自动驾驶规划技术演进 - 模块化系统中机器学习主要影响感知部分，下游规划组件变革较慢[3] - 传统系统易于解释和快速调整，但机器学习可扩展性更强[4] - 学术界和工业界推动下游模块数据驱动化，通过可微接口实现联合训练[4] - 生成式AI和多模态大模型在处理复杂机器人任务方面展现潜力[4] 规划系统核心概念 - 规划系统需生成安全、舒适、高效的行驶轨迹[11] - 输入包括静态道路结构、动态参与者、占用空间等感知数据[11] - 输出为路径点序列，典型为8秒视野内每0.4秒一个点共20个点[11] - 分为全局路径规划、行为规划和轨迹规划三个层级[12] 规划技术方法 - 搜索、采样和优化是规划三大核心工具[24] - 混合A*算法通过考虑车辆运动学改进A*算法[28] - 采样方法通过参数空间采样解决优化问题[37] - 优化分为凸优化和非凸优化，后者依赖初始解[41] 工业实践 - 路径-速度解耦方法解决约95%问题，耦合方案性能更高但实现复杂[52] - 百度Apollo EM规划器采用迭代期望最大化步骤降低计算复杂度[56] - 时空联合规划处理剩余5%复杂动态交互场景[59] - 特斯拉采用数据驱动与物理检查结合的混合系统[117] 决策系统 - 决策本质是注重交互的行为规划，处理不确定性和交互问题[68] - MDP和POMDP框架将重点从几何转向概率[69] - MPDM通过有限离散语义级策略集合简化POMDP问题[102] - 应急规划生成多条潜在轨迹应对不同未来情景[112] 神经网络应用 - 神经网络可增强规划器实时性能，实现数量级加速[130] - 端到端神经网络规划器将预测、决策和规划结合成单一网络[133] - 世界模型最终形式可能是由MCTS增强的原生多模态大模型[138] - 神经网络从树结构中提取知识，形成正反馈循环[142] 发展趋势 - 规划架构趋向"端到端"，更多模块被整合到单一系统[151] - 机器学习组件在规划中应用比例持续增加[151] - 算法从理论完美向工程实用演进，如Value Iteration到MCTS[153] - 确定性场景规划成熟，随机性场景决策仍是挑战[153]

报告行业投资评级 - 优于大势 [7] 报告的核心观点 - 万亿级市场正在蜕变，重视人形机器人产业长期发展趋势，国际巨头即将实现量产，产业爆发点将至，预计特斯拉板块在2025年有极强表现，关注绿的谐波等相关标的 [18] - 国产替代+海外映射，华为链&国产链需要重视，华为系最符合长期发展需求，关注拓斯达等相关标的 [19] - 近期机器人板块交易量提升，市场关注度提高，有望进入新一轮行情，关注重点整机产业链&机器人板块低位核心公司，特别是特斯拉链以及核心环节相关标的 [3] - 国产机器人催化不断，关注宇树上市带来板块机会，短期可重点关注宇树、智元产业链，关注中大力德等相关标的 [4] 根据相关目录分别进行总结 行情回顾 - 本周万得人形机器人指数上升5.59%，跑赢上证指数4.90个百分点，跑赢沪深300指数4.50个百分点，跑赢创业板指数2.42个百分点，跑赢科创50指数4.28个百分点 [2][15] - 人形机器人板块主要个股多数上涨，中大力德、雷迪克、伟创电气涨幅靠前，日发精机下跌 [2][15] 产业动态 - 首个人形机器人运动实验室落地亦庄，北京人形机器人创新中心与李宁合作揭牌“人形机器人运动科学联合实验室”，将推进人形机器人在运动科学领域创新与集成 [20] - 步科推出第四代FMK系列无框力矩电机及适配的RD系列中空驱动器，优化各项性能指标，提升机器人运行效能与使用体验 [24] - 深谋自研全尺寸人形机器人“美猴王”获德国红点大奖与美国MUSE金奖，构建智能技术平台，提升机器人感知与运动等核心功能 [28] - 视比特发布SmartFit汽车门盖智能装调系统，聚焦汽车四门两盖智能装调，提升装调精度和效率 [30] - 优必选全球首创人形机器人热插拔自主换电系统，使Walker S2具备7*24小时不间断工作能力 [32] 融资动态 - 智元机器人获正大集团旗下正大机器人战略投资，将在多领域进行全场景业务探索开发，中移（杭州）采购项目预算1.24亿元，智元机器人有多项中标成交公告 [35] - 杭州宇树科技股份有限公司办理辅导备案，拟首次公开发行股票并上市，控股股东王兴兴合计控制公司34.7630%股权 [37] 重点公司公告 - 长盛轴承产品在汽车及工程机械行业收入占比约80%，可用于机器人关节等部位，满足多方面要求 [40] - 华辰装备推动高端精密磨削设备开发及应用，产品可加工人形机器人零部件，提高产业技术水平和竞争力 [41] - 博众精工深耕智能制造装备领域，产品应用于多行业，在新能源智能充换电装备领域有布局，对明年3C订单增长持乐观态度 [42][43] - 中大力德认为智能传动行业需求有新趋势，未来增长点集中在多方面，公司有深耕市场、开拓新兴市场、加强品牌建设等目标 [44] - 万马股份机器人电缆有多项竞争优势，但相关产品营收占比小 [45] - 中鼎股份将人形机器人作为核心战略业务，子公司开展相关业务，技术团队有优势，部分产品完成定点配套 [46] - 新坐标在冷精锻关键技术研究有研发创新能力，正在研发滚珠丝杠、滚柱丝杠产品 [47]

WIPO全球奖获奖情况 - 2025年WIPO全球奖共有来自95个国家的780多家中小企业和初创企业参评，最终10家企业获奖[1] - 获奖企业覆盖健康、环境、农业食品、创意产业及信通技术五大类别，包括6家中国企业入围[1] - 宇树科技是信通技术领域唯一获奖中国企业，也是该奖设立以来首家获奖的中国机器人企业[2] 宇树科技核心竞争力 - 公司在8个国家/地区提交专利申请261件，在15个国家/地区申请商标保护643件[2] - 核心技术包括机器人运动控制、高性能关节电机及实时系统[2] - 创新成果应用于制造、安防、医疗等场景，新一代拳击机器人将亮相2025世界人工智能大会[2] 杭州市知识产权发展 - 杭州连续三年在全球创新指数百强科技集群排名中位居第14位[3] - 有效发明专利拥有量连续17年居省会城市第1位[3] - "十四五"期间全市创新主体获中国专利奖179项，其中金奖7项[3] 杭州市知识产权服务机制 - 组建知识产权服务专员队伍，为重点科技型企业提供专员对接服务[4] - 实施企业专利导航项目和高价值专利培育项目，采取"高校院所＋企业＋服务机构"协同创新模式[4] - 建立按需审查模式，提供优先审查、快速预审、集中审查等个性化服务[4] 杭州市知识产权金融支持 - 构建"投、贷、融、担、保"五位一体金融服务机制[5] - 设立重点产业知识产权运营基金和质押融资风险补偿基金[5] - 建设知识产权创新产业园和知识产权大厦，实现服务"一地办"[5]

公司成就与创新 - 杭州宇树科技从全球95个国家和地区的780多名申请者中脱颖而出，成为2025年WIPO全球奖10个获奖者中唯一的中国企业，实现浙江省在该奖项零的突破 [1] - 公司在机器人运动控制、高性能关节电机及实时系统等核心领域取得突破性创新，拥有自主研发的领先电机系统与AI运动控制算法 [1] - 创新成果已应用于制造、安防、医疗等多元场景，新一代拳击机器人将亮相2025世界人工智能大会，与特斯拉TeslaBot等顶尖产品同台竞技 [1] - 公司在中美日欧等全球核心市场完成知识产权布局，累计提交专利申请261件、商标注册643件 [1] 政府支持与培育体系 - 浙江省市场监管局"金种子"计划构建"样板级—成长级—孵化级"梯度培育体系，聚焦人工智能、具身智能等8大新兴产业和9大未来产业，形成500家样板级、3065家成长级、11361家孵化级企业矩阵 [2] - 杭州市创新"双向直达、企呼我为"知识产权服务机制，组建专员队伍为科技型初创企业提供"一企一策"服务，包括优先审查、快速预审等个性化支持 [2] - 浙江省市场监管局在2025年"金种子"计划新春首场活动中重点对接WIPO全球奖申报，筛选意向企业提供一对一定制化辅导 [3] 区域创新实力 - 杭州市连续3年位列世界知识产权组织全球创新指数百强科技集群第14位，有效发明专利拥有量连续17年居省会城市首位 [2] - 杭州市每万人高价值发明专利等核心指标位居全国前列，涌现出以宇树科技为代表的"六小龙"科技型初创企业集群 [2]