行业核心观点 - 人形机器人行业叙事已从技术演示转向工业落地 其大规模商业化的关键瓶颈和“硬门槛”在于触觉传感系统（电子皮肤）的工程化、可靠性与成本 [1][3] - 触觉传感器是决定机器人能否在真实工业环境中替代工人的核心 它赋予机器人“判断”和“决策”能力 而不仅是“执行”预设动作 [2] - 行业竞争焦点正从算法模型转向全球供应链 触觉传感器因其技术难度和供应链不成熟 可能成为未来最具价格黏性的上游关键件 [10][11] 市场动态与产业现状 - 资本市场对人形机器人进入产线进程重新定价 相关概念股在12月4日出现大涨 [1] - 整机厂加速量产 但供应链成熟度明显落后 上游零部件工程化能力不足 尤其是触觉传感器 [3][4] - 机器人Demo表现与工厂真实环境（油渍、灰尘、潮湿、高频碰撞）下的稳定性存在巨大差距 整机厂常需派研发人员驻场供应商以解决工程问题 [3] 触觉传感的技术挑战与重要性 - 触觉传感器直接暴露于复杂机械应力中 易损坏、标定繁琐、成本高昂 局部损坏常导致整只灵巧手报废 严重影响产线成本和节奏 [4] - 机器人需具备类似人类的多模态判断能力 以在不同物体间快速切换并调整抓取力度 这需要海量数据和高性能传感器支撑 目前是产业最薄弱环节 [5][6] - 触觉系统决定了工业落地的上限 是供应链中最不成熟、最碎片化的环节 成为最需突破的方向 [6] 技术路线发展与收敛 - 电子皮肤主要技术路线包括压阻式、电容式、压电/视触觉式 各有优劣及工程化挑战 [8] - 视触觉路线技术指标高但成本高、体积大、工艺复杂 更适合演示 磁感路线（如霍尔效应）精度高但结构复杂 适用于复杂力控场景 [8] - 压阻式路线因结构简单、成本可控、阵列化方便、响应快等特点 被行业认为最接近工业化现实 特斯拉Optimus即采用此方案 技术路线进入收敛期 [8] 创新产品与工程化突破 - 晶华新材控股子公司晶智感推出高密度织物触觉感知手套 具备耐水洗、免标定、可模块化替换及切向感知能力 旨在解决工业量产痛点 [2][6] - 该产品特性使其能从“实验室展示品”向“工业线零部件”跨越 代表了电子皮肤从“能否做出”转向“能否量产、用得起、扛得住”的工程化转折点 [6][12] 供应链竞争与市场格局 - 电子皮肤市场目前由欧美日厂商主导 全球前五占据57.1%市场份额 中国厂商处于起步阶段 [9] - 晶智感采取“材料-传感器-灵巧手系统化绑定”策略 在东莞落地产能 在硅谷设研发中心 并与美国灵巧手厂商TetherIA（创始人曾负责特斯拉Optimus灵巧手项目）合作 以切入全球供应链 [9] - 产业链竞争正从“技术竞争”转向“供应链竞争” 模式更接近汽车产业链 核心是提升良率、降低成本、保证供货稳定性 [10] 市场前景与行业展望 - 山西证券预测 到2030年全球人形机器人电子皮肤市场规模将达到7.56亿美元 [11] - 人形机器人真正大规模商业化可能还需十年 但产业化节点比想象中来得更快 未来五年竞争将延伸至全球供应链底部结构 [5][12][13] - 谁能率先提供可靠、成本可控、可大规模量产的触觉系统 谁就可能成为人形机器人时代的隐形赢家 [12][13]

行业概况与市场前景 - 触觉传感器是实现机器人精细操作的核心组件，使机器人能够处理不同材质物体、完成复杂交互任务并实现平衡力控制[3] - 2024年全球触觉传感器市场规模已达到153.3亿美元，预计到2031年将增长至355.9亿美元，期间年复合增长率（CAGR）稳定在12.8%左右[4] - 触觉技术的成熟度正成为决定人形机器人能否真正进入生产力场景的关键变量[10] 公司融资历程与资本认可 - 戴盟机器人在两年内累计完成四轮融资，总金额达数亿元，创下触觉传感器领域的天使轮融资纪录[6][7] - 融资节奏为：2023年9月数千万天使轮（昆仲资本）；2024年11月两轮亿元级天使+轮（金鼎资本、国中资本、联想创投、招银国际）；2025年8月亿元级天使++轮（招商局创投领投，东方嘉富、架桥资本跟投）；2025年12月亿元级Pre-A轮（中国移动链长基金独家投资）[6][8] - 投资者覆盖科技巨头基金、国家级产业资本与风投资本三大体系，资本持续进场表明触觉被视为具身智能落地的关键，公司被视为最具工程可能性的公司之一[7] - 中国移动链长基金的加入具有象征意义，代表一套完整的产业体系，公司将获得实现技术规模化落地所必需的基础设施与生态通道[8][9] 技术路线与产品创新 - 公司选择单色光视触觉技术路线，区别于MIT主导的三色光GelSight路线，通过单色光配合图案追踪编码接触形变[11][15] - 单色光方案在功耗、发热与帧率上更具优势，量产产品可稳定在120Hz刷新率，且结构更简单、稳定性更高、更易工程化量产[15][17] - 2025年11月推出新一代视触觉产品矩阵：面向大面积高防护的DM-Tac W2、适用于狭窄空间的DM-Tac X、为灵巧手指尖设计的DM-Tac F[17] - DM-Tac W2被定位为全球首批突破IP65防护等级、在每平方厘米集成数万个感知单元的视触觉传感器之一[17] - 公司产品起步价拉至1299元，显著低于国际主流产品（6000-7000元）和国内厂商主流区间（2000-3000元），并在W系列上实现了万片级量产，通过欧盟CE和美国FCC认证，已接到欧美订单[19] 系统解决方案与工程化突破 - 公司推出DM-Flux端侧AI计算平台，体积为68mm*58mm*15mm，搭载高性能边缘AI处理器，提供最高10 TOPS算力，可同时挂载五路视触觉传感器，以“即插即用”形态解决下游算力占用问题[20] - 公司定位为“触觉感知公司”，提供从视触觉采集、端侧计算到上层模型的完整技术方案，旨在将触觉做成产业链“算得起、用得上”的基础设施[22] - 公司视触觉产品已率先在全球范围内实现万片级出货，在早期探索阶段的触觉赛道上并不多见[19] 行业挑战与发展逻辑 - 触觉传感器全球仍处早期探索阶段，工程化和商业化难度远高于视觉传感器等成熟技术分支[7] - 行业尚无确定的技术路线，触觉数据如何被具身大模型吸收与利用也未清晰，所有路线都在同时探索[23] - 现阶段比追求“性能天花板”更重要的是让触觉技术被真正用起来，只有集成到灵巧手、本体及大模型的技术链路中，经历足够多的任务与场景迭代，技术才能进化并跟上产业高速发展节奏[24][25] - 触觉企业的现实任务是跑通路线、降低成本、实现可复制可规模化的工程化，让产业链企业愿意使用，从而参与下一阶段的产业叙事[25]

全球人形机器人产业核心观点 - 未来十年人形机器人将重塑工业生产并深刻影响商业服务和家庭生活 开启“通用型劳动力”时代 产业融合成为必然趋势 [1] - 人形机器人产业突破是生态问题 未来十年能在成本、技术和应用场景协同发展的企业将更有机会占据市场领先位置 当前是战略布局窗口期 [1] - 产业正站在历史拐点 随着技术突破和成本下降 将成为工业、商业乃至家庭场景的核心生产力工具 [4] 市场规模与成本预测 - 全球人形机器人2024年出货量仅数千台 仍处早期探索阶段 [1] - 预测到2035年 全球人形机器人年销量有望达到600万台 市场规模突破1200亿美元 乐观场景下销量可能超1000万台 市场规模达2600亿美元 [2] - 预计到2035年 人形机器人BOM成本将从当前4万至5万美元降至1万至2万美元 降幅达60%至70% 成本下降将使其投资回报超越部分行业人类劳动力 标志大规模替代人工临界点出现 [2] 关键技术瓶颈与降本路径 - 硬件中行星滚柱丝杠和六维力矩传感器成本占比最高 约占总成本40% 预计未来降本幅度可达70%至80% [3] - 行业识别出八项关键技术瓶颈 涵盖AI芯片、电池与热管理、传感器等核心环节 [3] - 触觉传感器预计2至3年内实现性能突破 六维力矩传感器和行星滚柱丝杠将在3至5年内完成量产优化 电池与热管理技术以及AI芯片则需5至10年实现重大突破 [3] - 中国在AI芯片领域 中低端芯片预计未来五年内实现自主可控 高端芯片有望十年内取得显著进展 [3] 产业发展阶段与应用场景 - 未来十年人形机器人将经历三个阶段：早期商业探索、工业领域率先应用、商业及家庭场景普及 [3] - 初期C端科技爱好者和工业试点是主要市场 随后汽车、电子、机械设备制造等耐用品行业将率先实现替代 最终医疗、物流、商用清洁等商业场景及家庭陪伴、教育、娱乐、家庭清洁等消费场景将全面铺开 [3] 对各类市场参与者的建议 - 对财务投资者而言 需关注市场规模、盈利能力、技术壁垒、降本潜力及跨界应用前景 其中行星滚柱丝杠、触觉传感器和AI芯片被认为是最具投资吸引力的硬件领域 [4] - 对潜在行业参与者而言 必须明确战略目标 选择竞争赛道 制定商业化路径 构建差异化优势 [4] - 对未来应用客户而言 引入前需从价值创造和落地实施两大维度评估 包括运营效率、客户体验、数据资产 以及合作伙伴选择、组织变革和监管风险 [4]

报告行业投资评级 - 机械行业投资评级为买入（维持） [1] 报告的核心观点 - 2025年是人形机器人突破性一年，万台级量产带动产业链放量，数据采集和训练解决数据匮乏难题，推动其向更泛化、实用阶段发展 [6] - 机床&刀具领域受经济预期影响大，政策落地后行业基本面有望改善 [7] - 看好农业机械需求长期提升，拖拉机出口增长空间广阔，补贴政策倾斜使行业集中度提升 [9] - 美国补库和“一带一路”带动机械出海，工具类企业走势取决于关税博弈，矿山机械出口增长 [12][13] - 工程机械行业景气度持续复苏，后续需求有望边际修复 [13] - 叉车出口销量维持增长，电动化、国际化是增量来源 [14] - 轨交设备行业受益于铁路投资增长、客流复苏和机车更新维保需求提升 [15] - 对等关税实施加速半导体设备国产替代，大基金三期推动半导体产业发展 [16][17] - 光伏电池片产能出清，政策推动组件涨价，技术突破和价格调整使市场回归健康竞争 [20] - 2025年低空经济发展有望全面提速，带动产业链发展和居民消费 [23] 各子行业总结 人形机器人 - 6月7日东风柳汽与智平方合作，具身大模型首次获汽车制造全场景验证 [2] - 6月6日特斯拉Optimus项目负责人离职，Ashok Elluswamy将接管项目 [2] - Figure创始人更新机器人视频，其由Helix模型驱动，物流能力提升 [3] - 6月5日福莱新材首发第二代柔性触觉传感器 [3] - 亚马逊测试人形机器人用于包裹投递，开发基于中国技术的软件 [3] - 中科无线推出并商用机器人关节ASIC驱动器芯片 [4] - 6月3日北京人形机器人创新中心更新“天工2.0”表现 [4] - 台积电获人型机器人芯片订单，预计2026或2027年贡献更显著 [6] - 建议关注高复杂度灵巧手、丝杠、谐波产业链、六维力传感器、机器人动捕与训练相关企业 [6] 机床&刀具 - 2025年4月日本机床订单金额同比增7.7%，内需降5.4%，外需增13.3%，对华订单升27.9% [7] - 2025年1 - 4月我国金属切削机床产量同比增16.8% [7] - 建议关注整机、零部件、刀具层面相关企业 [7] 农业机械 - 2025年4月中国农机市场景气指数环比降13.8个百分点，同比降6.8个百分点 [8] - 2025年5月27日全国小麦收购价环比降0.21%，玉米收购价环比涨0.27% [8] - 2025年1 - 4月我国大、中、小型拖拉机产量同比分别为+3.8%、-6.9%、-20.4% [8] - 2025年1 - 4月拖拉机累计出口数量增6.2%，金额增29.1% [9] - 建议关注一拖股份 [9] 机械出海 - 4月中美互提关税，后美方部分电子产品豁免关税，双方经贸会谈取得进展 [10][11][12] - 美国补库使“抢进口”现象持续，工具类企业走势取决于关税博弈，建议关注相关企业 [12] - 中国矿业对外投资带动矿山机械出海，2025年4月矿山机械出口额同比增20.9%，建议关注相关企业 [13] 工程机械 - 2025年4月挖掘机销量同比增17.6%，国内增16.4%，出口增19.3% [13] - 预计2025年基建投资维持高景气，工程机械需求有望边际修复，建议关注龙头企业 [13] 叉车 - 2025年4月叉车销售同比增5.0%，国内降0.9%，出口增18.0%，电动化、国际化是增量来源，建议关注相关企业 [14] 轨交设备 - 2024年国铁集团动车组招标和中国中车订单同比大幅增长 [14][15] - 2025年1 - 4月全国铁路固定资产投资同比增5.3%，五一、端午假期客流同比增长 [15] - 建议关注相关企业 [15] 半导体设备 - 美国实施“长臂管辖”限制半导体设备出口，切断部分设计软件销售渠道，国产替代加速 [16] - 大基金三期注册资本3440亿元，推动半导体产业发展，建议关注相关企业 [17] 新能源设备 - 四川支持宜宾建设光伏产业园，签约项目35个，总投资1353亿元 [18] - 中核集团光伏组件集采规模29GW，10家企业中标 [18] - 国家能源局优化电力业务资质许可管理，部分新型经营主体豁免许可 [18] - 2025年4月全国光伏发电利用率为94.0%，1 - 4月为93.9% [19] - 建议关注相关企业 [20] 低空经济及EVTOL - 重庆发布低空经济应用场景和能力清单，挖掘低空技术应用潜力 [21] - 国务院开展第四次全国农业普查，利用低空技术 [21] - 广东推动海洋经济发展，开展低空经济试点 [22] - 内蒙古打造低空经济人才培养高地 [22] - 建议关注相关企业 [23] 重点数据跟踪 通用自动化 - 2025年5月PMI指数环比上涨（49.5%） [27][36] - 2025年4月全部工业品PPI指数同比-2.7% [27][36] - 2025年1 - 4月制造业固定资产投资额累计同比+8.8% [27][31] - 2025年1 - 4月金属切削机床产量累计同比+16.8% [27][31] - 2025年4月工业机器人当月产量同比+51.5% [27][33] - 2025年4月日本机床对华订单同比+28% [27][33] 工程机械 - 基建投资有所反弹，地产投资景气仍处低位 [27][43] - 2025年4月房屋新开工面积累计同比下滑23.8% [27][43] - 2025年4月美国CPI同比+2.3%，5月中国CPI同比-0.1% [27][59] - 挖掘机开工小时有所回升 [27][57] 锂电设备 - 2025年4月新能源汽车销量当月值122.6万辆，同比+44% [27][63] - 2025年4月动力电池装车量当月54.1GWh，同比+52.8% [27][65]