**行业与公司** * 行业为人形机器人 具体聚焦于其关键部件灵巧手产业链[1] * 涉及公司包括特斯拉（主机厂） 宇树科技（主机厂及IPO企业） 以及一系列核心零部件供应商（兆威机电 安控科技 科创新材 鸣志电器 北特科技 五洲新春 汉威科技 福莱新材）[1][3][12] **核心观点与论据** * 人形机器人市场前景乐观 2025年被视为量产元年 第四季度因宇树科技IPO及特斯拉可能发布新一代机器人而备受期待[1][2] * 灵巧手是具身智能末端执行器的理想选择 因其灵活性（先进产品达21个自由度）、任务操作类别及人机交互体验均优于传统夹爪[1][5] * 灵巧手产业链短期将因具身智能大模型对高质量甄姬数据需求激增而迎来井喷式增长 中长期至2035年全球市场容量预计达744万只 对应市场规模近千亿元[1][4] * 未来商业化灵巧手的技术路线将以五指配置（占比56%）、16~20个自由度、电机驱动（占比82%）和键绳传动（占比55%）为主[1][6] * 电机驱动是应用最广泛且确定性最高的驱动方式 力矩输出稳定但对集成度和尺寸要求高 需通过腱绳及减速箱传递动力[1][7] * 键绳传动是主流传动方式 通过模拟人手肌腱结构传递力矩 混合驱动设计（如15电机实现21自由度）可能成为未来趋势[1][8] * 特斯拉灵巧手历经三代演化 第三代自由度显著提升至22个（17主动+5被动） 优化了传动系统布局并新增触觉传感器[1][9][10] **关键零部件与竞争格局** * 关键零部件包括电机（空心杯电机和直流无刷电机）、减速器（行星减速器为主）、六维力传感器、触觉传感器和键绳[1][11] * 电机领域由德国、瑞士（空心杯）及美国、日本（无刷）厂商主导 行星减速器市场由日本新宝、德国纽卡特及威腾斯坦主导[11] * 六维力传感器进口价格约4-5万元人民币 国产价格已降至1万-2万元甚至更低 国内厂商宇利与昆维处于全球前列 有望实现国产替代[1][11] * 触觉传感器正从刚性向柔性迭代 键绳材料以高分子纤维为主 由荷兰帝斯曼与美国霍尼韦尔主导 国内同意中公司表现突出[11] **投资建议与推荐标的** * 推荐兆威机电 因其具备整套灵巧手机构及核心零部件生产能力 并在微型传动系统领域深耕20余年[3][12] * 建议关注安控科技、科创新材（六维力传感器） 鸣志电器（微型精密运动控制） 北特科技、五洲新春（丝杠） 汉威科技、福莱新材（柔性触觉传感系统）[3][12]

行业与公司 * **人形机器人传感器行业**：传感器是人形机器人实现智能化的核心硬件，价值占比超过20%，预计2035年全球市场规模达850亿元，2025-2035年复合增速约47%[1][3] * **触觉传感器子行业**：技术将从刚性升级为柔性，预计2035年柔性触觉传感器市场规模达134亿元，2025-2035年复合增速约60%[4][11] * **IMU（惯性测量单元）子行业**：是人形机器人姿态控制的核心，预计2035年机器人IMU市场规模达75亿元，2025-2035年复合增速约65%[4][13] * **视觉传感器子行业**：3D视觉方案未来将逐步放量，预计2035年3D视觉市场规模达134亿元，2025-2035年复合增速约65%[4][14] 核心观点与论据 * **市场前景乐观**：2025年被视为人形机器人量产元年，第四季度将有多个事件催化行业发展，如特斯拉股东大会、宇树科技冲刺IPO以及特斯拉可能推出新一代人形机器人[2] * **主流传感器配置**：包括力传感器、触觉传感器、IMU和视觉传感器，以特斯拉人形机器人为例，单机传感器价值量接近9万元，其中力传感器占比显著（一维力28个价值约1.7万元，六维力4个价值约6万元）[1][5] * **力传感器发展趋势**：人形机器人有望成为六维力传感器第一大下游，为满足整机成本要求（目标售价2-3万美元），国产六维力传感器价格需从目前水平降至千元级甚至更低[1][6] * **六维力传感器技术壁垒**：主要包括算法（需解决多维信号耦合和抗干扰问题）、校准（需高成本和长期经验积累）以及人工贴片（限制规模化生产）[1][9] * **降本技术路径**：采用硅应变片传感器可实现设备贴片和规模化生产，从而降低成本，国内企业安培龙正在研发此技术[1][10] * **触觉传感器挑战**：柔性触觉传感器面临精度、可靠性、成本和功能单一的核心问题[12] * **IMU竞争格局**：全球IMU竞争格局以外资为主，国内玩家如新动联科在MEMS惯性传感芯片方面有突破潜力[13] * **视觉传感器现状**：目前因未大规模量产，3D视觉使用较少，但未来占比将提高[14] 其他重要内容 * **关键公司梳理**： * 六维力传感器领域：安培龙、科力[15] * 触觉传感领域：汉威科技、福莱新材[15] * IMU领域：新动联科[15] * 视觉传感领域：奥普中光、奥普特[15] * **触觉传感器技术路线**：当前主流技术路线中，压阻式占比37%，电容式占比28%[11]

核心观点 - 人形机器人产业处于技术突破与产业化加速阶段 软硬件协同升级是关键驱动力 行星滚柱丝杠 无框力矩电机 力传感器等高价值量部件构成核心壁垒 国产替代空间广阔 预计2029年中国人形机器人市场规模将达750亿元 2024-2029年复合增长率显著 [1][2][4][9][43] - 北交所多家公司在运动执行 传感器 轴承等细分领域深度布局 包括开特股份 奥迪威 鼎智科技 丰光精密等11家重点标的 覆盖谐波减速器 滚珠丝杠 六维力传感器等核心产品 [4][58][77][84] 产业链结构 - 上游核心部件包括传动模块(行星滚柱丝杠 减速器) 驱动模块(无框电机 空心杯电机) 感知模块(力传感器 视觉传感器) 其中行星滚柱丝杠价值量占比最高 预计2030年达19% 力传感器占比超10% [2][9][15][87] - 中游为人形机器人设计制造 由Tesla 波士顿动力等企业主导 下游应用覆盖工业制造 灾害救援 智慧物流 服务娱乐等场景 [9][87] 硬件技术突破 - 行星滚柱丝杠承载能力强 寿命达滚珠丝杠15倍 但国产产品在效率 承载能力和精度上与国外存在差距 2030年市场规模预计达96亿元 [10][34][36] - 无框力矩电机需提升转矩密度和功率密度 国产份额有较大提升空间 2030年市场规模预计达70亿元 [21][24][27] - 空心杯电机是灵巧手核心部件 国外企业采用一次性绕制成型技术 国内主要用绕卷式生产 性能存在差距 [29][30][32] - 减速器包括谐波减速器 RV减速器 行星减速器 谐波减速器国产替代相对明显 RV减速器与国外先进水平仍有差距 行星减速器外资占据高端市场 [18][19] 传感器市场 - 六维力传感器是人形机器人柔顺控制关键 可安装于手腕 脚踝和灵巧手等部位 2030年全球市场规模预计达138.4亿元 [2][97][100][104] - 视觉传感器是交互核心媒介 技术从2D向3D升级 特斯拉采用2D传感器+FSD算法 其他厂商多采用多传感器融合方案 [2][107][108] - 触觉传感器中MEMS传感器聚焦工业刚性抓取 电子皮肤渗透服务柔性交互 2030年中国人形机器人用电子皮肤市场规模预计达90.5亿元 2024-2030年复合增长率超60% [2][3][4] 轴承国产替代 - 工业机器人轴承2023年全球市场规模达90.04亿元 预计2029年达135.85亿元 轴承是减速器关键零件 包括等截面薄壁轴承 交叉滚子轴承 谐波减速器轴承等 [2][58][63][76] - 人形机器人高端轴承国产化率低于20% 全球八大轴承企业垄断市场 五洲新春 光洋股份 国机精工等中国企业正逐步突围 [2][77][84] 应用场景演进 - 人形机器人落地场景从工业服务向家庭服务再向商业服务演进 基于场景标准化程度和任务复杂程度 工业场景标准化最高 商业场景最低 [4][55] - 中国人形机器人以工业生产为主要应用场景 占比达29% 北美优先应用于仓储物流 欧洲以家庭服务为主 日韩主要用于家庭和商业服务 [4][57][59][60] 北交所重点公司 - 开特股份拟布局具身智能赛道 奥迪威推出水下测距传感器 柔性传感器 鼎智科技布局滚珠丝杆 空心杯电机 丰光精密谐波减速器2025年目标产能10万套 [4] - 万达轴承拓展工业机器人客户 泰德股份机器人薄壁柔性专用轴承处于内部验证 苏轴股份滚针轴承配套RV减速机 明阳科技产品可应用到机器人领域 [4] - 威贸电子推进连接器 PEEK材料在机器人中验证 创远信科提供电信号测试解决方案 铁大科技拟投资切入机器人赛道 [4]

公司融资与团队背景 - 源升智能机器人公司完成数千万元融资 由千乘资本领投 浔商创投和老股东昆仲资本跟投[1] - 公司创始团队来自腾讯Robotics X 在灵巧手与触觉感知领域有十余年经验 累计发表顶刊论文近50篇 专利超过100项[1] - 公司将于近期发布技术视频 展示灵巧手产品的多项关键突破[1] 技术优势与产品理念 - 采用"实用性优先"设计理念 基于人手解剖学研究确定22个活动自由度 强调可靠性高于绝对性能指标[2] - 具备灵巧手和触觉传感器从0到1开发经验 最新产品在灵活性 响应速度 负载 鲁棒性和触觉感知等方面全面优化[2] - 不追求单点极限 而是在多个性能维度实现均衡 打造"没有短板的六边形战士"[2] 行业地位与工程能力 - 灵巧手被称为人形机器人的"灵魂" 性能直接决定机器人精细操作能力 人类手部仅占体重1/150却能完成全身54%运动功能[1] - 灵巧手将极高性能要求浓缩在极小体积内 对设计与工程能力要求极高[1] - 千乘资本评价灵巧手为复杂系统工程 源升智能最大程度实现了灵巧性 实用性 鲁棒性和成本之间的平衡[2] 应用场景与商业模式 - 首先聚焦半结构化场景 如工厂中传统自动化难以胜任的柔性装配任务 后续将探索家庭场景[3] - 商业模式定位"通用平台" 提供完整硬件 配套软件系统 基础数据与DEMO案例 降低客户使用门槛[3] - 强调硬件稳定性是强化学习数据积累的前提 只有稳定本体才能支撑真实环境中的自我探索式训练[3] 行业前景与发展战略 - 具身智能被视为长期赛道 市场远未定型 中国有机会实现从技术追随到引领的转变[3] - 公司正处于技术突破与商业化落地的关键加速期 积极吸引优秀人才加入[3] - 通过灵巧手技术为机器人打开通往真实世界的"最后一厘米"[3]

行业规模与增长 - 人形机器人核心部件国产化率突破70% [1] - 预计今年产业规模将突破379亿元 [1] - 触觉传感器供应商订单量同比增长约8倍 [1] 技术进步与供应链成熟 - 关节电机功率密度从2018年10N·m/kg提升至当前超200N·m/kg [2] - 单个关节成本从2018年5-6万元降至当前500-600元 [3] - 供应链迭代推动技术发展和成本降低 [2] 产业链协同与跨界参与 - 汽车制造业成熟助力人形机器人发展（电池/电控/视觉/算法等） [3] - 特斯拉/小鹏/蔚来/广汽等车企涌入人形机器人赛道 [3] - 机器人与新能源汽车存在技术同源性 [3] 核心零部件发展现状 - 当前核心零部件多复用其他产业非专用设计 [4] - 需开发专为人形机器人设计的新型零部件 [4] - 零部件公司因产业规模未起而投入有限 [4] 成本与规模化挑战 - 低成本需通过具身智能+核心零部件的新制造/新传感/新材料实现 [6] - 规模化无法直接解决低成本问题 [6] - 机器人本体二次开发成本对应用企业仍较高 [6] 产品稳定性与落地应用 - 稳定性和一致性成为应用端核心关注点 [7] - 物理端稳定性问题可能导致不可挽回后果 [6] - 人形机器人在交通场景落地需进一步提升安全稳定性 [6] 产业发展理念 - 主张"软件牵引硬件 场景牵引软件"的发展路径 [4] - 需先定义技术产品再协同供应链打磨专用零部件 [4] - 产品应用优先级高于参数指标 [7]

行业投资评级 - 行业评级为优于大市 且维持不变 [5] 核心观点 - 灵巧手是人形机器人末端执行器核心解决方案 具有高自由度 能够进行复杂抓取操作 但成本更高且对算法泛化能力要求更高 [1] - 灵巧手与夹爪的核心差异在于自由度 夹爪稳定性高适合工业场景 灵巧手泛化能力强适配复杂场景 [1] - 技术路线尚未收敛 下游客户个性化定制需求明显 整手和模组厂商将获得竞争优势 [1][3] 技术系统组成 - 驱动系统以电机驱动为主流 空心杯电机体积小转速高功率密度大响应速度快 是当前主流应用方案 [2] - 传动系统包括减速模块 线性传动模块和末端传动模块 行星减速器和蜗轮蜗杆齿轮箱应用较多 微型谐波方案尚不成熟 [2] - 感知系统包括力矩传感器 位置传感器和触觉传感器 力传感以一维力为主 位置传感器以编码器为主 触觉传感器MEMS路线应用较多 [2] 发展趋势 - 技术路线短期内不会收敛 多种路线共同发展 [3] - 自由度进一步提高 触觉传感器单价下降但用量增加 灵巧手单机价值量占比有望提高 [3] - 研发投入大周期长 占人形机器人工程量一半 多数本体厂商需和外部供应商合作 [3] 投资建议 - 量产前期本体厂商需求变化大技术路线不稳定 个性化定制需求强 整手与模组供应商将获得竞争优势 [3] - 微型伺服电缸为灵巧手基本组成单位 模组厂商有望进化为整手供应商 [111] - 建议关注已具备整手设计与生产能力的厂商 包括捷昌驱动 隆盛科技 兆威机电 江苏雷利等 [111] 具体公司分析 - 捷昌驱动与灵巧智能合作开发灵巧手 具备自产电机及丝杠等核心零部件能力 [116] - 隆盛科技联合科研院所自研灵巧手 已在转子加工产线实现工作 正在开发第三代产品 [118] - 兆威机电是国内微型驱动领先企业 灵巧手具备17-20个自由度 自研核心零部件 [119] - 江苏雷利子公司中科灵犀推出新一代灵巧手 可实现硬件+算法全自主研发 [121]

具身智能技术发展 - 具身智能成为人工智能前沿领域 与非具身智能基于计算的数据操作不同 其与物理世界环境紧密相关 核心能力包括感知 决策 行动 学习与运用 能在场景重建中进行"脑补" [3] - 该技术正从人类直觉演变为可计算模型 使机器人不仅能"看见当下" 更能"想象未来" 这种突破为产业变革注入动能 [3] - 智能系统形态设计以功能需求为导向 因场景而异 工业领域专用机械臂比人形机器人更具效率优势 未来将呈现多元化形态特征 [3] 产业应用前景 - 依托南山区完备的机器人产业链 具身智能有望打通制造业 物流 医疗等行业自动化边界 [3] - 推动工厂从流水线升级为具身智能体协同的柔性生产空间 重塑产业格局 [3] - 40余家企业 高校及科研院所参与产学研对接 包括映时科技 浩瀚卓越 赤日科技 星宸微电子 潜石科技 雷赛智能等企业代表 [5] 产学研合作推进 - 企业与科研团队围绕具身智能 机器人感知芯片 触觉传感器 水下机器人等关键技术开展交流 [5] - 后续计划在共建联合实验室 技术攻关及人才培养等方向展开合作 推动应用与技术落地 [5] - 活动吸引人工智能 机器人领域专家学者 高层次人才 企业代表及青少年共300余人参与 [1]

行业融资动态 - 7月全球人形机器人行业共发生24起融资事件 其中国内23起 海外1起 已披露融资总额达70 94亿元人民币 环比增长137 02% [1] - 传感器领域表现突出 赛感科技 模量科技等5家公司共获约2亿元融资 大模型公司Genesis AI 小雨智造等3家累计融资11 56亿元 [1] - 本体公司融资规模领先 6家公司单笔融资超5亿元 众擎机器人以10亿元领跑 星动纪元 云深处等紧随其后 [1] 资本聚焦领域 - 传感器赛道受资本高度关注 7月5家传感器企业获投 京东8月初跟进领投触觉技术企业帕西尼感知科技 [2] - 大模型公司融资表现亮眼 Genesis AI和小雨智造两家专注"具身大脑"的企业累计获约10亿元融资 [3] 技术驱动与产业协同 - 传感器技术存在明显短板 触觉传感器易受环境干扰 六维力传感器存在末端感知延迟问题 这反而催生技术迭代和市场增长空间 [2] - 资本投入将推动传感器性能提升和成本优化 进而降低整机制造成本 形成"技术突破—资本投入—产业升级—市场扩张"的良性循环 [3] 行业竞争格局 - 京东 海尔 滴滴 美团等巨头通过旗下基金布局具身智能赛道 大厂生态战火蔓延至该领域 [1] - 行业进入商业验证期 技术优势向市场价值转化能力成为竞争制高点 产业从技术驱动转向商业驱动 [2] 产业链传导效应 - 7月投资热潮将产生自上而下的产业链协同效应 带动核心传感器 精密传动 智能算法等环节共同发展 [3] - 本体公司快速发展对上游市场形成显著拉动 传感器企业融资占比最高体现产业链共振特征 [2][3]

**传感器行业深度分析 20250813** **1 行业概述** - 传感器行业受**人形机器人需求激增**推动，特斯拉人形机器人单体传感器价值量约为 **2.4 万元**，其中视觉、六维力、触觉占比分别为 **30%、25%、16%**[2][5] - 传感器通过敏感元件将外界变化转化为电信号，分类方式多样，包括力、视觉、触觉等类型，以及电阻式、电容式等[2] - 全球智能传感器市场规模达 **520 亿美元**，年化增长率约 **10%**，中国市场成长更快[3] **2 核心驱动因素** - **大模型迭代**：智能设备更聪明，提升传感器需求[2] - **供应链成熟**：成本降低，加速人形机器人落地[4] - **应用场景增加**：数据采集需求推动高性能传感器成为必需品[10] **3 视觉传感器** - 模拟人眼感知，贡献机器人 **70%** 的感知信息，主流方案为 **3D 相机 + 激光雷达**[11] - 技术路线包括结构光（近距离）、双目（15米内）、LiDAR、TOF[11] - 市场空间：2030年人形机器人3D视觉传感器市场预计 **200 亿元**，整体3D传感器市场 **800 多亿元**[11] - **奥比中光**国内领先，2025H1营收 **5 亿元**（同比+100%），扭亏为盈[12] **4 触觉传感器** - 模拟皮肤，检测压力/振动信号，首次受关注因特斯拉机械手拿鸡蛋演示[13] - 类型包括电阻式（低成本，**1,000元/手**）、电容式（高敏感，**2,000-3,000元/手**）、电磁式（性能最佳但昂贵）[15] - 视触觉技术结合视觉与触觉，单机价值量 **3,000-4,000元**，100万台需求对应 **35 亿元**市场[16] **5 六维力传感器** - 用于脚踝、手腕，实现六维力控制，技术难点在结构设计、算法解耦、标定精度[18] - 标定耗时（每点位测 **600-900 次**），贴片工艺复杂[18] - 机器人弹性预计2035年达 **40%-50%**，主流厂商包括ATI、霍尼韦尔、柯力传感等[20] **6 其他传感器** - **姿态传感器**：单体价值量 **2,000-3,000元**，弹性约 **20%**[21] - **编码器**：检测位置/角度，市场弹性接近 **20%**[22] **7 国内外公司动态** - **视觉领域**：奥比中光、英特尔领先，国产替代加速[7][12] - **触觉/力矩领域**：海外（Interlink、TA Texgan） vs 国内（汉威科技、福莱新材、他山科技）[19] - **六维力领域**：柯力传感、凌云股份快速降本[24] **8 投资机会与风险** - **推荐标的**： - 视觉：奥比中光（格局稳定）[24] - 六维力：柯力传感、凌云股份（技术积累）[24] - 触觉：汉威科技、福莱新材（工艺领先）[24] - **风险**：市场竞争激烈、供应链风险[25] **9 未来趋势** - 人形机器人运动控制基本解决，应用场景（扫地、拧螺丝等）推动传感器需求[8] - 2024-2030年为传感器行业快速发展期[9]

行业技术方案 - 触觉传感器分为分层式(压阻式/压电式/电容式)和磁电式/视触觉传感器两类 [2] - 压电/压阻式方案性价比高且技术成熟 适用于非精密场景的灵巧手及大部分身体部位 [3] - 磁电式可直接测量三维力和力矩但生产成本复杂 视触觉可感知纹理温度但算力要求极高 [3] 核心技术壁垒 - 材料端需掌握活性层材料技术 碳纳米管/石墨烯复合PDMS弹性体是关键灵敏度要素 [5] - 算法需涵盖降维算法/时频分析算法和分类算法等信号处理技术 [5] - 制备工艺涉及半导体级丝网印刷/3D打印/激光转印/沉积刻蚀等多层堆叠技术 [5] 市场空间预测 - 2030年人形机器人电子皮肤总体市场空间达155亿元 其中灵巧手电子皮肤市场约50亿元 [2][6] - 技术成熟后灵巧手触点将从指尖扩展至手掌+指腹全覆盖 [2][6] - 当前手臂/双腿/脚掌等部位尚未覆盖 成本下降后应用范围将进一步扩大 [6] 重点企业关注 - 推荐关注材料工艺领先企业晶华新材(603683 SH) [2]