14时召开，网络投票时间为5月7日9:15 - 15:00[3] - 股权登记日为2025年4月28日[3] 参会股东情况 - 出席股东会的股东及代表110人，代表股份66,307,659股，占比44.6783%[5] - 出席现场11人，代表股份65,815,904股，占比44.3469%[5] - 通过网络99人，代表股份491,755股，占比0.3313%[5] - 中小投资者101人，代表股份492,155股，占比0.3316%[6] 议案表决情况 - 《2025年限制性股票激励计划（草案）》同意63,582,922股，占比99.8364%[8] - 《2025年限制性股票激励计划实施考核管理办法》同意63,581,879股，占比99.8348%[9] - 《提请授权董事会办理激励计划事宜》同意63,582,179股，占比99.8353%[10] 股份总数 - 公司有表决权股份总数扣除回购后为148,411,376股[5]

激励计划流程 - 2025年4月21日会议审议通过2025年限制性股票激励计划相关议案[1] - 2025年4月22日在上海证券交易所网站披露激励计划相关文件[1] - 2025年4月22日至5月2日公示拟授予激励对象名单[2] 激励对象核查 - 监事会核查拟授予激励对象名单等[5] - 监事会认为激励对象符合条件合法有效[8] 公告时间 - 公告发布时间为2025年5月8日[10]

行业概述 - 通用运动控制（GMC）主要用于控制位置或速度相对简单的机器，涉及液压泵、线性致动器或电动马达等设备，通过运动控制器、功率放大装置和致动器实现机械运动控制 [2] - 通用运动控制广泛应用于包装、印刷、纺织、装配等生产线设备，确保机械运动部件按预期轨迹和参数运动 [2] - 通用运动控制器分为PLC控制器、嵌入式控制器和PC-Based控制卡三大类 [2] 行业发展历程 - 20世纪末至2001年为起步阶段，国内企业依赖进口设备和技术，国外品牌占据主导地位 [4] - 2001至2005年为初步发展阶段，固高科技推出全闭环运动控制器，打破国外技术垄断 [4] - 2005至2014年为快速发展阶段，固高科技推出嵌入式运动控制器，国内企业向中高端市场进军 [4] - 2014至2023年为成熟与拓展阶段，国内企业技术突破，市场份额向头部集中，应用领域拓展至电子、半导体等 [5][6] - 2023年至今为深化与融合阶段，通用运动控制与人工智能、物联网技术融合，应用领域扩展至新能源、医疗设备等 [6] 行业产业链 - 上游包括原材料（钢铁、塑料）、核心零部件（电子元器件、芯片、传感器）和生产设备（高精度加工机床） [8] - 中游为通用运动控制生产制造环节 [9] - 下游包括工业机器人、机床、半导体、包装机械等行业企业 [9] 市场规模 - 2024年中国通用运动控制行业市场规模为282.33亿元，同比增长11.76% [13] - 高性能、多轴同步、智能化的运动控制系统成为市场主流，新型传感器、执行器和控制芯片集成应用提升系统精度和响应效率 [13] 重点企业经营情况 - 欧美和日韩系产品在高端市场占据重要地位，如西门子、ABB、松下等 [15] - 国产品牌如汇川技术、固高科技在中低端市场取得突破，部分产品进入高端市场 [15] - 固高科技2023年运控控制核心部件类收入达2.51亿元，汇川技术2021年通用伺服系统市场份额达16.3% [15] 行业发展趋势 - 技术升级方向为高性能、多轴同步、智能化、自适应控制，满足高端制造领域高精度加工需求 [22] - 应用领域多元化，拓展至新能源汽车、锂电池、光伏、医疗设备等新兴领域 [23][24] - 国产替代加速，国内品牌已占70%以上份额，正向中高端市场发力 [25]

纪要涉及的行业和公司 - **行业**：机器人产业链、锂电板块 - **公司**：奥比中光、华医科技、柯力传感、华辰、秦川机床、极致股份、恒立液压、禾川科技、景业智能、中旗新材、宁波华翔、聚和材料、中兴电、新坐标、浙江荣泰、银龙股份、富临精工、弗林德斯公司、科达利公司、震裕科技、金阳股份 纪要提到的核心观点和论据 机器人产业链发展趋势及催化因素 - 产业链发展势头强劲，受北京机器人马拉松等活动、特斯拉更新模型、宇树机器人直播展示及政策重视推动板块上升[2] 核心赛道 - T 店是共振最强赛道，灵巧手和传感器赛道有较大创新潜力，传感器分力觉、触觉、视觉和惯导四类，视觉和惯导较成熟，力觉和触觉发展空间大[1][3][4] 传感器领域关注公司 - 视觉传感器以奥比中光为首的国产供应链强势；惯导方面华医科技、新中源科水平较高；力觉传感器国内六维力公司如柯力传感等有潜力成龙头；触觉传感器汉威科技和日盈电子有应用前景[5] 国内产业链扩产关注环节 - 关注丝杠和减速器两个重资产赛道，利好国产设备商，丝杠技术关注华辰、秦川机床等，电机平衡机领域极致股份表现突出[1][6] 恒立液压 - 一季度扣非增长 16%，线性驱动器项目进展顺利，与多家企业对接，预计今年滚珠丝杠出货 8,000 万及导轨 1.6 亿规模，总收入达 3 亿，预计每年三倍增长[7][8] 禾川科技 - 因光伏和锂电行业不景气 2024 年亏损，2025 年预计大幅减亏，推出股权激励计划，核心产品有线性总成和旋转总成，去年交付两台机械本体，今年预计业务收入达 3,000 万[1][11][13] 景业智能 - 2025 年进入业绩拐点期，预计利润达一亿以上，增长来自军工装备业务放量，与云深处战略合作，有望受益于机器狗应用市场打开[1][14] 投资时机及推荐赛道 - 机器人行业具备低估值、业绩真空期和政策驱动因素，是布局时点，推荐 PI 材料赛道，如中旗新材和宁波华翔[15] 聚和材料 - 因上游浮法铜箔材料成本下降，进入降本和竞争格局清晰阶段，降本后价格接近 30 万元以下甚至 20 万元一吨[17] 中兴电 - 通过新剑传动配备核心零部件间接进入特斯拉产业链，被推荐为优质标的[18] 宁波华翔 - 有安全垫，今年卖掉欧洲业务后预计归母净利润 4 - 5 亿元，明年恢复至 15 亿元并增长，估值倍数 8 - 9 倍，在机器人领域有 PIC 中下游材料制作能力，董事长决心投入发展机器人赛道[19] 垄断技术路线 - 通过挤压变形解决伺服电机一致性和传动效率问题，国内新坐标 6 月投产 C3 精度设备，超特斯拉要求，降低成本[21] 新坐标与浙江荣泰 - 新坐标 6 月实现 C3 精度加工，锂电池赛道龙头确保高净利率，具自主改造能力；浙江荣泰成熟应用冷镦滚压床生产丝杠，获大量订单，在特斯拉供应链有进展，预计业务规模 250 - 300 亿，每年增长 30%[22] 银龙股份 - 有人形机器人散热专利，6 月推出灵巧手产品，今年预计利润约 10.5 亿元[23] 机器人材料领域 - 高端工程塑料、碳纤维和电子皮肤三类新材料有潜在需求增长，PEEK 树脂与碳纤维复合后轻量化且耐磨，在机器人关节环节单机价值约 2000 元[24][26] 锂电板块 - 推荐富临精工，其磷酸铁锂产品受益于快充趋势，供需格局偏紧，采用草酸亚铁工艺路线，产品性能优，宁德时代有核心股权投资[27] 弗林德斯公司 - 磷酸铁锂业务量价齐升，预计 2025 年盈利 3 - 4 亿元，2026 年 7 - 8 亿元，整体利润预计从 2024 年 4 亿元增长至 2025 年 10 亿元，2026 年 15 - 16 亿元，主业估值低估，在机器人领域有布局和合作[28][29][31] 科达利公司 - 主营电池结构件，是行业龙头，盈利和市场份额稳健，今年 PE 约 20 倍，与多家企业成立合资企业，有望成谐波减速器重要供应商[32][33] 震裕科技和金阳股份 - 震裕科技主营业务向上发展，铆定机器人产业链布局；金阳股份是小米链核心企业，参与柔性显示器及小米机器人本体代工，开发金属结构件[34] 其他重要但可能被忽略的内容 - 恒力在该领域市场规模约 150 亿元，日系上银国内年收入约 30 亿元，台湾银泰年收入约 50 亿元，恒力精密工厂一期预计收入 20 亿元，二期完成后预期 50 亿元，未来盈利空间可能达 10 亿利润[9] - 第一季度利空因素释放后，预计恒力第二季度业绩正常释放，受益于机器人和工业自动化控制系统催化，行业呈上升趋势[10] - 禾川科技电机起家，能自制无框立体电机和空气电机等产品，减速器外购[12]

2025年4月29日，机器人板块强劲拉升。截至 11:22，中证机器人指数(H30590)强势上涨1.26%，成分股信邦智能(301112)上涨7.77%，禾川科技(688320)上涨 6.28%，丰立智能(301368)上涨4.82%，矩子科技(300802)，海得控制(002184)等个股跟涨。机器人ETF(159770)上涨1.18%，最新价报0.86元。流动性方面，机 器人ETF盘中换手2.77%，成交1.48亿元。拉长时间看，截至4月28日，机器人ETF近1周日均成交2.78亿元，排名可比基金前列。 费率方面，机器人ETF管理费率为0.50%，托管费率为0.10%，费率在可比基金中最低。 跟踪精度方面，截至2025年4月28日，机器人ETF近2月跟踪误差为0.009%，在可比基金中跟踪精度较高。 相关产品： 近期，特斯拉2025年第一季度更新报告发布，展示Optimus人形机器人试生产线，表示到25年底生产数千台，目标29-30年年产百万台。4月25日，2025中国 人形机器人生态大会暨智能机器人与未来科技展"在上海举办。宇树科技展示了三款产品：人形智能体G1，四足机器狗Go2，以及面向电力巡检、消 ...

报告行业投资评级 - 行业评级为看好 [1] 报告的核心观点 - 人形机器人大规模量产在即，应关注核心环节投资机会，包括丝杠、谐波减速器、电机、灵巧手等环节，以及核心卡位设备厂商 [1][3] 根据相关目录分别进行总结 直线执行机构：丝杠加工壁垒高、技术难度大 - 丝杠是直线机构核心零部件，百万级机器人量产规模下市场规模达140亿元，特斯拉人形机器人全身有14个线性执行器，每个含1个滚柱丝杠，单台价值14000元 [15][16] - 直线关节由无框力矩电机、行星滚柱丝杠等组成，特斯拉直线关节按输出力矩分三类，通过内转子电机与球轴承驱动倒置滚柱丝杠旋转实现直线运动传递 [18] - 多家厂商布局丝杠业务，如浙江荣泰、双林股份、北特科技等，部分已建立产线或对接客户进行开发 [19][20] - 丝杠加工工序包括粗加工、热处理、精加工、平衡校正，螺纹磨床技术门槛高，基本由德日厂商占据，自动校直机可保持直线度、优化内部应力分布 [21] - 丝杠生产线中高精度磨床价值量占比较高，按远期100万台人形机器人量产规模测算，丝杠产线潜在空间为82.6亿元 [23][25] 旋转执行机构：谐波减速器体积紧凑、传动比大 - 减速器用于降低转速并输出扭矩，谐波减速器具有结构简单、体积小等优点，主要用于人形机器人轻负载部分 [28] - 谐波减速器由波发生器、柔性齿轮等构成，柔轮加工难点在于薄壁加工变形控制和滚齿窜刀量调控 [30][34] - 谐波减速器产品性能受齿形、柔轮材料和工艺流程影响，国内和海外厂商在这些方面存在差距 [36] - 百万级机器人量产规模下，谐波减速器市场规模为140亿元，特斯拉旋转执行机构使用14个谐波减速器 [37][39] - 多家上市公司布局谐波减速器，如美湖股份、隆盛科技、绿的谐波等，部分已扩大产能或进行投资并购 [41] - 齿轮加工工序包括粗加工、热处理、精密加工、平衡校正，动平衡机可对波发生器和输入轴进行不平衡校正 [42] - 按远期100万台人形机器人量产规模测算，谐波减速器产线潜在空间为86.8亿元 [45] 空心杯电机和无框力矩电机在人形机器人中应用较为广泛 - 电机将电能转化为机械能，空心杯电机和无框力矩电机属于控制电机，具有紧凑化设计和高效传动等特点 [48][49] - 无框力矩电机百万级机器人量产规模下市场规模为280亿元，特斯拉Optimus机器人关节执行器均搭载无框力矩电机 [50][51] - 多家上市公司布局无框力矩电机，如步科股份、伟创电气、禾川科技等，部分产品已具备一定特点和应用潜力 [57] - 电机加工工序包括定转子绕线、铁芯压装、绕组固定、转子动平衡校正，绕线精度影响电机效率和温升 [58][63] - 按远期100万台人形机器人量产规模测算，无框力矩电机产线潜在空间为66亿元 [67] - 空心杯电机是灵巧手驱动装置首选，百万级机器人量产规模下市场规模为204亿元 [74][77] - 多家厂商布局空心杯电机，如鸣志电器、鼎智科技、兆威机电等，部分产品已量产或处于研发阶段 [75] - 按远期100万台人形机器人量产规模测算，空心杯电机产线潜在空间为53亿元 [78] 灵巧手：人形机器人实现任务的核心执行机构 - 灵巧手由驱动、传动和感知三大系统组成，驱动系统首选空心杯电机，传动方案以连杆、腱绳为主，感知系统分内部和外部两类 [71][74] - 多家厂商布局灵巧手，如因时机器人、宇树科技、帕西尼等，产品各具特点和优势 [75] 设备总结：动平衡设备卡位好，高精度磨床价值量占比高，机器人百万量产级别下设备潜在规模约为288亿元 - 动平衡机在机器人关键部位各生产环节均需配置，国产替代空间大，集智股份相关产品已推向市场 [82] - 按年产100万台机器人测算，潜在高精度磨床/动平衡机设备的市场规模为91/36亿元，所有生产设备的市场规模为288亿元 [86] 重要设备厂商梳理 - 集智股份是国内全自动平衡机领域领导者，产品包括平衡机及配件、测试机、自动化设备等，核心逻辑看点为进军电机整线、下游迁移、高端化国产替代，多个在研项目有进展 [91][93][98] - 华辰装备是高端精密磨削装备研发制造企业，主要产品有数控轧辊磨床等 [103] - 浙海德曼致力于高端型数控车床核心制造工艺突破，产品包括高端型数控车床、自动化生产线、普及型数控车床等 [112] - 秦川机床全面布局齿轮加工机床、螺纹磨床等，业务包括机床类、零部件类、工具类 [115] - 浙江荣泰是全球云母绝缘品龙头企业，产品涵盖云母制品等，积极拓展人形机器人领域 [118] - 豪能股份是精密传动领域领军者，在机器人关节减速器领域已实现关键突破 [120] - 美湖股份主要产品包括柴油机机油泵等，在川渝地区布局谐波减速器与关节模组产品 [130] - 隆盛科技核心业务为发动机废气再循环等系统产品，投资蔚瀚智能布局谐波减速器 [133]

智通财经APP获悉，4月28日共有27家上市公司的限售股解禁，解禁总市值约317亿元。 今日具体限售解禁股情况如下： | 股票简称 | 股票代码 | 限售股类型 | 解禁股数 | | --- | --- | --- | --- | | 时代新材 | 600458 | 股权激励限售流通 | 649.44万 | | 中航沈飞 | 600760 | 股权激励限售流通 | 361.77万 | | 中钢天源 | 002057 | 股权激励限售流通 | 424.38万 | | 万讯自控 | 300112 | 股权激励限售流通 | 171.15万 | | 新研股份 | 300159 | 股权激励限售流通 | 540万 | | 吉鑫科技 | 601218 | 股权激励限售流通 | 54.63万 | | 凯龙股份 | 002783 | 股权激励限售流通 | 9.74万 | | 东方精工 | 002611 | 股权激励限售流通 | 88万 | | 星帅尔 | 002860 | 股权激励限售流通 | 30.2万 | | 星光农机 | 603789 | 股权激励限售流通 | 513.57万 | | 口子窖 | 603589 | 股权 ...