报告行业投资评级 - 领先大市 - A（维持）[3] 报告的核心观点 - 人形机器人是 AI 落地物理世界重要载体，应用场景想象空间大，国内政策支持力度提升，产业基金加速落地，产业发展将提速 [3] - 2025 年是人形机器人量产元年，特斯拉计划 2025 年生产 1 万台 Optimus 机器人，产能扩展至每月 1000 台，2026 年月产能达 1 万台，2027 年提升至每月 10 万台，随着数据积累、大模型迭代和硬件成本下降，人形机器人大规模走向工业及家用场景值得期待 [3] 根据相关目录分别进行总结 硬件层面关注维度 - 主机厂采用旋转及线性执行器并行方案，线性执行器方案国内主机厂渗透率有望提升，行星滚柱丝杠是核心部件，手部微型丝杠有增量场景，建议关注恒立液压、贝斯特、北特科技等，同时关注丝杠加工设备国产化及效率提升相关企业，如秦川机床、华辰装备等 [4] - 灵巧手是末端执行器最佳选择，特斯拉 Optimus - Gen 3 自由度有望提升至 22 个，传动方式预计采用三级传动方案，建议关注模组厂商兆威机电、捷昌驱动以及核心部件供应商鸣志电器、浙江荣泰等 [4] - 产能缺口及降本急迫性方面，谐波减速器以及六维力矩传感器值得关注，建议关注绿的谐波、中大力德等厂商 [4]

机器人板块市场表现 - 国证机器人产业指数盘初上涨1.9%，成分股科力尔涨停，拓斯达涨超6% [1] - 机器人ETF易方达（159530）前一交易日资金流入约6800亿元，最新规模达12亿元创历史新高 [1] 人形机器人产业进展 - 全球首条人形机器人全自动化生产线在深圳投产，单日产能突破500台，主要应用于工业巡检、高危作业及家庭服务场景 [1] - 该产线由国内企业与OpenAI联合研发，多模态AI系统实现98%复杂指令识别率，支持无网络环境下的自主避障与任务规划 [1] - 光大证券预测2025年为人形机器人量产突破年，万台级量产将带动下游产业链放量并解决数据匮乏问题 [1] 行业指数与投资机会 - 国证机器人产业指数中人形机器人相关个股占比超50%，"人形"含量在ETF跟踪指数中排名第一 [1]

报告行业投资评级 - 行业评级为看好 [1] 报告的核心观点 - 人形机器人大规模量产在即，应关注核心环节投资机会，包括丝杠、谐波减速器、电机、灵巧手等环节，以及核心卡位设备厂商 [1][3] 根据相关目录分别进行总结 直线执行机构：丝杠加工壁垒高、技术难度大 - 丝杠是直线机构核心零部件，百万级机器人量产规模下市场规模达140亿元，特斯拉人形机器人全身有14个线性执行器，每个含1个滚柱丝杠，单台价值14000元 [15][16] - 直线关节由无框力矩电机、行星滚柱丝杠等组成，特斯拉直线关节按输出力矩分三类，通过内转子电机与球轴承驱动倒置滚柱丝杠旋转实现直线运动传递 [18] - 多家厂商布局丝杠业务，如浙江荣泰、双林股份、北特科技等，部分已建立产线或对接客户进行开发 [19][20] - 丝杠加工工序包括粗加工、热处理、精加工、平衡校正，螺纹磨床技术门槛高，基本由德日厂商占据，自动校直机可保持直线度、优化内部应力分布 [21] - 丝杠生产线中高精度磨床价值量占比较高，按远期100万台人形机器人量产规模测算，丝杠产线潜在空间为82.6亿元 [23][25] 旋转执行机构：谐波减速器体积紧凑、传动比大 - 减速器用于降低转速并输出扭矩，谐波减速器具有结构简单、体积小等优点，主要用于人形机器人轻负载部分 [28] - 谐波减速器由波发生器、柔性齿轮等构成，柔轮加工难点在于薄壁加工变形控制和滚齿窜刀量调控 [30][34] - 谐波减速器产品性能受齿形、柔轮材料和工艺流程影响，国内和海外厂商在这些方面存在差距 [36] - 百万级机器人量产规模下，谐波减速器市场规模为140亿元，特斯拉旋转执行机构使用14个谐波减速器 [37][39] - 多家上市公司布局谐波减速器，如美湖股份、隆盛科技、绿的谐波等，部分已扩大产能或进行投资并购 [41] - 齿轮加工工序包括粗加工、热处理、精密加工、平衡校正，动平衡机可对波发生器和输入轴进行不平衡校正 [42] - 按远期100万台人形机器人量产规模测算，谐波减速器产线潜在空间为86.8亿元 [45] 空心杯电机和无框力矩电机在人形机器人中应用较为广泛 - 电机将电能转化为机械能，空心杯电机和无框力矩电机属于控制电机，具有紧凑化设计和高效传动等特点 [48][49] - 无框力矩电机百万级机器人量产规模下市场规模为280亿元，特斯拉Optimus机器人关节执行器均搭载无框力矩电机 [50][51] - 多家上市公司布局无框力矩电机，如步科股份、伟创电气、禾川科技等，部分产品已具备一定特点和应用潜力 [57] - 电机加工工序包括定转子绕线、铁芯压装、绕组固定、转子动平衡校正，绕线精度影响电机效率和温升 [58][63] - 按远期100万台人形机器人量产规模测算，无框力矩电机产线潜在空间为66亿元 [67] - 空心杯电机是灵巧手驱动装置首选，百万级机器人量产规模下市场规模为204亿元 [74][77] - 多家厂商布局空心杯电机，如鸣志电器、鼎智科技、兆威机电等，部分产品已量产或处于研发阶段 [75] - 按远期100万台人形机器人量产规模测算，空心杯电机产线潜在空间为53亿元 [78] 灵巧手：人形机器人实现任务的核心执行机构 - 灵巧手由驱动、传动和感知三大系统组成，驱动系统首选空心杯电机，传动方案以连杆、腱绳为主，感知系统分内部和外部两类 [71][74] - 多家厂商布局灵巧手，如因时机器人、宇树科技、帕西尼等，产品各具特点和优势 [75] 设备总结：动平衡设备卡位好，高精度磨床价值量占比高，机器人百万量产级别下设备潜在规模约为288亿元 - 动平衡机在机器人关键部位各生产环节均需配置，国产替代空间大，集智股份相关产品已推向市场 [82] - 按年产100万台机器人测算，潜在高精度磨床/动平衡机设备的市场规模为91/36亿元，所有生产设备的市场规模为288亿元 [86] 重要设备厂商梳理 - 集智股份是国内全自动平衡机领域领导者，产品包括平衡机及配件、测试机、自动化设备等，核心逻辑看点为进军电机整线、下游迁移、高端化国产替代，多个在研项目有进展 [91][93][98] - 华辰装备是高端精密磨削装备研发制造企业，主要产品有数控轧辊磨床等 [103] - 浙海德曼致力于高端型数控车床核心制造工艺突破，产品包括高端型数控车床、自动化生产线、普及型数控车床等 [112] - 秦川机床全面布局齿轮加工机床、螺纹磨床等，业务包括机床类、零部件类、工具类 [115] - 浙江荣泰是全球云母绝缘品龙头企业，产品涵盖云母制品等，积极拓展人形机器人领域 [118] - 豪能股份是精密传动领域领军者，在机器人关节减速器领域已实现关键突破 [120] - 美湖股份主要产品包括柴油机机油泵等，在川渝地区布局谐波减速器与关节模组产品 [130] - 隆盛科技核心业务为发动机废气再循环等系统产品，投资蔚瀚智能布局谐波减速器 [133]

4月19日，全球首个人形机器人半程马拉松在北京亦庄开赛，来自北京人形机器人创新中心和优必选科技的"天 工Ultra"以2时40分42秒的成绩冲线，夺得全球首个人形机器人半程马拉松赛事桂冠。 赛事不仅是科技实力的竞技场，更是资本市场的风向标。最新披露的公募基金一季报显示，"机器人"已经成为基金 季报的高频热词，多只机器人概念股在一季度获基金增持，且为基金贡献了丰厚的收益。 多只机器人概念股获基金增持 近期，公募基金2025年一季报陆续披露，多只机器人概念股获得基金加仓，甚至成为基金一季度收益的胜负手。 比如，平安先进制造主题基金一季度涨幅达53.65%，位居股票型基金首位，该基金便重仓了人形机器人板块，规模 在一季度从0.48亿元激增至13.21亿元。 一季报显示，该基金大幅加仓了恒立液压、浙江荣泰、奥比中光、三花智控、龙溪股份等机器人概念股，其中恒立 液压、浙江荣泰、龙溪股份等在一季度的涨幅均超过50%，为该基金贡献了丰厚的收益。 以恒立液压为例，除了平安先进制造主题外，该个股还在今年一季度获得了国投瑞银新能源、国投瑞银产业趋势、 国投瑞银先进制造等国投瑞银基金经理施成旗下产品的组团加仓。 此外，华富科技动能 ...

徐智翔的职业背景与投资理念 - 拥有材料物理和量子光学专业背景，职业经历涵盖咨询、航天研究所、卖方研究所和保险资管，对新能源产业链研究贯穿始终[2] - 2021年加入富国基金后，投资重心从新能源转向人工智能领域[2][21] - 投资理念强调捕捉颠覆式创新带来的非线性成长奇点，从第一性原理判断行业成长潜力[3][4] 三维一体投资框架 - 将产业发展分为0-1（朦胧期）、1-10（甜蜜期）、10-N（成熟期）三个阶段[4][35] - 0-1阶段注重行业空间和竞争格局，1-10阶段采用PEG模型选择成长股，10-N阶段侧重格局和估值[7][8][9] - 组合构建遵循"守正出奇"理念，守正部分追求高确定性，出奇部分捕捉非线性成长机会[10][11] 新能源行业投资经验 - 2015-2016年成功推荐碳酸锂、钴、镍等上游材料，受益于新能源第一波起势[19] - 2017年抓住光伏龙头机会，通过单晶硅片技术路径实现盈利[20] - 2019年重点研究电动汽车供应链，关注两家核心企业至今[20] - 2021年预判锂电材料产能过剩风险，及时调整仓位[20] 人工智能领域布局 - 2021年开始关注某电动汽车龙头企业的AI技术，为后续投资做准备[23] - 2022年四季度配置少量机器人股票，2023年全面转向AI领域[24][27] - 将AI发展分为Perception AI、Generative AI、Agentic AI和Physical AI四个阶段，重点关注机器人方向[29] - 认为2024年可能是机器人量产的奇点时刻，类比电动车发展路径[57] 当前投资重点与选股策略 - 主要布局AI应用领域，包括机器人、自动驾驶、芯片等[66][67][68] - 采用空间、格局、估值三维选股框架，0-1阶段重空间和壁垒，1-10阶段重空间和估值[42][43][44] - 特别关注技术壁垒，通过毛利率、净利率和技术不可复制性判断企业竞争力[45] - 举例某电机企业作为机器人核心标的，测算其潜在市场规模达数亿元[47][48] 行业周期与公募投资 - 认为2021年前公募表现好因消费、电子、新能源、医药等行业处于1-10阶段[37] - 2021年后多个赛道进入10-N阶段，面临估值压缩和增长放缓[39] - 等待新的大产业出现，AI可能是未来十年重点方向，部分细分领域已进入1-10阶段[40][41]