人形机器人腱绳产品进展 - 公司腱绳产品已完成多款迭代包括高强腱绳、低蠕变腱绳、高耐磨腱绳及弹性腱绳 [2] - 产品覆盖人形机器人灵巧手和仿生机器人本体传动应用领域 [2] - 基于超高分子量聚乙烯纤维并通过外表加固和包覆低摩擦高分子材料工艺实现性能显著提升 [2] 客户送样及订单情况 - 已向国内外头部机器人本体及灵巧手厂商多次完成送样 [2] - 部分厂商已产生小批量订单 [2] - 送样范围包括国外机器人头部公司但未披露具体反馈细节 [2]

产品发布与战略合作 - 公司发布新一代织物触觉智能手套，融合柔性传感与感驱一体纤维技术，实现感知-驱动-处理高度集成 [4] - 手套具备高精度、低延迟、舒适性强及多平台支持的核心优势 [5][6] - 与均胜电子达成战略合作，共同研发人形机器人关键零部件总成（头部/胸腔/灵巧手）及新材料供应 [6] - 与长盛轴承合作研发高强度高耐磨腱绳，目标寿命达百万次至千万次 [7][8] - 与忆海原识达成海内外客户供应领域生产合作协议 [4] 技术特性与应用场景 - 手套通过多源传感器数据融合算法精准复现手部动作与力反馈，延迟低且同步性高 [6] - 主要应用场景：工业机器人远程遥操作（排爆/高危作业）、机器人技能学习演示、VR虚拟装配测试 [6] - 腱绳寿命需达10万次满足家庭场景，100万次满足工业场景；当前国内单一材料腱绳寿命普遍低于50万次 [8] 商业化进展与订单 - 联合手智创新共同推进商业化，合作涵盖市场开拓、软件开源与供应链生产 [6] - 腱绳产品客户测试反馈良好，具体订单量将根据客户生产节奏确定 [8] - 正为均胜电子制作机器人头部织物材料，满足抗拉/耐温/耐磨/防泼水等性能要求 [6] 活动背景与参与方 - 活动形式为产品发布会，于2025年9月12日举办，吸引80家机构参与 [2][3][10] - 特邀香港中文大学、瑞士洛桑联邦理工、上海交通大学等专家分享机器人抓取技术学术报告 [3] - 活动包含产品演示、战略签约及问答环节，旨在保障投资者知情权与技术信息透明 [3][9]

财务业绩 - 2025年上半年营收7.31亿港元 同比增长36% [1] - 归母净利润3.39亿港元 同比增长30% [1] - 资产融通业务大幅增长69% [1] - 全年股息率接近8% [1] 战略布局 - 全资子公司首沃投资拟设立机器人先进材料产业公司 [2] - 重点聚焦电子皮肤、腱绳、轻量化PEEK等核心材料 [2] - 通过投资、联合研发与项目孵化推进产业化 [2] - 与科研机构及产业伙伴深度合作弥补机器人性能与成本短板 [2] 投资版图 - 已系统性投资宇树科技、银河通用、松延动力、星海图、加速进化等头部企业 [2] - 投资覆盖人形机器人本体、运动控制、感知交互、智能算法等核心领域 [2] - 推动材料技术突破与应用落地 [2]

行业投资评级 - 行业评级为优于大市 且维持不变 [5] 核心观点 - 灵巧手是人形机器人末端执行器核心解决方案 具有高自由度 能够进行复杂抓取操作 但成本更高且对算法泛化能力要求更高 [1] - 灵巧手与夹爪的核心差异在于自由度 夹爪稳定性高适合工业场景 灵巧手泛化能力强适配复杂场景 [1] - 技术路线尚未收敛 下游客户个性化定制需求明显 整手和模组厂商将获得竞争优势 [1][3] 技术系统组成 - 驱动系统以电机驱动为主流 空心杯电机体积小转速高功率密度大响应速度快 是当前主流应用方案 [2] - 传动系统包括减速模块 线性传动模块和末端传动模块 行星减速器和蜗轮蜗杆齿轮箱应用较多 微型谐波方案尚不成熟 [2] - 感知系统包括力矩传感器 位置传感器和触觉传感器 力传感以一维力为主 位置传感器以编码器为主 触觉传感器MEMS路线应用较多 [2] 发展趋势 - 技术路线短期内不会收敛 多种路线共同发展 [3] - 自由度进一步提高 触觉传感器单价下降但用量增加 灵巧手单机价值量占比有望提高 [3] - 研发投入大周期长 占人形机器人工程量一半 多数本体厂商需和外部供应商合作 [3] 投资建议 - 量产前期本体厂商需求变化大技术路线不稳定 个性化定制需求强 整手与模组供应商将获得竞争优势 [3] - 微型伺服电缸为灵巧手基本组成单位 模组厂商有望进化为整手供应商 [111] - 建议关注已具备整手设计与生产能力的厂商 包括捷昌驱动 隆盛科技 兆威机电 江苏雷利等 [111] 具体公司分析 - 捷昌驱动与灵巧智能合作开发灵巧手 具备自产电机及丝杠等核心零部件能力 [116] - 隆盛科技联合科研院所自研灵巧手 已在转子加工产线实现工作 正在开发第三代产品 [118] - 兆威机电是国内微型驱动领先企业 灵巧手具备17-20个自由度 自研核心零部件 [119] - 江苏雷利子公司中科灵犀推出新一代灵巧手 可实现硬件+算法全自主研发 [121]

绳驱机器人技术发展 - 绳驱机器人具有结构轻巧灵活、安全性能高、能量效率高、仿生性强等优点，目前多家企业已发布试验样机，例如某大学研发的绳驱章鱼机械触手可灵活抓取不规则或易碎物品[1] - 腱绳是绳驱机器人的关键部件，其性能决定了机器人的表现和寿命，当前需攻克摩擦损耗问题以提升稳定性[1] - 腱绳在反复弯折滑动中易磨损，导致断裂风险上升、能量效率下降，需开发耐腐蚀、耐折弯、耐磨损的新材料以满足不同领域需求[1] 上市公司腱绳研发进展 - 江苏恒辉安防（300952）生产的超高分子量聚乙烯纤维具备高强度、轻量化及优异柔韧性，已与多家机器人企业完成多轮送样测试[2] - 山东大业股份（603278）依托高性能钢丝研发成果，针对金属腱绳进行开发验证，并获小批量订单[2] - 山东南山智尚（300918）的超高分子量聚乙烯纤维具有高强度、低蠕变性等特点，已向机器人企业送样腱绳及外部包覆材料产品[2] 行业创新方向与投资动态 - 部分企业正探索碳纤维腱绳方案，因其抗拉强度、耐腐蚀性、抗疲劳性能优于金属和高分子材料[3] - 私募基金已接触多家机器人零部件初创企业，并乐观看待绳驱机器人应用前景[3]

投资评级 - 首次覆盖给予"买入"评级 目标价未披露 当前收盘价25.67元 [3][5] 核心业务表现 - **3C精密金属零部件**：2024年收入7.93亿元（+40.26%） 耳机金属头梁、充电仓接口等产品驱动增长 下半年将与大客户合作新耳机项目 [1] - **汽车精密金属零部件**：2024年收入2.23亿元（+21.12%） 毛利率提升2.77个百分点至14.22% 产品线覆盖空调/座椅/安全气囊等12类汽车部件 [1] 技术优势与第二增长曲线 - 掌握13项核心技术 包括金属粉末注射成型(MIM)、管件3D折弯等工艺 [2] - 投资10亿元设立机器人子公司 研发微型丝杠/腱绳等机器人零部件 预计2025年5月投产 目前处于送样阶段 [2] 财务预测 - **收入**：2025E/2026E/2027E分别为17.58/24.26/31.90亿元 对应增速36.8%/38.0%/31.5% [3][12] - **净利润**：2025E/2026E/2027E分别为1.63/2.49/3.08亿元 同比增速198.5%/53.1%/23.6% [3][12] - **毛利率**：预计从2024年24.4%提升至2027年27.0% [12] 市场表现 - 近12个月绝对收益193% 相对沪深300超额170% [8] - 当前估值40.89倍PE（2025E） 低于2024年57.12倍PE水平 [3][12]

纪要涉及的行业和公司 - **行业**：人形机器人、灵巧手、微型电机制造、传感器 - **公司**：特斯拉、雷赛智能、兆威机电、明星巧手、英石机器人、零星巧手、智元机器人、帕西尼、他山科技、华威科、汉威 纪要提到的核心观点和论据 1. **人形机器人产业趋势** - 观点：人形机器人板块情绪回调但产业趋势持续，研发未停滞，看好未来发展，核心逻辑是“手眼脑加场景” [1][3] - 论据：量产延迟影响情绪，但传感器供应链发展快，技术成熟，人形机器人对传感器需求大 [3] 2. **灵巧手地位与挑战** - 观点：灵巧手是关键部件，需迭代优化，泛化抓取能力和视觉模组存在瓶颈 [1][5] - 论据：泛化抓取成功率约 80%，未达批量化、高成功率应用；视觉模组有 3D 图像精确处理及数据链传递问题 [1][5] 3. **灵巧手技术方案** - 观点：国内技术方案多样，腱绳传动成主流，特斯拉引领设计变革 [1][10][13] - 论据：国内有微型丝杠控制、涡轮涡杆和齿轮传动、腱绳传动、超仿生设计；特斯拉从涡轮涡杆方案转变为腱绳方案，提升自由度 [10][13] 4. **微型电机制造** - 观点：国内取得进展，空心杯与无刷永磁槽电机各有优劣，混用或成主流 [1][16][18] - 论据：空心杯电机可降低体积、提高功率体积比，但成本高；无刷永磁槽电机降本优势明显 [16][18] 5. **传动模组技术** - 观点：百花齐放，微型丝杠和腱绳方案重要但各有问题 [1][19][22] - 论据：微型丝杠高精度、大驱动力，但制造工艺有难点；腱绳方案在多自由度灵巧手有优势，但材料蠕变问题待解 [19][22] 6. **传感器技术** - 观点：国内供应链发展快，各类传感器有产业化潜力 [26] - 论据：国内厂商能与海外竞争，人形机器人对传感器需求大，用于视觉觉察和模型训练 [26] 7. **灵巧手应用前景与挑战** - 观点：已能简单运动控制，但泛化抓取有挑战，视触觉结合和数据库搭建重要 [28][29][33] - 论据：泛化抓取视觉对准和数据不足，成功率 40% - 80%；视触觉结合可避免误判，数据库可提高性能 [29][33] 其他重要但可能被忽略的内容 1. **市场规模** - 驱动模组：需求达 100 万台时，需 2000 万个，单价 700 元，总需求金额 140 亿元 [20] - 腱绳市场：100 万台量产，双手需 88 根腱绳，每根 40 元，市场空间接近 40 亿元 [24] 2. **应用场景**：纺织、巡检、搬运等领域可能率先实现人形机器人批量化落地 [9] 3. **厂商能力**：灵巧手厂商需具备可靠硬件制造、性价比、解决泛化抓取能力，工控企业可涉足 [32]

报告行业投资评级 未提及 报告的核心观点 - 灵巧手是人形机器人落地关键，更新迭代技术难度高，具备灵巧手本体设计、生产能力的厂商有望在产业链中掌握较大话语权，盈利能力或领先 [2][97] - 为提升灵巧手功能性，丝杠、减速器、电机、腱绳、触觉传感器等关键零部件应用需求将增加，看好产业布局领先的技术优势企业 [2][97] - 人形机器人发展为零部件制造商提供新市场，技术同源、有领先优势的企业有望受益，随着产业链下单&定点和机器人厂商更新产品，相关产业催化不断，看好各产业链增量机遇 [2][97] 各部分总结 灵巧手是人形机器人核心执行末端 - 灵巧手是实现拟人化灵活操作的关键末端执行器，以人手为模仿对象，能完成多种动作，满足多元场景需求，在人形机器人成本中占比14 - 18%，还可独立应用于医疗、工业自动化、危险作业环境等领域 [2][9] - 特斯拉Optimus灵巧手持续迭代，自由度从11个增至22个，驱动装置前置，触觉传感器需求增加，需通过肌腱实现更精细控制 [13][14] - 国内多家厂商推出灵巧手产品，技术方案多元，自由度呈提升趋势，驱动以电机为主，感知技术多维度/多模态发展，传动方式多样 [15] 灵巧手产业链拆分&解析 灵巧手本体 - 相关公司有雷赛智能、捷昌驱动、兆威机电等 [18] 关键组成部分 - 驱动系统负责提供动力，以电机驱动为主，自由度呈提升趋势，可分为全驱动和欠驱动，驱动器布局有内置、外置、混合置式三种 [22][26][28] - 传动系统将动力转化为手指关节运动，腱绳传动应用广泛，关注微型丝杠&腱绳复合传动，腱绳传动方案有N型、N + 1型、2N型 [44][46][53] - 感知系统需配置传感器实现感知能力，触觉传感器是核心，用量显著提升，呈现“触觉 +”多模态发展趋势，终局可能为电子皮肤形态 [66] - 控制系统处理传感器信息，控制电机和传动装置，实现精准控制 [22] 关键部件 - 微型电机：空心杯电机是主流方案，无刷有齿槽电机有成本优势，后续若机器人降本需求迫切，其应用可能提升 [35][41][43] - 微型丝杠：用于把旋转运动转化为直线运动，增加负载和精度，目前以微型滚珠丝杠应用为主，国内企业积极布局 [56] - 微型减速器：微型行星减速器价格优势明显、技术成熟度高，是主要应用类型；微型谐波减速器结构紧凑、传动比高，未来应用需求有望增加 [58][59] - 腱绳材料：分为钢丝绳和高分子纤维绳，钢丝绳强度高、摩擦系数小，是较优选择；超高分子量聚乙烯纤维具备多种特性，满足动力传动要求 [60][62] - 触觉传感器：市场以海外企业为主导，国内企业有所突破，不同传感方式各有优缺点 [67][68] 相关受益标的 雷赛智能 - 2020 - 2024年营收CAGR为13.8%，归母净利润CAGR为3.2%，2025Q1营收和归母净利润同比分别增长2.4%和2.3% [75] - 机器人业务布局包括成立子公司聚焦无框电机、空心杯电机及灵巧手解决方案，研发机器人“小脑”产品，已取得商业订单 [75] 伟创电气 - 2020 - 2024年营收CAGR为30.1%，归母净利润CAGR为29.2%，2025Q1营收和归母净利润同比分别增长18.2%和5.6% [79] - 机器人业务布局包括提供空心杯电机模组解决方案，获得小批量订单，布局无框力矩电机等产品，成立伟达利合资公司打造机电一体化核心零部件产品 [79] 兆威机电 - 2025Q1营收同比增长17.7%，归母净利润同比下滑1.2% [83] - 机器人业务布局包括发布灵巧手产品ZW HAND，在微型传动及驱动系统技术上取得提升，电机产品实现量产和技术攻关 [83] 浙江荣泰 - 2020 - 2024年营收CAGR为32.8%，归母净利润CAGR为67.8%，2025Q1营收和归母净利润同比分别增长23.6%和27.1% [87] - 机器人业务布局包括收购上海狄兹精密机械有限公司51%股权，借助其微型丝杠布局优势切入人形机器人零部件赛道 [87] 南山智尚 - 2020 - 2024年营收CAGR为4.4%，归母净利润CAGR为21.4%，2025Q1营收和归母净利润同比分别增长0.72%和0.86% [91] - 机器人业务布局包括生产的超高纤维满足腱绳材料要求，已产生在手订单，未来腱绳需求提升将带来新增长动力 [91] 汉威科技 - 2025Q1营收同比增长1.5%，归母净利润同比增长16.9% [95] - 机器人业务布局包括在具身智能中应用五类传感器，旗下控股子公司能斯达在柔性触觉传感器领域技术领先，电子皮肤产品在机器人行业以试样、小批为主 [95] 附录 - 案例分析 - 因时机器人：RH56BFX、RH56DFX系列抓握力和手指弯曲速度有差异，FTP系列在触觉感知、指尖抓握力和寿命方面有创新升级 [100] - 帕西尼：DexH13系列在自由度、感知技术、寿命方面优于DexH5系列 [102] - 灵巧智能：DexHand 021量产版为5指灵巧手，采用电机驱动、腱绳传动，使用寿命超15万次，已建成中试线 [108] - 星动纪元：XHAND1拥有12个主动自由度，采用纯齿轮准直驱传动，指尖配有高精度触觉传感器 [109] - 兆威机电：ZW hand配备17个主动执行单元，采用电机搭配微型减速器和丝杆驱动 [112] - 雷赛智能：DH系列灵巧手解决方案包括多款型号，覆盖多种应用场景，首款型号Q2试产试销 [117] - 宇树科技：Dex 5灵巧手自由度增加，驱动/传动方式变化，传感器数量增加、覆盖范围更广 [122]

行业趋势 - 人形机器人赛道去年下半年开始火热，灵巧手成为最火细分领域之一，投资人关注度显著提升[8][9] - 行业存在同质化现象，23年成立的部分公司产品相似度高，缺乏差异化特点[11] - 泡沫对行业发展利大于弊，推动供应链快速迭代，如腱绳、电机等零部件国产化进程加速[10] 技术发展 - 灵巧手成本占整机15%，核心零部件国产化率达100%，电机成本从2000元降至500元以内[5][23] - 自由度并非越高越好，应用场景需平衡性能与成本，简化版三指设计可降低成本[22] - 上肢能力被视为商业化落地的关键，下肢主要承担"到达能力"功能，上肢可结合专用设备拓展场景[12][15] 商业化路径 - 工业场景优先落地领域包括上下料、分拣等容错率高的环节，2-3年内或与专用设备结合[16][18] - 家庭场景近2-3年目标为收纳整理，端茶倒水等精细操作需更长时间[20] - 手术场景短期内无法替代专用设备，但可辅助器材管理[19] 公司动态 - 中科硅纪2023年营收千万元级别，40%来自部件产品，30%来自整机平台[16] - 2024年目标为规模化生产部件与整机，并在细分场景推广[17] - 公司技术路线对标特斯拉上肢方案，但更聚焦场景定制化而非通用形态[14] 供应链进展 - 腱绳供应商已切换至国内，耐磨性、柔韧性提升，固定端子实现标准化[4] - 电机与减速器模块成本从2000元降至500元以内，未来仍有下降空间[23] - 供应链企业快速迭代推动功能、性能、成本全方位优化[23]

灵巧手传动技术 - 灵巧手是人形机器人不可或缺的部位，机械传动机构的选择对其性能至关重要，决定了机械设计复杂度、成本、传动效率和可靠性 [4] - 主要传动方式包括腱绳传动、连杆传动和齿轮/蜗轮蜗杆传动 [4] - 腱绳传动通过模拟人体肌腱牵引机制，使用高强度材料传递动力，显著提升灵巧手的轻量化与灵活度 [6] - 齿轮/蜗轮蜗杆传动在工业机器人中应用广泛，能获得稳定传动比，传递效率高、可靠性强，但重量和惯性较大 [6] - 连杆传动多用于工业和商业用途，能够抓取大型物体且结构设计紧凑，但远距离控制困难 [6] 腱绳传动方案 - 主流腱绳传动方案包括N型、N+1型和2N型三种 [8] - N型传动方案驱动器数目最少，能降低驱动系统整体尺寸和电气系统复杂度，但需要预紧装置 [8] - N+1型传动方案腱绳数目最少，但单个腱绳与驱动单元负载较大 [10] - 2N型传动方案承载能力强、动态特性好，但所需驱动单元数目较多 [10] - 特斯拉Optimus灵巧手从第一代"腱绳+蜗轮蜗杆"传动发展到第三代"行星齿轮箱+丝杠+腱绳"结构，自由度从11个提升至22个 [25] 腱绳材料 - 腱绳材料分为不锈钢和高分子纤维两大类，高分子纤维使用更为广泛 [11] - 超高分子量聚乙烯纤维(UHMWPE)是目前世界上工业化的比强度和比模量最高的纤维 [46] - UHMWPE纤维强度是优质钢材的15倍、玻璃和尼龙66的4倍、碳纤维的2.6倍、芳纶纤维的1.7倍 [14] - PBO纤维具有超高强度、超高模量、耐高温和高环境稳定性特点，被称为"21世纪超级纤维" [58] - 钢丝绳具有良好的耐磨性与抗疲劳性，但灵活度与耐腐蚀性相对较差 [72] 市场空间 - 人形机器人远期市场规模可达10万亿级别 [33] - 1000万台人形机器人出货对应腱绳市场规模达352亿元 [34] - 22自由度灵巧手需要88根腱绳，按40元/根测算，单机价值量约3520元 [34] - 人形机器人发展分为5个能力等级，从Lv1基础能力到Lv5全面具身智能 [32] - 2028、2035、2040、2045年，我国人形机器人将陆续进入Lv2-Lv5阶段 [33] 产业链分析 - 上游为超高分子量聚乙烯纤维粉料、高强度钢丝等核心原材料 [39] - 中游为腱绳制造与集成，涉及纤维编织、表面处理、传动结构设计 [39] - 下游主要应用于人形机器人灵巧手、手术机器人及工业柔性抓取等领域 [39] - UHMWPE粉料2023年全球产能约41.4万吨/年，亚洲占57.9% [41] - 中国2023年UHMWPE纤维需求量达3.4万吨，占全球需求的61%以上 [47] 相关公司 - 南山智尚3600吨超高分子量聚乙烯纤维项目全线建成运营，产品规格覆盖100D至2400D全品类纤维 [82] - 大业股份开发直径0.1mm级超细钢丝绳，适配手术机器人及Optimus第二代腱绳方案 [86] - 恒辉安防规划新增12,000吨超高分子量聚乙烯纤维产能，一期4,800吨预计2025年9月投产 [88] - 同益中拥有UHMWPE纤维产能约8560吨，航天科工四足机器人"绝影"采用其军用级腱绳 [91] - 联混新科2万吨/年UHMWPE装置已产出高端隔膜料、纤维料等5个牌号产品 [93] 发展趋势 - 改进生产工艺和优化纤维结构，提升腱绳材料强度和弹性 [97] - 采用新型涂层技术、复合材料研发，增强耐磨性和耐腐蚀性 [97] - 研发更轻量化腱绳材料，提高设备运行效率和便携性 [97] - 结合纳米技术和功能化改性，赋予抗菌防霉能力 [97] - 研发具有智能感知功能的腱绳材料，实现实时监测和智能调控 [97]