公司背景与行业地位 - 齐齐哈尔二机床（集团）有限责任公司是我国重型机床及锻压设备的著名生产基地，国家"十一五"发展数控机床产业化专项重点扶持企业，国家大型工业企业，机床行业"十佳企业"[2] - 公司是国内重型数控机床行业生产规模和市场占有率最大、品种规格最全、产品代表国家水平的制造研发基地，累计生产各种机床6万余台，其中单机重量超百吨重型金切机床、锻压机械达1000余台[2] - 公司历史上创造了共和国多项第一，包括1958年研制我国第一台数控立铣，1975年研制第一台数控龙门铣，1993年研制第一台重型数控落地铣镗加工中心，1994年研制第一条重型数控多连杆压力机生产线[2] 产品与技术优势 - 公司主要产品包括数控落地铣镗床系列、数控龙门镗铣床系列、数控立式车床系列、数控铣床及加工中心、机械压力机及自动锻压设备，以及大型数控缠绕机、五轴联动混联机床等大型数控专机[3] - 产品突出"重"字，重型、超重型类机床产品产值率达到80%，重型金切机床产值位居国内同行业第一[3] 参观活动亮点 - 考察国家战略装备智造现场：深入国家级智能制造示范车间，实地观摩应用于航天、核电领域的TK6963型超重型数控铣镗床总装产线，见证承载200吨吊装能力的工业级制造场景[4] - 探索技术融合创新实践：聚焦企业自主研发的落地铣镗加工中心、智能柔性齿轮生产线及五轴联动混联机床，解析机器人运动控制、多智能体协作等前沿技术在高端装备中的工程化应用[5] - 对接产业关键需求：齐二机床技术团队将现场发布三大合作方向，包括重型机床装配工序的机器人高精度作业技术、大型工件多模态在线检测系统开发、高端装备核心部件国产化替代方案[6] 会议注册信息 - 注册类别及费用：学生参会1500元，普通参会2800元，企业代表3800元，《机器人技术与应用》理事会成员2100元[7] - 参会人员可通过扫描二维码或PC端"机器人科学网"进行注册报名，注册成功并完成缴费后需填写回执发送至指定邮箱[8][10] - 报名截止时间为2025年07月21日17:00，名额限制50人[6][10]

连续体机器人路径跟踪技术突破 - 连续体机器人凭借高柔顺性、灵活运动能力及轻量化结构，在医疗、工业检测等领域展现应用潜力，但精准路径跟踪仍是关键技术难题[1] - 主流路径跟踪方法依赖逆运动学求解，但连续体机器人采用分段等曲率模型，缺乏逆运动学求解理论，传统数值方法依赖初值且难找多解[1] - 模型预测控制(MPC)通过在线优化调整策略，但无法保证全局最优性[1] 浙江大学创新研究框架 - 研究团队提出驱动器空间最优路径跟踪框架，基于四元数理论建立分段常曲率运动学紧凑参数化模型[6] - 通过数学推导提出降维解析条件，将三段式逆运动学问题转化为等效一维问题，构建高效逆运动学求解器，计算效率提升3.2倍，成功率提高28%[6][7] - 建立配置空间与执行器空间的线性驱动模型，实现距离最优规划和时间最优分配，路径跟踪精度相比反馈控制提升42%[7] 四元数理论应用创新 - 引入四元数工具简化三维空间旋转描述，单段机器人末端位置方向信息仅需四元数三个元素描述[12][14] - 多段机器人通过为每段分配四元数，精确计算整体末端位置方向，实现复杂形变分析[16] - 基于四元数推导出两段机器人线性方程约束条件，将逆运动学问题简化为寻找满足方程的四元数[17] 逆运动学求解器设计 - 通过理论推导降维处理原问题，证明降维前后等价性，采用近似估计简化低维问题[20] - 对低维近似问题解空间全局搜索遍历，通过少量迭代修正消除误差，获取多解[20] - 求解器平均求解时间缩短80%，具备分辨率完备优势，在含障碍物复杂环境中表现优异[21] 轨迹规划与跟踪控制 - 构建状态与驱动量双向线性映射模型，运用动态规划搜索最短执行距离路径[24] - 采用抛物线混合线性多项式插值，实现包含加速、匀速、减速三阶段的时间最优梯形轨迹[26] - 融合离线最优轨迹规划和在线前馈-反馈控制，前馈控制预知动作，反馈控制实时纠偏[31] 三段式肌腱驱动样机验证 - 样机由三段镍钛合金骨架构成，九根独立控制不锈钢丝绳驱动，OptiTrack系统实时捕捉位置姿态[33] - 逆运动学求解器在含障碍物空间快速找到无碰撞解，避免陷入局部极小值[36] - 跟踪复杂IJRR形路径时平均位置和方向误差显著降低，较传统反馈控制器误差减少50%-80%[42][44]

人形机器人运动控制技术 - 人形机器人的运动控制是实现动态步态、精细操作和环境适应的核心技术，涉及硬件设备、软件工具和开发套件的综合应用 [1] - 运动控制包括对机器人关节的精确控制以及整体运动轨迹的规划，为机器人在实际应用中的广泛发展奠定基础 [2] - 基于模型的控制和数据驱动控制方法相辅相成，混合控制方式通过数学模型提供基础框架，数据驱动方法增强适应性和鲁棒性 [3] 人形机器人应用场景与挑战 - 人形机器人具备高度仿人外形、强大感知能力及智能决策能力，可应用于工业自动化、医疗康复、服务零售、危险救援、家庭服务、教育科研等领域 [1] - 随着资本和人才涌入、机器人控制及AI技术迭代，产业快速发展，但大规模商业化仍面临技术、经济和社会等多方面挑战 [1] 运动控制相关受益环节及标的 - 运控系统：固高科技(301510 SZ)、雷赛智能(002979 SZ) [1] - 软件及仿真工具：NVIDIA Isaac Sim、PyBullet、Gazebo [1] - 动作捕捉设备：Xsens、Vicon、凌云光(688400 SH)、诺亦腾 [1] 头部企业运控能力与产业链分工 - 特斯拉Optimus、宇树G1、波士顿动力Atlas等产品因硬件方案差异擅长不同领域，但均展现优秀运控能力 [4] - 运动控制软件算法通常由主机厂自研，硬件本体（控制器、执行器、传感器等）开发可能自研或采购第三方供应商 [4] - 机器人训练相关硬件（动捕设备、遥操设备、仿真工具）多由第三方供应商或开源平台提供 [4]

国际机器人技能大赛 - 国际机器人技能大赛将于5月29日在上海召开 主题为"劳动最光荣" [1] - 大赛旨在激活上海机器人产业高质量发展新动力 聚焦技术落地与生态构建 [1] - 关注焦点包括机器人进入工业场景、家庭应用及创新场景应用 [1] 行业发展趋势 - 人形机器人产业已进入第三阶段 具备初步智能及交互功能 "机器替人"趋势明确 [2] - 特斯拉Optimus发布推动行业降本提速 采用仿生关节设计和空心杯电机技术 [2] - 运动控制大模型迭代与仿真数据训练性能升级有望加速机器人商业化进度 [1] - 技术进步、人口老龄化、用工成本提升刺激机器人在工业、商业、医疗等场景落地 [3] 核心零部件与技术 - 动力总成、智能感应等高价值量部件需求增长 核心零部件厂商有望深度受益 [2] - 空心杯电机及智能传感器领域具有较大发展潜力 [2] - 激光雷达、摄像头与IMU三大核心传感器融合成为技术发展方向 [3] - 车床和磨床为人形机器人量产核心设备 增量空间有望达到235.43亿元(100万台量产背景下) [4] 相关企业动态 - 德昌电机控股具备无刷直流电机、齿轮及金属加工领域技术积累 进军人形机器人产业 [3] - 速腾聚创2024年激光雷达总销量54.4万台 同比增长109.6% 市场份额26%全球第一 [3] - 速腾聚创推出机器人上半身操作解决方案及下半身移动解决方案 [3] - 越疆为全球协作机器人龙头 人形机器人DobotAtom2025年有望小批量落地 [3] - 津上机床中国拟建造新生产工厂 满足人形机器人及人工智能行业对数控高精密机床需求 [4]

煤炭行业 - 4月全国煤炭产量3.9亿吨，环比3月下降5000万吨，绝大多数省份呈现下滑态势，反映价格快速下跌导致的企业盈利压力 [1] - 预计5月产量继续下降，供给收缩速度快于预期，港口价格下降进一步加大企业盈利压力 [1] - 动力煤（黄骅港Q5500）平仓价621元/吨，周环比下跌3元/吨（-0.5%），预计6月夏季用电高峰价格将全面反弹 [2] - 焦煤（京唐港山西产）库提价1300元/吨，环比持平，日均铁水产量243.5万吨，周环比降1.2万吨，预计淡季将维持240万吨左右高位水平 [2] - 截至5月23日，京唐港主焦煤（河北产）提价1320元/吨，港口一级焦1429元/吨，炼焦煤三港库存294.0万吨（-1.9%） [3] 电子行业（机器人） - G1人形机器人在格斗比赛中展示出强平衡性和高动作流畅度，在击打外力下仍能保持平衡，动作响应达毫秒级 [5] - 机器人运动控制存在灵活性弱、训练不确定性强、泛化能力差等问题，当前动作范式集中在数个特定动作 [6] - 运动控制大模型迭代和仿真数据训练将加速商业化，NVIDIA Isaac GR00T-Dreams blueprint可生成合成数据提高训练效率 [6] - 当前机器人场景数据集仅2.4M，远低于文本（15T tokens）和图像数据集（6B images），限制模型性能提升 [6]