文章核心观点 - 宇树科技是全球领先的高性能通用机器人公司，2025年营收17亿元，同比+332.6%，归母2.8亿元，同比+191.4%，扣非5.9亿元，同比+652.8%；26H1营收11.5亿元，同比+48.5%，归母2.7亿元（去年同期-0.32亿元），扣非2.4亿元，同比-19.3% [2][18] - 四足机器人夯实基本盘，人形机器人为新增长引擎，2025年人形机器人收入8.7亿元（占51.1%），四足机器人收入7.0亿元（占41.1%），人形机器人占比持续提升 [4] - 毛利率稳中向上，利润迎来释放期，2023年至2025年毛利率分别为44.75%、57.22%、60.44% [6] - 募资资金中近半投入模型研发，同步拓展人形机器人产能，合计募集42.02亿元 [8] 公司概况：国产人形机器人领军玩家 - 宇树科技成立于2016年8月，总部浙江杭州，于2025年5月28日以整体变更方式设立杭州宇树科技股份有限公司，在全球范围率先实现高性能四足机器人的公开销售及行业落地 [18] - 公司董事长、总经理、首席技术官王兴兴从2016年8月至今任职，拥有15年以上机器人研发经验，硕士期间开创性地研制出全球首款采用低成本外转子无刷电机驱动的四足机器人方案，主导公司130余项专利 [22] - 王兴兴为宇树控股股东、实际控制人，公开发行后直接持有宇树8671.5万股，占21.4%，合计控制的表决权比例60.3% [22] - 发行后持有表决权前十名股东中，王兴兴表决权数量48,338.36万票，表决权比例60.34%；上海宇冀持股3,982.86万股，表决权比例4.97%；汉海信息持股2,770.68万股，表决权比例3.46% [24] 高度重视研发创新，强化技术优势 - 公司实行全栈自主研发模式，研发内容涵盖机器人本体、具身本体智能模型、具身大模型、能源管理、计算平台、运动控制系统、感知系统等功能模块系统，以及高性能电机、减速器、灵巧手、激光雷达等核心部组件 [26] - 截至2025年末，公司研发人员184人，员工总数516人，研发人员占比35.66% [26] - 公司自研形成的多项核心技术均已实现商业化，包括一体化关节集成技术、高紧凑度机器人身体集成技术、机器人激光雷达全自研核心技术、机器人抗摔防护相关核心技术、机器人自动跟随技术、机器人散热和主动冷却相关技术、环境感知与地图构建、高动态运动控制算法技术、多产品技术复用、核心零部件自研与高性能执行机构等 [30] - 一体化关节集成技术采用"电机-减速器-驱动-传感-散热-结构"全栈自主研发，核心零部件可在-20℃至55℃环境长期工作 [30] - 机器人抗摔防护相关核心技术将冲击峰值削减30%-50%，关节与电子模块失效率降低>30% [30] - 通用人形机器人具身大模型技术处于基础研究阶段，旨在推动人形机器人能力从"单任务、单场景"向"多任务、多场景"的通用智能跃迁 [30] 业务：四足为基，人形机器人打开成长空间 - 公司专注于高性能通用人形机器人、四足机器人、机器人组件及具身智能模型的研发、生产和销售业务，产品线主要包括四足和人形机器人 [32] - 公司以自主研发为核心，建立了涵盖机器人本体、智能算法系统及核心部组件的自研自产技术体系，形成了以人形机器人、四足机器人为代表的主要产品，以及关节模组、灵巧手、协作机械臂、感知传感器等机器人核心组件 [32] 人形机器人业务：产品迭代迅速，性价比优势凸显 - 2025年度人形机器人出货量已超5500台（纯人形，不含轮式双臂机器人），出货量为全球行业第一；截至2026年7月，累计生产下线约18000台（仿生双足人形） [34] - 2023年8月，公司首款自研全尺寸人形机器人H1面市，售价9万美元，具备同期全球近似规格电驱人形机器人最高动力性能；2025年春晚16台H1亮相，涉及3D激光雷达全自动定位与导航、基于视频的舞蹈动作生成与映射、基于强化学习的全身舞蹈动作等技术 [36] - G1拥有23-43个关节自由度，力控灵巧手，有G1和G1EDU两种型号；宇树自研自产G1关节模组共3种类别，带双编码器的行星减速器关节模组最大瞬时扭矩140Nm [36] - 2025年7月发布中小型人形机器人R1，拥有26个自由度，售价3.99万元人民币，集成语音和图像多模态大模型 [36] - 2025年10月发布人形机器人H2，售价19.9万元，身高约182cm，体重约70kg，拥有31个自由度，关节扭矩可达360N.m，搭载最高2070TOPS算力芯片 [36] - 2025年11月发布人形机器人R1Air，售价2.99万元 [36] - H1身高约180cm，体重约47kg，最快移动速度5m/s，单腿自由度5，单手臂自由度4 [37] - G1身高约132cm，体重约35kg，单腿自由度6，单手臂自由度5-7，腰部自由度3，单手灵巧手自由度6-20 [37] - R1身高约123cm，体重约25kg，单腿自由度6，单手臂自由度5，腰部自由度2，头部自由度2 [37] - H2身高约182cm，体重约70kg，单腿自由度6，单手臂自由度7，腰部自由度3，头部自由度2 [37] 四足机器人业务：公司基石业务，向消费级行业级应用拓展 - 公司自2017年以来先后研发量产多款四足机器人，包括2017年Laikago、2019年AlienGo、2020年A1、2021年Go1、2022年B1、2023年Go2与B2、2024年B2-W、2025年A2 [41] - 消费级四足机器人主要用于科技研发、教育教学、消费娱乐、智能服务等领域，行业级四足机器人主要用于能源化工、智能制造、消防应急、公共服务、智慧城市等垂直行业的巡检、操作、救援、勘测及相关科研与应用开发 [42] - AlienGo站立尺寸65×31×60cm，带电池重量约21.5kg，最大运动速度约1.5m/s，空载续航时间3小时 [43] - A1站立尺寸50×30×40cm，带电池重量约12kg，最大运动速度约3.3m/s，最大关节扭矩约33.5N·m [43] - Go1站立尺寸64.5×28×40cm，带电池重量约12kg，最大运动速度约3.7m/s，最大关节扭矩约35N·m [43] - B1站立尺寸112.6×46.7×63.6cm，带电池重量约50kg，持续行走负载>20kg，工作温度-5℃至45℃ [43] - Go2站立尺寸70×31×40cm，带电池重量约15kg，极限载荷12kg，攀爬落差高度约20cm，攀爬斜坡角度40° [43] - B2站立尺寸109.8×45×64.5cm，带电池重量约60kg，持续行走负载>40kg，攀爬斜坡角度约45°，工作温度-20℃至55℃，空载续航时间>5小时，最高防护等级IP68 [43] - B2-W站立尺寸109.8×55×75.8cm，带电池重量约85kg，最大移动速度约15km/h，40kg负载续航里程25km，最高防护等级IP67 [43] - A2站立尺寸82×44×57cm，带电池重量约37kg，持续行走负载>25kg，最大运动速度约5m/s，攀爬落差高度约1m，空载续航时间5小时，最高防护等级IP67 [43] 机器人组件及其他业务：向机器人零部件及消费市场延伸 - 2021年公司自研量产首款灵巧机械臂Z1，适用于搭载在移动机器人平台来完成抓取、交互等任务 [46] - 2023年公司自研发布全向超广角仿生激光雷达L1与L2 [46] - 2024年5月以来公司先后开发完成了可搭配人形机器人使用的灵巧手Dex1-1、Dex3-1、Dex5-1 [46] - 公司于2022年与2025年先后开发PUMP与PUMPMAX两款健身泵智能健身产品，功能原理源自公司的机器人关节力控技术 [46] - Z1自由度6轴，自重4.5kg，负载≥3kg，最大臂展740mm [47] - L1尺寸75×75×65mm，扫描距离30m，视场角360°×90°，测量精度±2.0cm，采样频率43,200点/秒 [47] - L2尺寸75×75×65mm，扫描距离30m，视场角360°×96°，测量精度±2.0cm，采样频率128,000点/秒，重量550g [47] - Dex1-1尺寸143×78×67mm，夹力5-120N，最大负载20kg，重量710g [47] - Dex3-1拥有7个自由度，单手搭配33个触觉传感器，最大负载约500g，重量1,000g [47] - Dex5-1拥有20个自由度，单手搭配94个触觉传感器，四指侧摆±22°，指尖重复定位精度±1mm，最大负载4.5kg [47] - PUMP尺寸104*104*60mm，重量700g，阻力调节范围2-10kg [47] - PUMPMAX尺寸190*220*98mm，重量4500g，阻力调节范围4-70kg [47] 销量与客户：人形机器人出货量全球第一，大规模量产能力强劲 - 2025年度公司人形机器人出货量已超5500台，出货量全球第一，产销量逐年上升 [49] - 报告期内公司四足机器人销量合计超33000台，奠定公司在全球四足机器人市场的优势地位 [49] - 2025年四足机器人产销率有所下降，主要系公司与京东自营于2024年末开始合作，交易模式为先发货后结算，并于结算后确认收入 [49] - 人形机器人2023年产量9台、销量5台、产销率55.56%、单价59.34万元、收入0.03亿元；2024年产量545台、销量412台、产销率75.60%、单价26.04万元、收入1.07亿元；2025年产量5,716台、销量5,215台、产销率91.24%、单价16.64万元、收入8.68亿元 [50] - 四足机器人2022年产量2520台、销量2403台、产销率95.36%、单价3.86万元、收入0.93亿元；2023年产量3149台、销量3121台、产销率99.11%、单价3.83万元、收入1.19亿元；2024年产量7240台、销量7136台、产销率98.56%、单价3.23万元、收入2.31亿元；2025年产量26,032台、销量23,037台、产销率88.49%、单价3.03万元、收入7.00亿元 [50] - 2023年至2025年，公司人形机器人累计销量5,632台，四足机器人累计销量33,294台 [51] - 优必选2025年全尺寸人形机器人销量为1,079台；越疆2025年人形机器人及多足机器人等相关产品销售收入2,004.17万元；云深处2023年至2025年四足及轮足机器人累计销量为4,195台，人形机器人累计销量为4台；乐聚智能2023年至2025年全尺寸人形机器人累计销量为609台，中小型人形机器人累计销量为301台 [51] - 2025年公司核心客户为京东集团股份有限公司、境外客户A(亚洲)、境外客户B(亚洲)、北京朝元时代科技有限公司、境外客户C(欧洲)，CR5=12.1%，客户结构相对分散 [52] - 2025年前五大客户销售金额合计20,531.58万元，收入占比12.08%；2024年前五大客户销售金额合计4,890.31万元，收入占比12.45%；2023年前五大客户销售金额合计2,019.53万元，收入占比12.69%；2022年前五大客户销售金额合计1,788.19万元，收入占比14.55% [53] 优势分析：技术和性价比优势明显，构建产业生态促进合作 - 公司依托从嵌入式底层驱动到高级运动控制算法的全栈自研能力，在机器人软件与算法领域构建了深度技术壁垒 [56] - 在基于LIBERO基准测试的国内外主流具身大模型的对比情况中，公司的UnifoLM-VLA-0模型以平均得分98.7分处于行业领先，在物体操作任务(LIBERO-Object)中获得满分，在空间(Spatial)与目标(Goal)任务中达到较高水平 [56] - 公司目前在WMA模型与VLA模型两大技术路线上均有所布局与投入，并先后于2025年9月、2026年1月开源发布了通用WMA模型"UnifoLM-WMA-0"与通用VLA模型"UnifoLM-VLA-0" [57] - 在"小脑"层面，公司引入深度强化学习技术应对环境的不确定性和复杂性，通过大规模并行仿真与训练，提升机器人在未知环境中的运动能力和泛化能力 [58] - 公司运动控制算法深度整合雷达、视觉、惯性测量单元(IMU)及力传感器等多模态感知信息，实现多模态感知与运动控制的闭环 [58] - 强化学习算法广泛应用于公司各类产品，包括Go2、B2、H1、H1-2、G1、R1、A2、H2等，并已在表演展览、工业巡检、科研等场景得到充分验证 [59] - 公司支持OTA升级机制，自主研发的机载系统算法具备对机载资源的监控与管理能力，提供友好的可视化界面、灵活的调用接口、易用的二次开发套件 [59] - 2024年3月公司全尺寸电驱人形机器人H1实现原地后空翻，属于全球首例；2025年3月G1完成全球首例电动人形机器人原地侧空翻；2025年8月公司在首届世界人形机器人运动会中共获得11枚奖牌，夺得1,500米比赛第一名、400米比赛第一名、4×100米比赛第一名、100米障碍赛第一名 [59] - 2026年2月公司25台人形机器人参加央视总台2026年春晚节目《武BOT》，刷新多项全球纪录：全球首次连续花式翻桌跑酷、全球首次弹射空翻（空翻最大高度大于3米）、全球首次单脚连续空翻、全球首次Airflare大回旋七周半、全球首次集群快速跑位（最快任意跑位速度可达4m/s） [59] - 公司在高性能通用机器人领域具备硬件积累及深度垂直整合能力，构建了覆盖机械结构、动力系统及嵌入式控制的硬件自研体系 [61] - 公司主要采用高带宽力控准直驱行星回转关节路线(旋转驱动方案)，以中低减速比行星齿轮传动为基础，依托FOC电流环实现电机力矩高带宽闭环控制 [63] - 公司实现人形机器人与四足机器人在关节驱动、机械结构、电池管理、软件算法等核心模块的技术复用与协同研发，大幅降低了研发重复投入 [66] - 公司通过构建高度柔性的生产工艺与供应链体系，快速响应技术变化与市场需求，缩短开发周期、提升批量交付能力 [66] - 公司Go2Air四足机器人起售价至万元以内，G1人形机器人基础版本起售价8.5万元，R1Air人形机器人以2.99万元起售价再次降低高性能通用人形机器人市场价门槛 [67] - 宇树H1发布时间2023.08，尺寸180.5cm，起售价49.98万元；H2发布时间2025.01，尺寸182cm，起售价19.9万元；G1发布时间2024.05，尺寸132cm，起售价8.5万元；R1发布时间2025.07，尺寸123cm，起售价3.99万元；R1Air发布时间2025.11，尺寸123cm，起售价2.99万元 [68][69] - 特斯拉Optimus发布时间2022.09，尺寸173cm，未公开发售；Figure02发布时间2024.08，尺寸168cm，约5.90万美元(约42万元)；波士顿动力Atlas发布时间2024.04，尺寸190cm，未公开发售；优必选WalkerS发布时间2023.12，尺寸170cm，无公开报价；越疆Atom发布时间2025.03，尺寸153cm，起售价19.9万元；智元远征A2发布时间2024.08，尺寸169cm，起售价19.8万元 [68] - 智元灵犀X1发布时间2024.08，尺寸130cm，起售价10.9万元；灵犀X2发布时间2025.03，尺寸131cm，起售价9.8万元 [69] 财务：营收高速增长，利润迎来释放期 - 宇树科技营收从2022年的1.2亿元增长到2025年的17亿元，复合增速140%，归母净利润从2022年的-0.22亿元增长2025年的2.78亿元 [6] - 2025年人形机器人毛利率63.2%，同比-6.1pct；四足机器人业务毛利率56.7%，同比+5.1pct；机器人组件毛利率59.4%，同比+2.4pct [6] - 2023年至2025年毛利率分别为44.75%、57.22

行业投资评级 - 报告维持人形机器人行业"推荐"评级 [6][21] - 报告认为人形机器人处于技术突破、商业化落地初期，后续有望迎来量产空间 [6][21] 核心观点 - 报告复盘了2026年前三季度人形机器人板块行情，包括交易特征及交易低位 [5] - 报告复盘了2026年前三季度人形机器人行业情况，包括海外本体厂（特斯拉、Figure AI、1X）和国内各本体厂的技术、产品、产能和出货等进展，并整理了当前各厂商具身大模型的布局情况 [5] - 2026年以来，机器人板块呈现海外+国产双方情绪和事件共同主导的交易特征，交易低位维持在200亿元-400亿元区间 [6] - 2026年，国内本体厂的产能规划大多在万台区间 [6] - 据IDC最新发布的报告，2026年上半年中国人形机器人市场保持快速增长，出货量超1.9万台，占全球市场约2.5万台的77.9% [19] 2026年前三季度行情复盘——人形机器人的交易特征及交易低位 - 报告选取人形机器人板块部分标的编制人形机器人指数，并以历史交易额（亿元）表示拥挤度 [9] - 2026年以来，人形机器人板块整体呈现较明显波动，上涨和回落的核心指引仍为全球大厂及国内本体厂的"现象级事件" [9] - 交易高位在2025年12月初-2026年2月初以及2026年5月初-7月底，持续时间均在2-3个月，核心事件包括宇树科技过会、WAIC和WRC，2026年5-7月行情基本复现2025年7-9月行情 [9] - 交易特征为海外+国产双方情绪共同主导，2026年上半年交易主要押注宇树科技的上市预期，并随后在WAIC和WRC前后达到情绪高位 [9] - 交易低位磨底200亿元-400亿元区间，根据2025年-2026年10月15日的历史交易额，机器人底部行情维稳200亿元-400亿元区间，如叠加催化，板块有望迎来较大幅度抬升并持续2-3个月行情 [9] - 2025年7月初，智元收购上纬新材 [8] - 2025年7月末-8月，WAIC叠加WRC [8] - 2025年9月，特斯拉公布量产规划，预告Optimus V3 [8] - 2025年12月初，美政府机器人利好政策消息 [8] - 2026年6月1日，宇树科技过会 [8] - 2026年6月1日，英伟达GTC大会，推出集成宇树H2 Plus的基于Isaac GR00T平台的人形机器人参考设计 [8] - 2026年8月19日，宇树科技上市 [8] - 2026年7月-8月，WAIC叠加WRC [8] 2026年前三季度行情复盘——机器人本体丝杠/减速器/电机指数变化 - 报告选取机器人板块的部分相关标的编制指数，丝杠成分包括恒立液压、浙江荣泰、北特科技、五洲新春、金沃科技、震裕科技等 [12] - 减速器成分包括绿的谐波、科达利等 [12] - 电机成分包括汇川技术、兆威机电、雷赛智能、伟创电气、步科股份、卧龙电驱等 [12] - 丝杠板块2025年10月-11月有较明显增速，并多数情况下率先反应整体板块机会（2025年10月、2026年3月、2026年4月中-5月中、2026年6月底-8月中），作为特斯拉人形机器人重要零部件，市场持续交易了丝杠标的的T链预期 [12] - 减速器板块较丝杠板块有滞后性，在2026年6月有较明显增速，核心催化包括绿的谐波北美布局、科达利公告在泰国设立控股子公司并投建谐波减速机生产基地等 [12] - 电机板块行情主要受机器人整体板块影响，可持续关注本体电机的T链国产化及灵巧手电机技术未来的收敛 [12] 2026年前三季度行业复盘——海外本体厂进展及量产情况 - 特斯拉自2021年提出人形机器人业务规划后，机器人的设计持续迭代，硬件版本从原型机持续迭代至V1、V2、V3，硬件已完成三个版本迭代 [13] - 量产方面，根据晚点LatePost公众号2026年7月消息，特斯拉要求国内供应商在2026年9月将产能提到1000台/周，随后在年底提升到2000-2500台/周 [13] - 特斯拉2026年第二季度财报期间，马斯克公开表示生产规模的挑战很大，需要生产部门内部重新建立供应链 [13] - 据特斯拉官方微博，截至2026年4月，特斯拉弗里蒙特建造的Optimus生产线取代了曾经的Model S和X生产线，长期产能目标为100万台/年 [13] - 特斯拉正在准备建设德州超级工厂，长期产能目标为1,000万台人形机器人 [13] - 2025年10月，特斯拉目标大规模制造，对V2设计进行彻底改进 [14] - 2025年11月，特斯拉展示V3灵巧手的原型机 [14] - 2026年3月，特斯拉公布V3外观照片 [14] - 2026年4月，特斯拉公开灵巧手相关专利 [14] - 2026年7月，马斯克发布在弗里蒙特工厂Optimus机器人生产线的照片 [14] - 2026年7月，特斯拉下发具体的Optimus零件采购指引 [14] - Figure AI自2023年5月推出第一代人形机器人Figure 01后，2025年10月推出Figure 03，并推出对应的大模型Helix和数据集Index [15] - Figure AI量产方面，BotQ工厂2025年设计产能为年产12,000台，2026年7月已实现1,000台Figure 03下线 [15] - 2025年2月，Figure AI推出VLA模型Helix [16] - 2025年3月，Figure AI推出大规模人形机器人制造工厂BotQ，第一代产线产能达12,000台/年 [16] - 2025年10月，Figure AI推出第三代人形机器人本体Figure 03 [16] - 2026年4月，Figure AI交付350+台Figure 03，生产率从每天1台提升至每小时1台 [16] - 2026年7月，Figure AI第1000台Figure 03下线 [16] - 2026年8月，Figure AI推出物理数据集Index [16] - 1X面向家庭设计，根据公司官网，截至2026年10月，公司的Hayward NEO工厂已具备年产10,000台的产能，San Carlos工厂预计于2027年建成年产100,000台NEO的产能 [16] - 2025年6月，1X公开1XWM（World Model） [17] - 2025年10月，1X推出25自由度灵巧手 [17] - 2026年7月，1X的NEO家庭机器人开放预定 [17] - 2026年8月，软银或洽谈1X多数股权收购 [17] 2026年前三季度行业复盘——国内本体厂进展及量产情况 - 宇树科技截至2026年7月累计下线18000台，2026上半年出货量5900-7000+台（不同统计口径） [18] - 优必选柳州工厂年产能达万台级，2026上半年全尺寸具身人形出货921台，截至2026年6月30日公司超仿真机器人订单13000+台 [18] - 智元截至2026年9月累计下线20000台，2026年上半年出货量超8600台-9700台（不同统计口径） [18] - 小鹏2026年9月生产线正式启用，公司预计2026年底进入规模量产，计划2027年面向中国及海外市场正式上市和交付 [18] - 小米预计未来5年有大批量人形机器人进入小米工厂 [18] - 广汽预计2026年推进核心产品小批量试产，2027年实现规模化量产 [18] - 银河通用2026上半年累计出货超1100台 [18] - 乐聚机器人广东自动化产线年产能达万台级，2026上半年出货量650台 [18] - 星海图将正式开启万台级规模化放量，完成千台级订单跑通 [18] - 零次方截至2026年4月单月稳定量产百台，截至2026年4月订单数已突破亿元 [18] - 众擎机器人预计2026年公司将具备万台级的规模化量产交付能力，预计数千台出货 [18] - 从各本体厂进展来看，截至2026年上半年，出货量较高的公司包括宇树科技、优必选、智元和银河通用等 [19] - 各厂商对2026年度的产能规划部分在万台量级区间 [19] 2026年前三季度行业复盘——大模型 - 英伟达核心模型/平台为Cosmos世界模型+Isaac仿真框架+Isaac GR00T N系列模型，路线类型为VLA+世界模型，数据路径利用了大规模混合数据源：用于世界知识学习的互联网规模人体视频+用于物理对齐的真实遥操作数据+为安全扩展学习而生成的合成数据，工具搭配Isaac-Teleop遥操作硬件、SONIC等 [20] - 谷歌DeepMind核心模型/平台为Gemini Robotics 2 + ER 2 + On-Device 2，路线类型为VLA [20] - Figure核心模型/平台为Helix系列+Index预训练驱动，路线类型为VLA，数据路径为多机器人、多任务、多操作员高质量操作数据集+机器人视觉数据+互联网规模数据，工具通过Index平台获取用户视频数据等 [20] - Physical Intelligence核心模型/平台为π系列模型+RLT，路线类型为VLA+强化学习token改进精细操作，数据路径为互联网规模预训练数据+开源机器人真机数据+高质量后训练真机数据等，工具为机器人硬件本体等 [20] - 宇树核心模型/平台为UnifoLM-WMA-0 + UnifoLM-VLA-0，路线类型为WM+VLA，数据路径为高质量真机器人数据训练+继续预训练等，工具为机器人操作数据+继续预训练等 [20] - 智元核心模型/平台为GO系列+Genie Sim仿真平台+WAM（World Action Model，原生世界—动作模型），路线类型为VLA+WAM，数据路径GO系列通过真机数据+互联网数据采集+基于已有真机数据生成隐式数据，Genie Sim为生成式仿真训练平台，WAM为遥操+无本体+Rollout回流+失败数据，工具通过genie studio等一站式开发平台，整合智元开源的百万级真机与仿真数据，提供自研及主流基座模型，内置完整仿真工具链，提供高保真仿真数据合成等 [20] - 银河通用核心模型/平台为AstraBrain +WAM-TTT（World-Action Model Test-Time Training），路线类型为VLA+WAM，数据路径为合成仿真数据为主、真机数据为辅，人类示范数据预训练 [20] - 星海图核心模型/平台为G 0.5，路线类型为VLA，工具通过大规模、多任务预训练，让模型形成可迁移、可组合的操作智能 [20] - 千寻智能核心模型/平台为Spirit AI系列，路线类型为VLA，数据路径为海量互联网视频数据+VLM及仿真数据+遥操作数据+真实任务数据，真实世界交互数据涵盖丰富的长尾复杂场景与多模态操作样本，2026年将积累100万小时真实世界交互数据 [20]