报告行业投资评级 - 行业评级为“看好”（维持）[7] 报告核心观点 - 人形机器人正朝着更加拟人化的方向发展，这将带动全身自由度提升，从而为编码器市场带来扩容机会[4][10] - 在编码器技术路径中，磁编码器（特别是AMR传感器）相较于光学编码器，因其价格优势和更适合大规模量产的特点，更有望受益于机器人自由度的提升[10] - AMR传感器在高精度、小尺寸场景下优势明显，尤其在机器人灵巧手等需要高精度控制的部件中具有潜在应用空间，有望带动相关国内厂商营收增长和份额提升[10] 根据相关目录分别进行总结 行业趋势与驱动因素 - 人形机器人拟人化成为明确趋势，特斯拉Optimus V3版本目标更加拟人化，国内厂商如小鹏的IRON人形机器人已实现全身82个自由度[10] - 拟人化趋势将推动机器人全身关节数目和手部自由度取得突破，进而增加对编码器的需求[10] 核心技术路径与比较 - 磁编码器主要分为霍尔编码器和磁阻编码器，AMR（各向异性磁阻）传感器是常用的磁电阻元件之一[10] - 相较于霍尔传感器，AMR传感器在磁场检测灵敏度上更高，可以减少外壳公差和贴装误差，更适合小巧轻薄的设计[10][11] - AMR传感器基于磁矩对准引起的电阻变化原理，具有灵敏度更高、线性范围宽（适合强磁场环境）、检测水平磁场、设备尺寸更薄、设计自由度更高等优势[11] 潜在市场与应用拓展 - 特斯拉在2025年第四季度业绩电话会中强调了V3机器人机电灵活性（尤其是灵巧手）的重要性[10] - 当前部分机器人灵巧手采用霍尔位置传感器，但AMR传感器在测量精度和小巧设计上具有差异化优势，更适用于高精度控制场景，在灵巧手中存在潜在应用机会[10] - 随着人形机器人参数快速迭代和降本要求提高，响应更积极的国内厂商有望受益，AMR传感器未来在机器人核心关节部件有望得到更广泛应用[10] 投资建议与相关标的 - 报告认为人形机器人拟人化趋势将带来编码器市场空间扩容，相关零部件厂商有望受益[4] - 提及的相关公司标的包括汇川技术(300124)、禾川科技(688320)、信捷电气(603416)，报告均未给予评级[4]

报告行业投资评级 - 行业评级：看好（维持）[7] 报告核心观点 - 人形机器人向更拟人化发展，将带动全身自由度提升，从而增加编码器市场需求，相关零部件厂商有望受益[4] - 磁编码器（尤其是AMR传感器）相比光学编码器在价格、灵敏度、尺寸等方面更具优势，更契合人形机器人量产及高精度、小型化需求，有望在灵巧手等核心关节部件得到更广泛应用[10] 根据相关目录分别进行总结 行业趋势与驱动因素 - 人形机器人拟人化是明确趋势，特斯拉Optimus V3版本将更加拟人化，国内厂商如小鹏的IRON人形机器人全身已达82个自由度[10] - 为实现更拟人化目标，预计特斯拉V3将在全身关节数目、手部自由度等方面取得突破[10] 关键技术与部件分析 - 全身自由度提升将直接带动编码器市场空间扩容[4] - 磁编码器较光学编码器更有望受益于机器人全身自由度的提升，因其价格更有优势，适合大规模量产[10] - 磁编码器主要分为霍尔编码器和磁阻编码器，AMR（各向异性磁阻）传感器是常用的磁电阻元件之一[10] - 对比霍尔传感器，AMR传感器具有显著优势：磁场检测灵敏度更高、可减少外壳公差和贴装误差、更适合小巧轻薄设计[10][11] - AMR传感器在高精度、小尺寸场景下优势明显，其测量精度更高，设计自由度更高（传感器放置方式多），线性范围宽且适合强磁场环境[10][11] 应用场景与市场机会 - 特斯拉在2025年第四季度强调了V3机器人机电灵活性的重要性，尤其是灵巧手[10] - 目前部分机器人灵巧手采用霍尔位置传感器，但AMR传感器方案因其高精度和轻薄设计，更有望在需高精度控制的场景下应用，在灵巧手中存在潜在应用机会[10] - AMR传感器未来在机器人核心关节部件有望得到更广泛应用，从而带动国内厂商营收增长和份额提升[10] 投资建议与相关标的 - 报告建议关注受益于编码器市场空间扩容的相关零部件厂商[4] - 提及的相关标的包括：汇川技术(300124)、禾川科技(688320)、信捷电气(603416)[4]

报告行业投资评级 - 行业评级：看好（维持）[7] 报告的核心观点 - 人形机器人（特别是特斯拉Optimus）的量产将显著扩展编码器市场空间，其中电感式编码器凭借其性能优势有望在机器人关节领域得到广泛应用，从而带动国内相关零部件厂商的营收增长与市场份额提升[4][10][21] - 电感式编码器性能卓越，其精度和分辨率高，且不受脏污、磁场干扰影响，相较于光学和磁式编码器在机器人应用场景中更具综合优势[10][12][13] - 国内编码器市场目前由磁式和光学式主导，电感式编码器技术海外厂商领先，但人形机器人产业对降本和快速响应的需求为国内厂商提供了切入高端市场、实现份额提升的机遇[10][15][19][21] 根据相关目录分别进行总结 编码器类型与性能对比 - 编码器用于测量位置、角度和速度，下游应用于工业自动化、机器人控制、汽车等领域[10][12] - 光学编码器优势在于分辨率和准确度高，但易受环境污染影响可靠性[10][12][13] - 磁式编码器精度与光学相当，不受恶劣环境影响，但易受外界磁场干扰[10][12][13] - 电感式编码器精度和分辨率高，不受脏污、磁场干扰影响，主要缺陷是安装精度要求高、体积相对大[10][12][13] 编码器市场格局 - 2022年中国编码器市场中，磁式编码器和光学编码器份额合计占比50%以上[10][15] - 2025年国内编码器高端市场由外资品牌主导，如日本多摩川、德国海德汉（其绝对式编码器分辨率可达28位）、瑞士堡盟集团[19] - 国内企业已突破中低端市场并逐渐向高端拓展，例如汇川技术的ER系列电感式编码器单圈有效分辨率达19位，适用于协作机器人、仿生机器人[19] - 海外电感式编码器技术更领先，例如美国Novanta公司产品分辨率可达22位，国内厂商在分辨率等指标上仍有差距[15] 人形机器人带来的市场机遇 - 特斯拉Optimus机器人使用编码器进行位置传感：旋转执行器模组配备2个，线性执行器配备1个，单个灵巧手6个驱动装置各配1个[10][21] - 报告假设规模化量产后单个编码器价值100元，单台机器人使用54个编码器，单机编码器价值量达5400元[10][21][23] - 若人形机器人量产达百万台，将带来54亿元（即5.4 billion 元）的编码器市场增量空间[10][21][23] - 在机器人关节领域，电感式编码器和磁式编码器因重量轻、工作温度范围宽、抗冲击等优势有望广泛应用[10][21] - 国内厂商如弓望电子的机器人专用电感式编码器分辨率可达19位，重复精度达±5角秒，适配人形机器人关节[21] 投资建议与相关标的 - 人形机器人量产将带来编码器市场空间扩展，相关零部件厂商有望受益[4] - 报告提及的相关标的包括：汇川技术(300124)、信捷电气(603416)、鸣志电器(603728)，报告均未给予评级[4]

行业定义与分类 - 光学编码器是将机械位置或运动转换为电信号的机电设备，具有高精度、高分辨率和可靠性，是控制电机、测量距离和确保机械系统精确运动的关键组件 [2] - 主要分为增量编码器和绝对编码器两大类 [2] 市场规模与增长 - 2024年全球光学编码器市场销售额约为133.1亿美元，较2023年增加6.7亿美元 [1][4] - 预计2025年全球市场销售额将突破140亿美元，未来五年市场规模有望突破180亿美元 [1][4] - 2024年中国数控机床市场规模为4325亿元，较2023年增加235亿元，预计2025年有望突破4500亿元 [6] 区域市场分布 - 亚太地区以39.1%的市场份额成为全球最大的光学编码器市场，超越北美地区 [1][4] - 北美地区市场份额为35.5%，欧洲地区占20.1%，拉美地区、中东和非洲地区分别占2.9%和2.4% [1][4] 产业链结构 - 产业链上游包括光源、光学玻璃、专用编码芯片、精密轴承、PCB、码盘等原材料及零部件 [5] - 产业链中游为光学编码器的设计、组装、测试和销售 [5] - 产业链下游广泛应用于数控机床、工业机器人、新能源汽车、航空航天、医疗设备等领域，其中工业设备领域是应用最多的市场 [5][8] 行业竞争格局 - 行业竞争激烈，国外企业如德国海德汉、英国雷尼绍等凭借技术积累和品牌优势占据高端市场 [7] - 国内企业如长春禹衡光学、汇川技术、禾川科技等通过加大研发提升竞争力，逐步迈向高端领域，位居第二梯队 [7] - 奥普光电在军工领域占据垄断地位，2024年其光栅传感器产品营业收入为1.67亿元，占总营收的22.44% [7][8] 主要应用领域 - 光学编码器是数控机床实现高精度运动控制的核心部件，用于监测机床轴的角位移和转速，确保加工路径准确性 [6] - 产品广泛应用于数控机床、交流伺服电机、电梯、冶金、航空航天、机器人等行业，是装备制造业升级的重要部件 [7][8] 未来发展趋势 - 行业将朝着更高精度、更小体积、更低功耗、更智能的方向发展 [8] - 随着物联网和大数据技术兴起，编码器逐步具备智能化、远程监控功能，能提供便捷数据分析服务 [8] - 技术创新促使产品性能不断提升，应用领域持续拓宽 [8]