摆线减速机技术概述与市场前景 - 摆线减速机是一种脱胎并独立于RV减速机的新技术路线，具有设计工艺复杂、设备要求高、研发投入大等行业壁垒，导致外企量产时间表推后[1] - 相较于行星减速机，摆线减速机精度更高；相较于谐波减速机，其负载能力更强，因此有望应用于人形机器人关节[1] - 在不考虑人形机器人需求的情况下，预计2029年全球摆线减速机市场规模将达到23.6亿美元（约170亿元人民币），中国市场规模预计从2021年的4.1亿美元增长至2028年的4.4亿美元[1] 动易科技产品突破 - 动易科技在不到6个月的时间内，完成了从概念验证到量产发售多个型号的准直驱一体化摆线关节模组，速度快于大多国内同行[1] - 公司基于自研摆线减速机技术，开发了全球首款全身应用摆线关节的人形机器人PHYBOT C1，该机器人具备25+自由度，整机重量仅28kg[3] - 其量产级PhyArc系列摆线关节模组融合了自研减速器、力矩电机、驱动系统与双编码器，实现了性能的跨越式进化[5] PhyArc系列核心性能参数 - PhyArc系列扭矩全面升级70%，最高空载转速达434.8 RPM，较上一代提升186.5%[5] - 该系列产品最轻仅为0.34 kg，采用相变散热技术，关节寿命可达5000至10000小时，并能承受5倍以上瞬时过载冲击力，减速器背隙最低达1弧分[5] - 关键参数对比显示，其扭矩密度超200 N·m/kg，远超谐波减速器（约40-80 N·m/kg）和行星减速器（30-60 N·m/kg）[7] 摆线减速机的竞争优势 - 摆线减速机的针轮传动工作原理将载荷分布在多个滚动接触点上，使关节模组具备轻量化、高爆发、抗冲击、高精度等特性[5] - PhyArc系列的高转速解决了传统摆线减速器"高负载但低转速"的痛点，其高寿命弥补了谐波减速器"高负载下寿命骤降"的缺陷[7] - 该产品有望精准填补"谐波不耐冲击、行星精度不足、RV体积过大"的市场空白，是业界首个实现"高精度+高负载+轻量化"平衡的量产方案[8] 国内主要参与者布局 - 环动机器人在国内RV减速器市占率达24.98%，掌握13项核心技术，拥有64项专利权，其摆线减速机产品齿隙控制在1弧分以内，寿命超6000小时[9][10] - 豪能股份具备汽车同步器领域全工艺能力，其摆线减速机产品寿命可达6000小时以上，齿隙控制达1.5弧分以内，预计2025-2026年将释放摆线减速机3-5万套[11][12] - 国内企业凭借在汽车零部件领域的技术积累和制造优势，正积极布局摆线减速机新赛道[9][11] 行业发展趋势与市场空间 - 人形机器人硬件迭代需要"软硬件耦合优化"，摆线减速机的准直驱一体化大扭矩特性可优先替代传统下肢丝杠结构，轻量化型号更适配腰髋关节[13] - 国信证券测算，2030年人形机器人新型减速器市场空间将超过140亿元人民币[13] - 采用成熟轴承钢材料的摆线减速机，在批量生产后单价有望控制在1500元以内，较进口谐波减速器低30%至50%，中国产业链在成本端更具潜力[13]

板块市场表现 - 汽车零部件板块在10月10日盘初走高 [1] - 蓝黛科技、申达股份、渤海汽车、秦安股份、英利汽车、三联锻造等公司股价涨停 [1] - 岱美股份、嵘泰股份、立中集团、豪能股份等公司股价跟涨 [1]

可转债转股结果 - 截至2025年9月30日，累计有5.48563亿元“豪24转债”转换为公司股票，累计转股数量为86,657,967股，占可转债转股前公司已发行股份总额的10.3961% [2][5] - 本季度（2025年7月1日至9月30日）转股金额为3.82175亿元，因转股形成的股份数量为60,373,094股 [2][5] - 截至2025年9月30日，尚未转股的可转债金额为143.7万元，占发行总量的0.2613% [2][5] 可转债发行与条款 - 公司于2024年10月23日向不特定对象发行550万张可转换公司债券，发行总额为5.5亿元 [3] - “豪24转债”于2024年11月20日起在上海证券交易所挂牌交易，债券存续期为6年，自2024年10月23日至2030年10月22日 [3][4] - 可转债自2025年4月29日起可转换为公司股份，初始转股价格为8.43元/股，后因2024年度权益分派调整为6.33元/股 [4] 可转债提前赎回 - 因公司股票自2025年8月25日至9月12日连续三十个交易日内有十五个交易日收盘价格不低于当期转股价格的130%，触发了可转债的有条件赎回条款 [11][13] - 公司决定行使提前赎回权，赎回登记日为2025年10月10日，赎回价格为100.1945元/张 [11][15] - 赎回款发放日为2025年10月13日，可转债将自同日起在上海证券交易所摘牌 [11][22] 交易与转股安排 - “豪24转债”自2025年9月30日起已停止交易，最后转股日为2025年10月10日 [9][21] - 赎回登记日收市后，未转股的可转债将全部被冻结并强制赎回 [18][24]

可转债发行 - 2024年10月23日发行550万张可转债，总额5.5亿元，11月20日在上交所挂牌交易[4] 可转债条款 - “豪24转债”存续期6年，各年票面利率不同，2025年4月29日起可转股，初始转股价8.43元/股，4月25日调整为6.33元/股[5] 转股情况 - 截至2025年9月30日，累计548,563,000元转股，形成股份86,657,967股，占转股前已发行股份总额10.3961%[3][6] - 2025年7 - 9月转股金额382,175,000元，形成股份60,373,094股[3][6] - 截至2025年9月30日，未转股金额1,437,000元，占发行总量0.2613%[3][6] 股本变化 - 2025年6月30日无限售条件流通股和总股本均为859,845,527股，9月30日为920,218,621股，转股使两者增加60,373,094股[8]

| 证券代码：603809 | 证券简称：豪能股份 | 公告编号：2025-065 | | --- | --- | --- | | | 转债 | | | 转债代码：113690 | 转债简称：豪 24 | | 成都豪能科技股份有限公司 关于实施"豪 24 转债"赎回暨摘牌的 最后一次提示性公告 本公司董事会及全体董事保证本公告内容不存在任何虚假记载、误导性陈述 或者重大遗漏，并对其内容的真实性、准确性和完整性承担法律责任。 重要内容提示： 自 2025 年 9 月 30 日起，"豪 24 转债"已停止交易。 最后转股日：2025 年 10 月 10 日 截至 2025 年 10 月 9 日收市后，距离 10 月 10 日（"豪 24 转债"最后转股日）仅 剩 1 个交易日，10 月 10 日为"豪 24 转债"最后一个转股日。 "豪 24 转债"已停止交易，特提醒"豪 24 转债"持有人注意在限期内转股。 成都豪能科技股份有限公司（以下简称"公司"）的股票自 2025 年 8 月 25 日 至 2025 年 9 月 12 日连续三十个交易日内有十五个交易日收盘价格不低于"豪 24 转债"当期转股价格的 130 ...

公司股价表现 - 10月9日公司股价下跌5.23%至15.76元/股，成交额6.59亿元，换手率4.49%，总市值144.96亿元 [1] 公司业务构成 - 公司主营业务为汽车变速器用同步器组件的研发、生产和销售，同步器业务收入占比48.89%，差速器占比21.21%，航空零部件占比13.22% [1] 基金持仓情况 - 中银证券远见价值混合A基金二季度持有公司股票8.12万股，占基金净值比例2.21%，为该基金第七大重仓股 [2] - 该基金最新规模5217.54万元，今年以来收益48.11%，近一年收益34.07%，但成立以来亏损13.86% [2] - 根据测算，10月9日该基金因公司股价下跌产生浮亏约7.07万元 [2] 基金经理信息 - 中银证券远见价值混合A基金经理为刘航，累计任职时间2年291天，现任基金资产总规模1.18亿元 [3] - 该基金经理任职期间最佳基金回报-4.33%，最差基金回报-8.41% [3]

公司股价与交易表现 - 10月9日公司股价下跌5.23%至15.76元/股 [1] - 当日成交金额为6.58亿元 换手率达到4.49% [1] - 公司总市值为144.96亿元 [1] 公司主营业务构成 - 公司主营业务为汽车变速器用同步器组件的研发、生产和销售 [1] - 同步器业务是最大收入来源 占比48.89% [1] - 差速器业务收入占比21.21% 航空零部件业务收入占比13.22% [1] 基金持仓情况 - 万家基金旗下万家瑞兴A（001518）二季度重仓持有公司24.53万股 [2] - 该持仓占基金净值比例为4.28% 为公司第五大重仓股 [2] - 估算10月9日该基金持仓浮亏约21.34万元 [2] 相关基金业绩 - 万家瑞兴A今年以来收益率为51.31% 同类排名1230/8238 [2] - 该基金近一年收益率为42.97% 同类排名1785/8082 [2] - 基金成立以来累计收益率为131.53% [2]

公司公告核心 - 豪能股份发布关于"豪24转债"的强制赎回公告 [1] - 投资者可选择以6.33元/股的转股价格进行转股 [1] - 若不转股，债券将以100.1945元/张（含当期应计利息）的价格被强制赎回 [1] - 强制赎回可能导致投资者面临较大投资损失 [1]

| 证券代码：603809 | 证券简称：豪能股份 | 公告编号：2025-063 | | --- | --- | --- | | | 转债 | | | 转债代码：113690 | 转债简称：豪 24 | | 成都豪能科技股份有限公司 关于实施"豪 24 转债"赎回暨摘牌的 第七次提示性公告 本公司董事会及全体董事保证本公告内容不存在任何虚假记载、误导性陈述 或者重大遗漏，并对其内容的真实性、准确性和完整性承担法律责任。 重要内容提示： 自 2025 年 9 月 30 日起，"豪 24 转债"已停止交易。 最后转股日：2025 年 10 月 10 日 截至 2025 年 9 月 30 日收市后，距离 10 月 10 日（"豪 24 转债"最后转股日）仅 剩 2 个交易日，10 月 10 日为"豪 24 转债"最后一个转股日。 "豪 24 转债"已停止交易，特提醒"豪 24 转债"持有人注意在限期内转股。 成都豪能科技股份有限公司（以下简称"公司"）的股票自 2025 年 8 月 25 日 至 2025 年 9 月 12 日连续三十个交易日内有十五个交易日收盘价格不低于"豪 24 转债"当期转股价格的 130% ...

可转债情况 - 2024年10月23日发行550万张可转债，总额5.5亿元，存续期6年[4][5] - 截至2025年9月29日，累计5.459亿元转股，形成股份86,237,415股[3][6] - 截至2025年9月29日，未转股金额410万元，占发行总量0.7455%[3][6] - 2025年7 - 9月转股金额3.79512亿元，形成股份59,952,542股[6] 股本变动 - 2025年6 - 9月，无限售条件流通股和总股本从859,845,527股增至919,798,069股[8] 股东持股变动 - 向朝东及其一致行动人持股比例从25.10%降至23.47%[9] - 向朝东持股比例从15.96%降至14.92%[9] - 向星星持股比例从5.95%降至5.56%[9] - 向朝明持股比例从3.19%降至2.98%[9] - 徐应超持股数量从20,854,400股增至52,161,026股，比例从6.89%降至5.67%[9][10]