近年来，人工智能在语言理解、视觉识别等非物理交互领域取得了显著进展，但在涉及实际物理操作的灵巧控 制方面，机器人的能力仍然相对薄弱。即使是简单的抓取、操控等任务，现有机器人系统的表现仍远不及人 类，甚至难以达到婴幼儿的灵活程度。 在灵巧手技术领域，目前尚未形成统一的技术路线标准。 2指、3指、4指和5指构型等各类设计方案，以及绳 驱、直驱等驱动方式，仍处于并行发展阶段。从产业化进程来看，灵巧手技术仍处于关键技术攻关和方案验证 阶段。 ▍ 以人手为天然范本，锚定仿人绳驱式五指 在机器人灵巧操作领域，仿人灵巧手的设计需要满足多方面的技术要求。 从功能需求来看，理想的灵巧手应 当具备高自由度运动能力、精确的力位控制、环境自适应性和快速响应等特性。 这些需求与人手的操作特性 高度吻合，也决定了五指仿生结构的技术合理性。 人类双手是长期进化的优化成果，其结构为灵巧手仿生设计提供了天然范本。 五根手指中，拇指可对握，与 四指协同完成抓、握、捏等动作；指节比例接近黄金分割（如中指三节长度比约为 1:0.6:0.4），在灵活性与 力量间达到平衡；每指三关节的设计实现毫米级操作精度；皮肤、肌腱与骨骼的配合，既保证发力能力，又具 ...

行业动态 - 2025年被视为具身智能机器人的"量产元年"，产业活动展示翻跟头机器狗、倒水机器人等产品已成为常态[1] - 2025年具身智能机器人场景应用生态论坛评出22家"技术先锋奖"和16家"场景拓展先锋奖"，获奖企业覆盖电机、视觉传感器、相机等零部件及各类机器人产品[1] - 北京亦庄宣布将开设具身智能机器人4S店，提供销售、零配件供应、售后服务等一体化服务[3] - 行业面临的核心问题是需求定位和目标客户群体确定[3] 逐际动力 - TRON1多形态双足机器人具备行走、跳跃、上下楼梯、"踢不倒"等能力，采用模块化足端设计可随时更换[3][5] - TRON1机器人主要解决移动问题，可搭载机械臂、语音交互套件等，面向研究机构、友商和发烧友销售[7] - 公司2023年底发布首代人形机器人，计划发布新一代全尺寸人形机器人，能完成高动态拟人化动作[9] - 2022年成立后快速获得融资，2023年完成2亿元Pre-A轮，2024-2025年完成5亿元A轮系列融资，投资方包括阿里巴巴、蔚来资本等[10] - 已获评深圳市专精特新中小企业称号[10] 灵巧智能 - 展示四款"手部"产品及DexCap数据采集系统，DexHand021量产版能完成32项人手功能动作，单指负载1千克[10] - 新产品021Pro可复现"翻腕倒水"等复杂动作，适应非结构化环境并实现全域感知[10] - 完成"侵入式脑机接口+义肢"案例，拓展至残障辅助、养老等领域[11] - DexHand021S三指产品自重仅0.62kg，价格千元级，面向教育、服务业和工农业应用[14] - 2024年1月成立后1年内完成研发、量产、入市，高管团队来自知名企业和一流高校[16] - 与上市企业捷昌驱动建立股东和生产合作关系[16] 具身科技 - 机器狗"灵瞳"已应用于成都警队日常巡逻和反诈宣传，灵瞳Plus参与治安巡逻，速度达17千米/小时[16] - 与成都公安局高新区分局合作成立"警用仿生机器人实验室"[16] - 人形机器人天行者1号核心零部件本地化率超90%，研发周期69天，主要面向工业标准化环境应用[18] - 2025年5月完成数千万元天使轮融资，成立不足1年估值达数亿元[21] - 核心团队来自电子科技大学机器人研究中心，产品还应用于应急、消防、文旅等领域[21] - 计划年末发布情感机器人"爱湫EMO1"，与天府绛溪实验室共建研究中心探索脑机接口融合[23] 行业趋势 - 行业呈现多元化发展路径：从核心部件突破到整机集成，从B端专业市场到G端场景应用，尝试触达C端消费者[23] - 技术迭代加速、成本持续下探与应用场景不断扩展，推动具身智能机器人从实验室走向实际应用场景[23]

灵巧手技术发展 - 传统观点认为高自由度（DOF）直接等同于高灵巧度，但生物实例表明灵巧度还取决于生物力学结构优化、神经控制能力及主动与被动自由度协同作用[1] - 人类手部21个自由度和2个腕部自由度的灵活性实现依赖于两大核心功能：抓握和掌内操作，而非单纯自由度数量[1] - 鸟喙仅具备两个自由度却能完成复杂动作，证明灵巧度与自由度数量并非线性关系[1] 灵巧度评价体系创新 - 灵巧智能团队提出通用可量化灵巧度评价指标，包含物理灵巧度指数（IOD）、感知指数（IOS）和智能指数（IOI）三大维度[4] - 该体系突破传统以DOF为单一评价标准的局限，从多学科角度重新定义性能评估框架[4][33] - IOD聚焦硬件基础能力，IOS衡量环境交互水平，IOI评估认知决策高度，形成递进式三维评估系统[27] 产品技术突破 - DexHand021 Pro采用22自由度仿生架构（16主动+4被动+2腕关节），双绳驱技术实现0.1N级微力控制，工作空间扩展30%[10][16] - DexHand021 S以千元级价格实现8自由度三指设计，超越传统夹爪功能，支持22N抓握力下的自适应调整[12][25] - DexCap数据采集系统具备1000Hz响应频率和毫米级运动捕捉精度，为算法训练提供全链路数据闭环[24][30] 感知系统升级 - 行业传统聚焦传感器基础参数，而灵巧智能提出多模态实时感知架构，解决触觉数据稀疏性问题[21] - 开源触觉传感器数据模型及协同训练框架，填补社区空白，降低研发门槛[22] - 手掌全域触觉覆盖实现电子元件组装等场景的精准力度控制，避免易损品损坏[22] 智能决策演进 - IOI标准推动灵巧手从机械执行向具备"思考"能力的智能操作单元转变，典型应用如自主调整的工业质检流程[27][28] - DexHand021 Pro集成端侧AI芯片实现毫秒级决策，DexHand021 S通过开源生态将算法验证周期缩短50%[28][30] - Rule-Based与Learning-Based模型融合技术预计2025年发布，可能突破现有智能决策框架限制[32] 行业影响 - 评价体系规范研发方向，解决行业技术路径碎片化问题，建立产业链协同创新标准[33] - 产品应用覆盖工业制造（电子组装、质检）、物流分拣、医疗康复等多领域[25][28] - 推动灵巧手从固定场景向开放环境拓展，实现从机械工具到智能终端的质变[27][33]

机器人ETF市场表现 - 机器人ETF（562500）上涨0.36%，持仓股中科大讯飞上涨4.3%领涨，科沃斯上涨2.7%，科大智能上涨2.66% [1] - 机器人ETF盘中成交金额超1.3亿元，居可比基金首位，换手率1.04%，市场成交活跃 [1] - 机器人ETF最新资金净流入9474万元 [1] 行业动态与产品发布 - 灵巧智能发布三款灵巧手产品：高灵巧度灵巧手DexHand021 Pro、千元级三指灵巧手DexHand021 S和千赫级数据采集系统DexCap [1] 人形机器人行业前景 - 特斯拉远期对人形机器人的定价目标及近期国产人形机器人定价显示，未来整机成本可能降至8万人民币甚至更低 [1] - 量产推进将导致供应链报价持续下降，行业供应链模式类似汽车行业，低价批量供货能力成为核心竞争力 [1] - 预计零部件未来单价普遍在千元以内甚至更低，但市场空间将几何级放大 [1] 机器人ETF产品信息 - 机器人ETF（562500）是全市场唯一规模破百亿、流动性最佳、覆盖中国机器人产业链最全的机器人主题ETF [2] - 场外联接基金包括华中证机器人ETF发起式联接A（018344）和华夏中证机器人ETF发起式联接C（018345） [2]

市场复盘 - 科创人工智能ETF华夏（589010）下跌2 08%，持仓股中淮科技下跌7 44%领跌，中科星图下跌7 31%，优刻得下跌3 99% [1] - 机器人ETF（562500）下跌2 01%，持仓股天淮科技下跌7 44%领跌，克来机电下跌6%，东杰智能下跌5 99% [1] - 当日交易金额5 37亿元，居相同标的ETF首位，换手率4 21% [1] 热点要闻 - 智元机器人旗下远征A2人形机器人通过中国CR、欧盟CE-MD、欧盟CE-RED、美国FCC四项产品认证，成为全球首个同时拥有中、美、欧三个区域认证的人形机器人 [1] - 灵巧智能发布三款灵巧手产品：高灵巧度灵巧手DexHand021 Pro、千元级三指灵巧手DexHand021 S和千赫级数据采集系统DexCap [1] - 灵巧智能成立于2024年1月，由上海人工智能研究院孵化，创始人许春山曾联合创立上市公司亿嘉和，CEO周晨为上海交通大学机械电子工程博士 [1] - 华为推出参数规模7180亿的新模型盘古Ultra MoE，全流程在昇腾AI计算平台上训练 [2] - 华为首次披露在昇腾CloudMatrix 384超节点上打通大稀疏比MoE强化学习后训练框架的关键技术 [2] - 盘古Pro MoE大模型参数量720亿，激活160亿参数量，在SuperCLUE 2025年5月排行榜上位居千亿参数量以内大模型排行并列国内第一 [2] 机构观点 - 人形机器人板块继续分化，前期涨幅较好的标的普遍回调，市场聚焦低估值具身智能应用标的 [3] - 中长期建议挖掘"AI＋机器人"投资机会，包括传感器、灵巧手、机器狗、外骨骼机器人方向 [3] 热门ETF - 机器人ETF（562500）是全市场唯一规模破百亿、流动性最佳、覆盖中国机器人产业链最全的机器人主题ETF [4] - 科创人工智能ETF华夏（589010）聚焦AI产业，具备20%涨跌幅和中小盘弹性 [4]

灵巧手行业概述 - 灵巧手是人形机器人实现类人操作的核心组件，决定机器人能否深度融入人类生活[1] - 行业目前处于0-1起步阶段，面临具身智能融合、仿生设计、高负载/高精度等技术瓶颈[1] - 研发和生产成本居高不下是市场推广的主要障碍[1] 灵巧智能公司概况 - 成立于2024年，10个月内完成从概念机DexHand021到量产版的跨越，已售出百余只产品[2] - 创始团队由上海交大机器人科班背景的资深专家组成，平均拥有15-20年行业经验[2][3][4][6] - 研发团队博士占比30%，硕士及以上学历覆盖率达90%，形成产学研深度融合的创新矩阵[6] 核心技术突破 - **传动技术**：创新采用绳驱方案模拟肌肉-肌腱机制，相比直驱/液压方案具有容错性、紧凑结构和能耗优势[9] - **感知技术**：指尖采用电容式传感器实现接近觉感知，通过形闭合+力闭合提升操作稳定性[11] - **模块化设计**：手指、电机、驱动板等组件模块化，降低维护成本并延长产品寿命[13] 产品布局与市场策略 - 推出DexHand021系列三款产品：基础五指版（<10万元）、三指版（物流场景）、Pro五指版（高端市场）[13][14] - 通过性能-成本双维度评估、模块化架构、规模化模具投入等策略实现价格优势[14][16] - 计划在销量突破1万台时将售价降至1万元区间，重构行业价格体系[17] 行业生态建设 - 牵头成立灵巧手产业联盟担任秘书长单位，推动技术交流与成果转化[19] - 采用春秋双季发布会模式（春季技术前瞻+秋季产品落地）形成商业化闭环[18] - 产品命名"DexHand021"既象征从0到1突破，又隐含21个自由度的仿生学特征[18]