市场走势 - 7月A股持续上涨，万得全A高于去年10月8日高点，万得全A等权指数突破15年牛市高点，沪指接近3600点[5] 上涨原因 - 本轮行情启动前投资范式与14年牛市前类似，2014年驱动因素是资金面，本轮是险资先入市，公募和个人投资者或为后续增量[7] - 当前国内负债端压力比2014年大，资产荒可能更严重，居民部门资金欠配，后续有望成重要增量资金[8] - 近期公募与散户资金入市规模扩张，6月三类新发基金规模接近300亿，截至上周两融余额接近2万亿，连续5周增量超100亿，两融交易占A股成交比例突破10% [8] 配置策略 - 建议关注大金融和科技类资产，看好大金融资产后续表现，科技类资产可基于交易拥挤度做反向交易[5][9] 行情特征与动力 - 行情由估值扩张驱动，指数走势与盈利背离，类似情形出现在09年、14年和19年牛市[12] - 估值扩张动力是“资产荒”与政策预期，负债端压力是指数突破重要原因，政策预期推动股市拔估值[12] 8月金股组合 - 港股科技50ETF、福达股份、豪能股份、珠江股份、科锐国际、万华化学、东材科技、和黄医药、药明生物、宝钢股份、智明达、东方财富、晨光股份[17][19] 风险提示 - 经济下行压力超预期，政策力度不及预期[9][18]

报告行业投资评级 未提及 报告的核心观点 - 减速器是人形机器人旋转关节核心部件，可降速增矩，保证机器人运动控制的高精度与稳定性。我国减速器市场规模持续增长，国产供应能力日益增强 [2] - 当前人形机器人关节模组精密减速器分为谐波、行星、RV和摆线针轮减速器，各有特点与应用场景，传动精度排序为谐波/摆线针轮>RV>行星，体积排序为RV>谐波>行星/摆线针轮，价格排序为RV>摆线针轮>谐波>行星 [2] - 从本体厂商看，摆线针轮或为更优选择，谐波+行星是当下主流方案，摆线针轮有望在大负载关节部位迎来应用空间 [2] - 投资建议推荐【福达股份】【精锻科技】【双环传动】【中鼎股份】，关注【中大力德】【豪能股份】【蓝黛科技】 [2][133] 根据相关目录分别进行总结 1. 减速器—机器人旋转关节核心部件 - 减速器是机器人三大核心零部件之一，是传动系统关键部件，可将伺服电机动力传导至执行结构，降速增矩，平衡电机与关节矛盾，保证运动控制的高精度与稳定性 [9][14] - 精密减速器分为谐波、行星、RV和摆线针轮减速器，各有特点与应用场景 [15][16] - 谐波减速器由波发生器、柔性齿轮、刚性齿轮组成，基于齿数差减速，技术难点在于齿形设计、材料、加工设备，具有高精度大扭矩等特点，消费量增长稳健，市场格局集中 [23][27][31] - 行星减速器由太阳轮和行星轮组成，通过齿数少的齿轮啮合大齿轮减速，难点体现在制造、维护和工艺定制化，成本较低，全球市场格局集中，德企占优 [36][41][46] - RV减速器由正齿轮、RV齿轮等组成，传动系统由两级减速机构组成，体积小扭矩大，工艺复杂，国产替代趋势明显，放量在即 [50][55][58] - 摆线针轮减速器是RV减速器的一种，基于摆线轮偏心旋转和啮合减速，难点体现在齿廓设计与制造，具有刚性好等优点，已在机器人核心传动领域实现应用，市场规模扩大，格局分散 [60][65][70] 2. 需求分化方案路线，摆线针轮迎来应用空间 - 特斯拉Optimus Gen2采用12个行星和14个谐波减速器，手部用行星或为降本，大关节用谐波或为高减速比需求 [75][76] - 下游其余厂商多采用谐波+行星复合方案，以行星为主的方案成本优势显著，谐波减速器能提供更好扭矩加持 [80] - 哈默纳科将手部行星换为微型谐波，提升了灵巧手性能；RV减速器有望打开人形机器人腕部、腰部应用场景 [87] - 摆线针轮减速器性能增量高于成本&体积增量，有望在人形肩部、腰部、下肢髋关节等大关节部位实现应用 [93] 3. 优质企业蓄势待发，技术协同持续加码 - 福达股份是曲轴龙头，营收和归母大幅增长，2025年获长坂科技35%股权，有望成为机器人精密减速器核心玩家 [99] - 精锻科技是精密齿轮龙头，25Q1营收下滑扭转，归母下滑收窄，合资公司落地并入股格蓝若，布局机器人关节模组业务 [103] - 双环传动是电驱齿轮龙头，营收和利润共振上行，子公司环动科技布局精密减速器赛道，有望打开人形机器人减速器市场 [108] - 中鼎股份是全球汽车零部件百强企业，业绩持续向上，拟投资10亿元建设机器人总部和研发制造中心，机器人产品量产在即 [114] - 豪能股份是同步器龙头，盈利能力触底反弹，2024年投资10亿元切入减速器赛道 [119] - 蓝黛科技2024扭亏为盈，2025Q1业绩延续，2025年国资入主，参股无锡泉智博，布局机器人减速器赛道 [125] - 中大力德是精密减速器头部企业，25Q1业绩改善明显，减速器产品多次获奖，有望跻身人形机器人发展受益链第一团队 [131] 4. 投资建议 - 精密减速器为人形机器人传动核心环节，国产化替代势在必行，推荐【福达股份】【精锻科技】【双环传动】【中鼎股份】，关注【豪能股份】【蓝黛科技】，关注【中大力德】 [133]

人形机器人关节技术现状与挑战 - 人形机器人已从产品定义阶段进入功能实现与商业化落地阶段，但关节传动系统存在精度、负载与寿命难以平衡的硬件瓶颈 [2] - 行星减速器因背隙较大导致精度不足，多级结构增加体积和重量，特斯拉Optimus灵巧手采用该方案但牺牲了负载能力 [2] - 谐波减速器精度达0.1弧分但抗冲击性差，下肢高负载场景寿命仅数千小时，远低于家用场景数万小时标准 [4] - RV减速器因体积和重量问题难以适配人形机器人，虽在工业场景表现优异但降低运动灵活性 [4] 摆线减速器的技术突破 - 摆线减速器通过多齿啮合设计（啮合齿数60%以上）实现负载能力较谐波减速器提升300%，科盟创新PEEK材料版本抗冲击能力提升200% [6] - 传动精度突破至1弧分以内，动易科技PhyArc系列定位精度达±0.01mm，远超行星减速器的5弧分水平 [8] - 单级传动比6-119的设计使体积较RV减速器减小40%，Agility Robotics应用后机器人腿部重量减轻23%，运动能耗降低15% [8] - 效率达90-95%，寿命突破1万小时，较谐波减速器提升50%，满足高精度、高负载、长寿命、小体积综合需求 [9] 产业链竞争格局 - 全球减速器市场由日企主导（哈默纳科占谐波减速器60%份额，纳博特斯克占RV减速器70%），但摆线减速器领域格局未固化 [12] - 车端齿轮企业如双环传动、豪能股份凭借精密加工技术迁移快速切入，双环传动欧洲工厂摆线轮加工精度达0.002mm，良品率92% [12] - RV减速器企业南通振康、中大力德通过技术转化布局，双环传动利用RV技术积累节省30%研发周期 [12] - 产业链向关节模组集成延伸，头部企业整合摆线减速器与电机、编码器等形成一体化解决方案 [13] 商业化路径与市场空间 - 下肢关节为首个突破口，特斯拉Optimus若采用摆线减速器可减轻重量18%并提升精度3倍，2026年单台用量预计4-6套 [14] - 腰髋部位市场规模预计达30亿元/年，摆线减速器可将寿命从5000小时延长至1.5万小时 [14] - 2030年人形机器人领域摆线减速器市场空间有望突破140亿元，单台搭载10套、均价9000元计算，100万台规模贡献90亿元收入 [16][17] - 价格预计从2025年1.5万元降至2030年0.9万元，降幅40%加速商业化进程 [17] 重点企业竞争分析 - 双环传动结合RV减速器与齿轮技术，海外营收同比增长18.5%至13.1亿元，计划在匈牙利投资1.2亿欧元扩产 [18] - 豪能股份差速器业务收入同比增长72.8%，磨齿精度0.001mm，2025年摆线减速器收入或突破1亿元 [18] - 福达股份拟收购长坂科技35%股权，合资设立机器人零部件公司，2026年机器人业务收入目标2.3亿元 [19] - 精锻科技精锻齿轮市占率超40%，开发集成式关节模组，2025年机器人业务收入占比预计达5% [19] - 蓝黛科技参股泉智博布局关节模组，动力传动业务收入同比增长29.7%，一体化关节背隙控制在1弧分以内 [20] 技术未来发展方向 - 横向优化目标：精度0.5弧分以内、扭矩密度20Nm/kg以上、噪音60分贝以下 [23] - 纵向发展机电一体化，哈默纳科提出"整体运动控制"概念，国内企业推进智能关节模组集成 [23] - 汽车与机器人产业链协同效应显著，新能源汽车电机轴技术可应用于摆线减速器偏心轴生产 [23]

减速器概念板块表现 - 截至7月16日收盘，减速器概念上涨1.89%，位居概念板块涨幅第10位，板块内96股上涨 [1] - 涨幅居前的个股包括福达股份（涨停）、豪能股份（涨停）、金道科技（+11.70%）、众辰科技（+9.65%）、精锻科技（+8.79%） [1] - 跌幅居前的个股包括盛德鑫泰（-4.73%）、内蒙一机（-2.67%）、中马传动（-2.38%） [1] 资金流向 - 减速器概念板块获主力资金净流入13.84亿元，其中68股获主力资金净流入，15股净流入超5000万元 [2] - 福达股份主力资金净流入2.27亿元（净流入率22.43%），豪能股份净流入2.15亿元（15.65%），江苏雷利净流入1.42亿元（9.71%） [3][4] - 众辰科技主力资金净流入6312.39万元（净流入率18.36%），力星股份净流入9210.74万元（14.64%） [3][4] 个股表现与资金数据 - 福达股份今日涨停（+10.01%），换手率9.45%，主力资金净流入2.27亿元 [3] - 豪能股份涨停（+10.00%），换手率10.13%，主力资金净流入2.15亿元 [3] - 金道科技涨幅11.70%，换手率40.51%，但主力资金净流出300.32万元 [7] - 内蒙一机跌幅2.67%，主力资金净流出1.83亿元（净流出率17.52%） [8] 板块对比 - 动物疫苗板块涨幅居首（+2.91%），仿制药一致性评价（+2.67%）、青蒿素（+2.65%）紧随其后 [2] - 金属铅（-1.27%）、硅能源（-1.22%）、金属锌（-1.18%）为跌幅较大的概念板块 [2]

A股减速器概念板块表现 - 减速器概念板块午后活跃，福达股份封板涨停 [1] - 金道科技、精锻科技、豪能股份、隆盛科技、中大力德、力星股份等个股跟涨 [1]

股价表现 - 豪能股份7月11日收盘价14.06元，上涨1.88% [1] - 当日换手率2.28%，成交量19.61万手，成交额2.74亿元 [1] 资金流向 - 主力资金净流入2878.36万元，占总成交额10.51% [2][5] - 游资资金净流出471.1万元，占总成交额1.72% [2] - 散户资金净流出2407.26万元，占总成交额8.79% [2] 公司决议 - 第六届监事会第八次（临时）会议全票通过《关于使用外汇、信用证等方式支付募投项目款项并以募集资金等额置换的议案》 [2][5] - 会议应出席监事3名，实际出席3名，由监事会主席罗勇主持 [2] 募投项目资金管理 - 公司发行可转换债券550万张，募集资金总额5.5亿元，净额5.4239亿元 [3] - 募集资金用于新能源汽车关键零部件生产基地建设项目和补充流动资金 [3] - 将使用外汇、信用证支付募投项目款项并以募集资金等额置换 [3] - 操作流程包括签订合同、付款申请、财务支付、台账管理、置换流程等 [3] - 保荐机构招商证券核查后对该议案无异议 [3]

股价表现 - 截至2025年7月11日收盘，豪能股份报收于14.06元，较上周的14.54元下跌3.3% [1] - 本周豪能股份7月9日盘中最高价报14.96元，7月11日盘中最低价报13.62元 [1] - 豪能股份当前最新总市值120.89亿元，在汽车零部件板块市值排名41/229，在两市A股市值排名1383/5149 [1] 公司公告 - 公司审议通过《关于使用外汇、信用证等方式支付募投项目款项并以募集资金等额置换的议案》 [2] - 该议案有助于提高募集资金使用效率，保障募投项目的顺利实施，符合公司及股东利益 [2] - 表决结果为同意3票，反对0票，弃权0票 [2] 募集资金使用 - 公司向不特定对象发行可转换公司债券550万张，募集资金总额为550,000,000元，扣除发行费用后实际募集资金净额为542,394,716.98元 [3] - 募集资金将投资于新能源汽车关键零部件生产基地建设项目和补充流动资金 [3] - 公司拟在募投项目实施期间使用外汇、信用证等方式支付募投项目款项，并以募集资金等额置换 [3] 保荐机构意见 - 保荐机构对公司使用外汇、信用证等方式支付募投项目款项并以募集资金等额置换无异议 [4] - 该操作有利于提高募集资金使用效率、降低资金使用成本，不影响募投项目的正常实施 [4] - 该议案已通过第六届董事会第十四次（临时）会议和第六届监事会第八次（临时）会议审议 [4]

资金募集 - 公司发行可转换公司债券550万张，募资5.5亿，净额5.4239471698亿[1] 项目投资 - 新能源汽车零部件基地拟投募集资金39000万元[4] - 补充流动资金拟投募集资金15239.47万元[4] 资金使用 - 公司使用外汇支付募投项目款项并等额置换获各方同意[7][8][10] - 公司按流程支付并建台账，保荐机构有权监督[5]

资金募集 - 发行可转换公司债券550万张，募资5.5亿，净额5.4239471698亿[2] 项目投资 - 新能源汽车零部件基地拟投募资3.9亿，总投资5.503803亿[5] - 补充流动资金拟投募资1.523947亿，总投资1.6亿[5] 资金使用 - 募投项目拟用外汇等支付并置换募资[6] 审批情况 - 2025年7月10日会议通过议案，无需股东大会审议[9] 监督管理 - 财务部建台账，保荐机构可监督，公司与银行配合[6][7]

会议信息 - 豪能股份第六届监事会第八次（临时）会议于2025年7月10日现场表决召开[3] - 会议通知于2025年7月9日以短信及电子邮件方式发出[3] - 应出席监事3名，实际出席3名[3] 议案审议 - 审议通过使用外汇、信用证等支付募投项目款项并等额置换募集资金议案[4] - 表决结果为同意3票，反对0票，弃权0票[4]