报告行业投资评级 未提及 报告的核心观点 人形机器人“小脑”有望成为主赛道，在产业化成熟历程中会涌现较多投资机会；“大脑”快速迭代使“小脑”重要性日渐提升；“小脑”有第三方、一体化、深度合作二次开发三种潜在商业模式；具备高端装备高速高精多轴联动控制能力和工业机器人运动控制能力的企业有望在“小脑”成长机会中脱颖而出，建议关注相关企业 [1][2][3][4] 根据相关目录分别进行总结 人形机器人“小脑”有望成为主赛道 - 从工业机器人起步，详解什么是人形机器人的“小脑”：各类机器人基本组成和运动控制逻辑相似，运动控制系统即“小脑”，包括运动控制器、伺服驱动器等；工业机器人运动控制系统目标是关节联动控制，有集中、分级、分散三种控制方式；人形机器人运动控制与工业机器人相比，输入端更复杂、控制难度更高、运动学模型更复杂 [13][15][16][27][31] - 人形机器人“大脑”快速迭代，“小脑”重要性日渐提升：Figure的Helix模型解决了VLMs响应速度慢的问题，提出全新规模化曲线，随着技术迭代，“大脑”加速成熟对“小脑”要求提高，人形机器人技术进步是多技术互相加强的过程 [45][47][51][52][56] - 以史为鉴，“小脑”商业模式思考：机床数控系统有西门子、哈斯、马扎克三种商业模式；人形机器人“小脑”预计也是三种模式并存，分别是打造第三方供应商、自研“小脑”一体化布局、主机厂与第三方“小脑”供应商深度合作 [58][59][61] - AI技术对“小脑”也有显著加持，但主要是解决数学计算环节，不改变运行逻辑：未来运动控制系统发展趋势是打造具有自适应等能力的数控系统，AI技术可强化插补、热误差补偿等功能，发那科、华中数控已有相关应用 [63][65][75][77] 谁能在本轮“小脑”成长机会中脱颖而出 - 具备高端装备高速、高精多轴联动控制能力：固高科技、华中数控、科德数控等企业控制系统下游主要是数控机床、半导体设备等行业，对速度、精度等要求高；固高科技打造通用运动控制平台，切入多领域；华中数控是国产高端数控系统领军企业，开发多款工业机器人本体产品；科德数控五轴机床数控系统一体化布局，高端数控系统积累深厚 [80][89][93][98] - 具备工业机器人运动控制能力：拓斯达、埃夫特、埃斯顿等企业有提供工业机器人运动控制系统的能力，工业机器人运控有较强延展性；拓斯达开发X5机器人控制平台，与华为合作；埃斯顿提供完整解决方案，布局“机器人 + 智能化”；埃夫特持有Robox SPA股权，规划“云 - 边 - 端三脑协同”架构加速产业化落地 [100][103][107][112][117] 投资建议 考虑人形机器人成长空间大，“小脑”有望成主赛道，建议关注具备高端装备高速高精多轴联动控制能力的固高科技、华中数控、科德数控，以及具备工业机器人运动控制能力的拓斯达、埃斯顿、埃夫特 [4][122]

报告行业投资评级 - 维持人形机器人行业"推荐"评级 [6][62] 核心观点 - 灵巧手是机器人手部末端执行器 主流类型为仿真外形+电机驱动+连杆/腱绳/齿轮传动 [6] - 驱动方案以外置手腕电机、手指根部电机和关节内置电机为主 电机数量与自由度正相关但成本更高 [6] - 传动方案中连杆刚度好成本低但自重重 腱绳轻便易实现多自由度但易磨损成本高 齿轮传动可反驱抗冲击但自重较大 [6] - 灵巧手研发重点聚焦抓握能力提升、自由度增加（特别是平摆自由度）及分控近指节与指尖能力 [6] - 行业处于技术突破与商业化落地初期 建议关注微型电机、腱绳材料、传感器、柔性皮肤及运控领域标的 [6][62] 灵巧手分类与技术方案 - 按外形分为抓夹式（2-3指简单开合）与仿生式（类人手复杂任务） [9] - 驱动方式包括电机驱动（主流）、液压/气压驱动和人工肌肉驱动 [9] - 传动方式分为齿轮传动、连杆传动和腱传动三种 [9] - 典型方案组合如Shadow Hand采用仿生+人工肌肉+腱传动 SCHUNK气动夹持器采用抓夹+气压驱动+连杆 [9] 驱动方案细节 - 电机放置分为外置手腕、手指根部和关节内置 后两者多用微型空心杯电机 [12] - 案例一：Shadow Hand采用20个电机+腱传动 实现高自由度但成本高 [12] - 案例二：HRI hand采用6个电机+连杆传动 欠驱动结构减少电机数量 [15] - 空心杯电机优选无刷无齿槽方案 外径可达10mm 功率密度达95%-97% 鸣志电器、兆威机电等为主要供应商 [17][18][19] 传动方案比较 - 连杆传动：刚度好负载强成本低 但自重重抗冲击弱 [23] - 腱绳传动：轻便易多自由度 但易磨损成本高精度低 [23] - 齿轮传动：可直驱解耦反驱抗冲击 但自重较大（如星动纪元XHAND1重1.1kg） [23] - 腱驱动分N、N+1、2N方案 如3自由度指需4根腱绳实现完全控制 [23] 腱绳材料特性 - 材料包括高分子聚乙烯（HMPE）、液晶聚合物（LCP）、芳纶等 超高分子量聚乙烯2022年中国市场规模达17.97亿元 [26] - 性能指标关注蠕变性（低蠕变材料更优）及最大受力（如Liros DC000-0701型号受力700daN） [25][26] 专利技术拆解 - 特斯拉灵巧手采用手掌内置电机+减速器驱动单指 腱绳布线创新提升抓握力并降低损坏风险 [31][33][37][39] - 优必选采用直线驱动件+弹性件+连杆传动 提高抓握贴合度 [40][43] - 银河通用通过嵌套式驱动器+连杆结构增强手掌弯曲能力 [44][47] - 星动纪元通过垂直叠放关节模组增加偏摆自由度 [48][51] - 兆威机电整合根部电机与关节内置步进电机实现多主动自由度 [52][54] - 因时机器人采用双电机并联分控指节与指尖 降低设计复杂度 [55][57] - 腾讯通过蜗轮蜗杆自锁近指节+长距离传动控制指尖 [58][60] 相关标的梳理 - 微型电机供应商：兆威机电（总市值387.14亿元）、鸣志电器（总市值342.06亿元） [63] - 腱绳材料供应商：南山智尚（总市值74.08亿元）、大业股份（总市值44.16亿元） [63] - 传感器供应商：柯力传感（总市值216.82亿元） [63] - 柔性皮肤供应商：汉威科技（总市值159.86亿元）、福莱新材（总市值109.37亿元） [63] - 运控供应商：固高科技（总市值177.48亿元）、雷赛智能（总市值155.90亿元） [63]

人形机器人投资热度持续高涨！ 3月4日，宇树机器人指数上涨超3%，概念股创世纪、长盛轴承大涨超10%，兆威机电、杭齿前进等多股涨 停。 在人形机器人概念火爆之际，记者注意到，近日有多位基金经理扎堆调研机器人概念股。宇树机器人概念股创 世纪获17家公募基金调研，另外一家机器人企业固高科技同样获13家基金公司调研，今年业绩优异的鹏华基金 经理闫思倩等现身调研现场，蓝思科技也获得多家机构调研。 人形机器人概念再掀涨停潮 3月4日，宇树机器人指数上涨超3%，概念股创世纪、长盛轴承大涨超10%，兆威机电、杭齿前进等多股涨 停，汉威科技、鸣志电器等个股涨超5%。 另外，深圳市科技创新局3日印发《深圳市具身智能机器人技术创新与产业发展行动计划（2025—2027 年）》，其中提出，到2027年，在机器人关键核心零部件、AI芯片、人工智能与机器人融合技术、多模态感 知技术、高精度运动控制技术、灵巧操作技术等方面取得突破。新增培育估值过百亿企业10家以上、营收超十 亿企业20家以上，实现十亿级应用场景落地50个以上，关联产业规模达到1000亿元以上，具身智能机器人产业 集群相关企业超过1200家。 4日，在北京市政府新闻办公室 ...

为抢抓全球人工智能与机器人技术融合发展的战略机遇，加快建设国际国内领先的具身智能机器人产业集聚区。3月3日，深圳发布具身智能机器人 产业行动计划。 // 深圳发布具身智能机器人"18条" // 3月3日，《深圳市具身智能机器人技术创新与产业发展行动计划（2025-2027年）》正式发布。 《行动计划》围绕引领核心技术攻坚突破、打造公共服务平台矩阵、营造最优科技创新生态三个方面，细化了18条重点任务。包括： 开展核心零部件攻 关、加大机器人AI芯片攻关、研制高性能仿生多指灵巧手、构建具身智能基座及垂直领域大模型、高标准推进重点实验室建设、高能级打造创新服 务平台、提升规模化制造能力 等。 目标到2027年， 在机器人关键核心零部件、AI芯片、人工智能与机器人融合技术、多模态感知技术、高精度运动控制技术、灵巧操作技术 等方面取 得突破。新增培育估值过百亿企业10家以上、营收超十亿企业20家以上，实现十亿级应用场景落地50个以上，关联产业规模达到1000亿元以上，具身智能 机器人产业集群相关企业超过1200家。 据市工业和信息化局副局长、市人工智能产业办公室主任林毅此前介绍，目前深圳已聚集机器人上市企业34家、独角 ...

南下创业 - 越疆科技于2024年12月23日登陆港交所，成为"中国协作机器人第一股"，发行价18.8港元/股，开盘市值一度达80亿港元[3] - 公司创始人刘培超2015年辞去中科院工作南下深圳创业，联合5位山东大学校友在深圳南山创立越疆科技[7] - 创业初期团队在40平方米公寓研发第一代桌面级四轴协作机器人，产品在全球众筹平台走红，获1000多台订单和5000多封邮件[7] 公司发展历程 - 从6人团队发展为500多人企业，产品从工业场景延伸至商业和家庭服务场景[8] - 2024年4月推出具身智能机器人X-Trainer，成为全球首家将AI赋能协作机器人商业化的公司[11] - 2021-2023年营收分别为1.74亿元、2.41亿元和2.87亿元，年复合增长率28.3%[11] - 客户包括富士康、比亚迪、丰田汽车、三星、宁德时代等知名企业[11] 融资历程 - 2015年获深创投等机构3500万人民币天使轮融资[15] - 2017年完成超6000万A轮融资，2018年获松禾资本1亿元A+轮融资[15] - 2020年完成B轮融资后估值近10亿元[15] - 2021年获中金资本领投的3.2亿元融资，估值达16.5亿元[15] - IPO前共完成9轮融资，总金额近7亿元，投后估值超35亿元[15] 南山机器人产业 - 南山区拥有机器人骨干企业200余家，上市企业14家，专精特新"小巨人"30余家[18] - 产业链完整，工业机器人运动控制技术领先，服务机器人加速创新[18] - 具身智能机器人产业已集聚20余家上下游企业，形成龙头整机引领的产业态势[18] - 广东省具身智能机器人创新中心落地南山，南山区即将出台专项政策支持机器人产业发展[18] 深圳产业布局 - 深圳正培育"20+8"产业集群，包括半导体与集成电路、人工智能、机器人等战略性新兴产业[20] - 目标到2050年成为竞争力、创新力、影响力卓著的全球标杆城市[20]

股东会议情况 - 公司2024年第一次临时股东会于2024年12月20日召开[3] - 现场6名股东及代理人持39,784,320股，占9.9458%[3] - 227名网络投票股东代表208,496,750股，占52.1229%[3] - 合计有表决权股份248,281,070股，占62.0687%[3] - 221名中小投资者代表6,499,890股，占1.6249%[3] 议案表决情况 - 《聘任2024年度会计师事务所议案》，同意248,117,070股，占99.9339%[5] - 该议案中小投资者同意6,335,890股，占97.4769%[5] - 《购买董监高责任险议案》，同意96,928,470股，占99.8128%[6] - 该议案中小投资者同意6,318,090股，占97.2030%[6] 会议合法性 - 律师认为股东会召集及召开程序合法，表决有效[7][8]

会议信息 - 2024 年 12 月 5 日公司董事会刊登召开 2024 年第一次临时股东会通知[4] - 2024 年 12 月 20 日下午 14:30 股东会现场会议在东莞松山湖召开[4] 股东情况 - 现场会议股东及委托代理人 6 名，持股 39,784,320 股，占股本总额 9.9458%[6] - 网络投票股东 227 名，持股 208,496,750 股，占股本总额 52.1229%[6] - 中小投资者及委托代理人 221 名，持股 6,499,890 股，占股本总额 1.6249%[6] 议案表决 - 《关于聘任 2024 年度会计师事务所的议案》同意 248,117,070 股，占 99.9339%[10] - 《关于聘任 2024 年度会计师事务所的议案》中小投资者同意 6,335,890 股，占 97.4769%[10] - 《关于购买董监高责任险的议案》同意 96,928,470 股，占 99.8128%[11] - 《关于购买董监高责任险的议案》中小投资者同意 6,318,090 股，占 97.2030%[11] 会议结论 - 本次股东会召集、召开程序及表决结果均合法有效[12]

证券代码：301510 股票简称：固高科技 公告编号：2024-055 固高科技股份有限公司 关于持股 5%以上股东减持股份比例达到 1% 暨减持计划实施完成的公告 股东光远自动化有限公司保证向本公司提供的信息内容真实、准确、完整， 没有虚假记载、误导性陈述或重大遗漏。 本公司及董事会全体成员保证公告内容与信息披露义务人提供的信息一 致。 固高科技股份有限公司（以下简称"公司"）于 2024 年 12 月 19 日收到股 东光远自动化有限公司（以下简称"光远自动化"）出具的《关于股份减持计划 实施完成的告知函》，获悉光远自动化于 2024 年 11 月 11 日至 2024 年 12 月 19 日通过集中竞价方式减持 4,000,000 股，权益变动比例为 1.00%。光远自动化本 次股份减持计划已完成。现进行公告如下： 一、股份减持情况 公司于 2024 年 10 月 18 日披露《关于持股 5%以上股东及特定股东减持股份 的预披露公告》（公告编号：2024-043），光远自动化计划自该公告披露之日起 15 个交易日后的三个月内以集中竞价和大宗交易减持公司股份累计不超过 4,000,000 股，占公司总股本 ...

股东减持 - 股东GRC于2024年11月11日至12月18日减持4000000股，占总股本1.00%[2] - 集中竞价减持3670000股，均价29.65元/股[3] - 大宗交易减持330000股，均价26.42元/股[3] - 减持前GRC持股占比6.95%，减持后占比5.95%[4] - 减持符合规定，不影响公司治理、股权和控制权[7]

中信建投证券股份有限公司 关于固高科技股份有限公司 2024 年持续督导培训报告 中信建投证券股份有限公司（以下简称"中信建投"或"保荐人"）作为固 高科技股份有限公司（以下简称"固高科技"或"公司"）首次公开发行股票并 上市的保荐人，根据《深圳证券交易所上市公司自律监管指引第 13 号——保荐 业务》《深圳证券交易所创业板股票上市规则》《深圳证券交易所上市公司自律 监管指引第 2 号——创业板上市公司规范运作》等相关规定，对固高科技的董 事、监事、高级管理人员、中层以上管理人员等相关人员进行了有计划、多层 次的后续培训，所培训的内容严格按照中国证券监督管理委员会及深圳证券交 易所创业板有关持续督导的最新要求进行。 2024 年 12 月 9 日，中信建投相关人员按照《深圳证券交易所上市公司自律 监管指引第 13 号——保荐业务》的要求完成了对固高科技相关人员的持续培训 工作，特向贵所报送培训工作报告。 高质量发展政策等对目前资本市场动态及实施案例进行培训。本次培训促使培 训对象增强合规意识、规范信息披露行为。 三、培训的完成情况及效果 通过本次培训，相关人员加深了对上市公司合规要求和信息披露行为的理 解，方 ...