以下文章来源于Auto有范儿 ，作者王小娟 Auto有范儿 . 讲述独特的汽车故事。 导语：2026年小鹏Ultra会超越行业智驾驶产数十倍甚至以上？ 今年还未过去，汽车行业就智能辅助驾驶的领先已经开始预约明年的"战火"了。 12月11日，小鹏汽车董事长、CEO何小鹏在社交媒体上立下一则"赌约"： 若到明年8月30日， 小鹏VLA技术在国内达到特斯拉FSD V14.2在硅谷的整体水平，他将在硅谷筹建中国风味食堂； 若失败，自动驾驶负责人Head Xianming（刘先明）将在金门大桥"裸跑"。 何小鹏立下这个赌约，放话与特斯拉一争高下，也因为对特斯拉FSD系统长期的体验与观察。 何小鹏认为，未来将是同一个自动驾驶系统和硬件体系的时代，人们可以直接享有L4能力的汽 车。这一判断与小鹏汽车自身的技术路线选择密切相关。 在公开称赞特斯拉FSD的同时，何小鹏也不掩饰小鹏VLA与FSD当前存在的差距。他坦承："小鹏 VLA的第一个版本尚无法完全实现FSD V14.2的全部能力。" 但同时也透露，小鹏VLA 2.0将在 下个季度发布。 对于追赶时间表，何小鹏在今年8月曾表示，当前智能辅助驾驶的第一梯队玩家"半斤八两"，有 ...

小鹏汽车自动驾驶技术架构 - 技术核心为拆掉中间的Language层，采用Vision和Language联合输入的语料，认为中间的L影响数据使用效率和scaling up [1][3][5] - 架构使用Latent CoT作为隐空间进行生成和diffusion，侧重世界模型理解物理世界运行规律以输出动作 [3] - 明确没有纯粹Language语料，VL联合语料具体训练方式未解释 [1][5] - 自动驾驶能力取决于数据规模和使用效率，最难数据为corner case，海外泛化性不错 [3][4] - 目前未做Agent，计划2026年基于该架构在广州进行L4级Robotaxi测试 [4] - 强化学习在现有架构中非核心，仅被提及两次，涉及未来需解决如何使强化学习更通用等问题 [6] - 对技术路线存在模糊点，包括scaling持续程度、安全下限、超级对齐有效性及定制化影响等 [5] 理想汽车VLA训练体系 - 训练分三个阶段：预训练云端32B VL基座模型、后训练引入Action转为接近4B参数量VLA、强化学习阶段优化驾驶行为 [8][10][11][13][14][15] - 预训练VL基座包含3D视觉、清晰度提升3-5倍的高清2D视觉、驾驶相关Language语料及VL联合语料（如导航信息与人类判断同步记录） [10] - 为适配车端算力，将32B云端模型蒸馏为3.2B的MoE模型以保证推理速度 [11] - 后训练采用短链条CoT限制在2-3步以内，并加入Diffusion预测未来4-8秒轨迹和环境 [13] - 强化学习分两部分：RLHF实现与人类驾驶习惯及安全对齐；纯强化学习利用世界模型生成数据，基于舒适性（G值）、无碰撞、遵守交规三大指标自我进化，目标超越人类驾驶水平 [14][15][19] - 司机Agent分层处理指令，通用短指令由端侧VLA直接处理，复杂长指令上传至云端32B VL基座模型处理后交由端侧执行 [16][17] 行业技术路线共识与差异 - 小鹏与理想均将VLA、VLM、世界模型等视为端到端体系架构，本质均为Physical AI，技术方向大同小异 [5] - 关键差异在于理想VL基座明确包含驾驶相关纯Language语料，而小鹏强调没有纯粹L语料 [1][2] - 理想认为交通领域是VLA最早落地场景，因规则清晰、控制自由度低（2-3个）、易于模仿学习及强化学习反馈明确 [18][19] - 理想预计2025年底至2026年初强化学习闭环后实际体验将有显著提升 [2]

文章核心观点 - 视觉-语言-动作模型是一种整合视觉、语言和动作输出的多模态基础模型，旨在实现从感知到控制的端到端自动驾驶 [4][5][7] - VLA模型被视为继模块化流水线、端到端模型和视觉语言模型之后的下一代自动驾驶范式，能够解决传统方法在可解释性、泛化能力和行动执行方面的不足 [9][10][11] - 行业主流算法供应商和主机厂均在积极布局VLA技术，理想汽车和小鹏汽车已实现VLA模型的量产上车，标志着该技术从学术研究走向工业应用 [3][60][67] VLA定义与概念 - VLA模型被定义为"多模态大脑"，能够处理图像或视频输入、语音或文字指令，并直接输出低层机器人动作或高层决策 [4][5][7] - 模型输入包括视觉画面、传感器数据和语言指令，输出可分为低阶控制信号和高阶轨迹规划两类 [13][16][18] - 以自动驾驶车辆为例，VLA不仅能执行驾驶任务，还能解释行为原因并理解人类自然语言指令，实现"看、想、做"的统一 [8] VLA出现背景与发展阶段 - 自动驾驶技术演进分为四个阶段：模块化流水线、端到端模型、视觉语言模型和VLA模型，VLA的出现旨在解决前代技术死板、黑箱或缺乏直接行动能力的问题 [9][10][11] - VLA模型继承大模型语义先验，能够借助常识推理处理罕见长尾场景，提升系统在复杂环境下的适应性和安全性 [10] VLA架构拆解 输入端 - 视觉输入包括前向和环视摄像头图像，常转换为BEV或体素表示以理解空间关系 [13] - 传感器输入涵盖LiDAR、RADAR、IMU和GPS，与视觉数据互补提升系统鲁棒性，部分企业如小鹏采用纯视觉方案 [13] - 语言输入支持导航指令、问答交互和规则约束，未来可能扩展至车内自然对话 [13] 中间层 - 视觉编码器使用DINOv2、ConvNeXt-V2、CLIP等预训练模型提取特征，部分模型进行跨模态对齐 [14] - 语言处理器基于LLaMA、GPT等LLM变体，通过指令微调、LoRA、RAG等技术适配驾驶场景，具备链式思维推理能力 [14] - 动作解码器采用序列预测、扩散模型或分层控制结构生成轨迹或控制信号 [14][15] 输出端 - 低层输出直接控制油门、刹车、方向角等执行器，保证即时反应速度 [18] - 高层输出规划未来2-5秒连续路径，便于与现有自动驾驶系统融合 [18] VLA发展编年史 LINGO系列（Wayve） - LINGO-1（2023年9月）首次将自然语言引入自动驾驶，具备可解释驾驶、视觉问答和驾驶知识推理能力，但功能以评论动作为主 [20][21][22][23] - LINGO-2（2024年10月）实现指令跟随和交互式驾驶，能理解并执行"在下一个路口右转"等自然语言指令，标志语言与驾驶深度结合 [35][36][37] CarLLaVA（2024年6月） - 基于视觉语言模型的端到端系统，仅使用摄像头输入，在CARLA挑战赛中获得第一名，为纯视觉方案提供实践基础 [25][26][27] CoVLA（2024年8月） - 提出包含超过80小时驾驶场景的大规模多模态数据集，通过自动化流程生成视觉、语言和行动标注，解决数据稀缺问题 [31][32] SimLingo（2025年3月） - 强调语言与行动对齐，通过"Action Dreaming"任务确保指令理解直接影响决策，在CARLA仿真器中达到顶尖性能 [39][40][42][46] OpenDriveVLA（2025年3月） - 融合多视角图像、3D环境信息和驾驶指令，采用分层特征对齐和交互建模，在nuScenes数据集上实现最优轨迹预测 [44][48][51] DriveMoE（2025年5月） - 引入混合专家模型，动态选择摄像头视图和驾驶技能专家，提升计算效率和复杂场景处理能力 [52][53] AutoVLA（2025年5月） - 结合自适应推理与强化微调，支持"快速思维"和"慢速思维"双模式，在多个数据集上实现优越的推理与轨迹生成性能 [55][56][57] 主机厂VLA方案 理想汽车MindAVLA - 采用MoE架构和3D高斯表达，具备思维链推理和扩散轨迹生成能力，通过三阶段训练模拟人类学习过程 [60][62][63][65] - 已实现量产上车，依托自研推理引擎和INT4量化技术完成车端部署 [65] 小鹏汽车VLA 2.0 - 实现端到端直连，跳过语言转译环节直接生成驾驶动作，建立统一智能基底支持多设备驱动 [69] - 训练数据接近1亿段真实驾驶视频，基础模型参数量达720亿，每5天完成一次全链路更新 [69]