核心观点 - 特斯拉人形机器人Optimus的研发带动了全球产业链投入超1000亿元，但当前量产仍面临高成本、低效率问题，硬件技术尚未突破瓶颈[2][25][30] - 行业出货量预计2024年仅2万台，单台成本6万美元，效率仅为人工20%-30%，远未达到替代蓝领工人的经济性[2][35][40] - 软件端采用VLA模型训练机器人，但数据采集成本高（单条10元），真机数据不足制约模型泛化能力[52][54] 技术路径 硬件设计 - 采用行星滚柱丝杠（单价超4000元/根）替代传统旋转关节，单腿承重达半吨，精度误差小于6微米[10][36] - 灵巧手复刻22个自由度，绳驱结构模拟肌肉组织，但耐用性差（3个月需更换），双手更换成本10万元[18][20][42] - 传感器方案包含六维力传感器（误差<0.2%）、电子皮肤（单指节100+力传感器），但感知精度仍落后人类[15][16][22] 软件系统 - 放弃波士顿动力的规则控制路线，转向VLA模型训练端到端动作，需1000万条真机数据（当前不足100万条）[45][52][54] - 数据采集依赖物理交互仿真，如开冰箱门需建模质量/摩擦力等参数，通过Real-to-Sim生成多场景训练数据[56] 产业链现状 供应商格局 - 核心部件由舍弗勒（滚柱丝杠）、哈默纳科（RV减速器）、ATI（六维传感器）等国际龙头主导[10][11][16] - 中国供应商如三花智控、拓普集团累计投入超50亿元，特斯拉提供技术图纸扶持代工厂[27][28] - 行星滚柱丝杠产能严重受限（月产仅300根），迫使特斯拉降低精度标准至C3级[36][37] 商业化进展 - 特斯拉2024年目标产量5600台，实际应用仅数十台用于搬运电池，效率不及工业机械臂[30][59] - 中国公司宇树/智元预计出货5000台，但主要场景转向车展模特、情绪价值产品[59][60] - 行业估值分化明显：具身智能公司Physical Intelligence成立15个月估值超20亿美元[57] 性能参数 - 第三代Optimus身高1.72米/重55公斤，50+自由度，双臂负载20公斤，续航5小时[30][34] - 行走速度8-10公里/小时，但60%概率1.5公里内摔倒，关节温度超70℃会降频[35][39] - 硬件成本中执行器占比55%，灵巧手复杂度超其余部件总和[6][18]