报告行业投资评级 - 汽车行业投资评级为优于大市·维持 [2] - 人形机器人系列专题之新型减速器投资评级为优于大市 [1] 报告的核心观点 - 当下人形机器人已向功能实现、商业化落地方向演进，后续迭代重心围绕软硬件升级优化及适配耦合，硬件迭代方向包括高负载、轻量化等方面 [3] - 摆线/新型减速器较行星精度更高、较谐波负载能力更强，有望用于人形机器人关节，成为减速器迭代新方向之一 [4] - 摆线/新型减速器有望在人形机器人下肢、腰髋及其他关节部位逐步搭载，2030 年市场空间有望超 140 亿元，车端齿轮玩家及具备 RV 减速器能力禀赋的玩家有望切入 [5] 根据相关目录分别进行总结 精密减速器：匹配转速、传递转矩，机器人旋转关节核心零部件 - 减速器用于匹配转速和传递转矩，精密减速器在高端领域有应用场景，不同类型减速器特点各异，如谐波减速器在机器人小臂等部位有优势，行星减速器单级减速比小，RV 减速器适用于重负载位置，摆线针轮减速器在人形机器人腰髋等部位有应用潜力 [14][22][23] - 精密减速器关键技术指标包括扭转刚度、减速比等，各指标受多种因素影响 [19][20] - 减速器在汽车和人形机器人端均有应用，汽车领域有相关储备的公司有望实现产业升级 [17] 摆线减速器在设计与工艺方面均具壁垒 - 设计方面，摆线轮齿廓需修形，修形量不当会影响传动精度 [57] - 工艺方面，摆线针轮减速器零件多、工艺流程复杂，对精度要求高，且需磨齿机等设备，对厂商设备和资金要求高 [60] 减速器行业格局情况 - 减速器市场由日系等外资品牌主导，不同类型减速器市场格局有所不同，如谐波减速器日系龙头垄断，国产替代明显；行星减速器外资在高端领域占主要份额；RV 减速器市场集中度较高，纳博特斯克份额领先 [64][69] 摆线减速器有望实现人形机器人搭载 - 当下人形机器人关节模组以行星、谐波减速器为主，各有优劣，摆线针轮减速器兼具精度和负载能力，有望满足人形机器人部分场景需求，2030 年市场空间有望超 140 亿元 [70] 摆线方案在机器人场景已有一定应用 - 科盟创新发布含 PEEK 轻量化摆线减速机的新品，动易科技推出准直驱一体化摆线关节模组，Agility Robotics 机器人使用摆线减速器 [71][72][74] 新型减速器有望持续渗透人形机器人关节方案 - 人形机器人关节模组方案以行星、谐波减速器为主，各有优缺点，摆线针轮减速器经优化升级有望满足部分场景需求，后续迭代方向包括横向性能升级和纵向机电一体化 [75][83][87] 投资建议：推荐具备精密减速器/齿轮加工能力和优质客户资源的零部件 - 看好人形机器人进展带来的投资机会，推荐双环传动、豪能股份、福达股份、精锻科技、蓝黛科技等公司 [88] 双环传动 - 深耕传动部件，已实现两轮“蜕变”，面临出海和打造平台化供应体系的成长机遇 [89] - 核心看点包括依托车端积累开发延展产品矩阵，实现车 + 机器人共振增长，以及产品、技术、产能出口，出海打开增长天花板 [95][98] 豪能股份 - 从事汽车传动系统零部件业务，积累了优质客户，积极布局机器人减速机等领域 [102][112] - 预计 2025 - 2027 年营收增长，归母净利润增加，采用绝对估值和相对估值方法估算合理价值区间，首次覆盖给予“优于大市”评级 [124][125][142] 福达股份 - 以高端制造业为主营业务，形成新发展格局，投资长坂科技布局人形机器人业务 [143][151] - 预计 2025 - 2027 年营收增长，归母净利润增加，采用绝对估值和相对估值方法估算合理价值区间，首次覆盖给予“优于大市”评级 [165][167][178] 精锻科技 - 是国内乘用车精锻齿轮细分赛道龙头，成长核心支撑包括产品总成化等，战略布局人形机器人赛道 [181][196] - 维持“优于大市”评级，预计 2025 - 2027 年归母净利润增长 [197] 蓝黛科技 - 从事动力传动和触控显示业务，布局人形机器人产业，参股泉智博拓展发展空间 [198][206] - 预计 2025 - 2027 年营收增长，归母净利润增加，采用绝对估值和相对估值方法估算合理价值区间，首次覆盖给予“优于大市”评级 [221][225][238]

报告行业投资评级 - 汽车行业投资评级为优于大市·维持 [2] - 人形机器人系列专题之新型减速器投资评级为优于大市 [1] 报告的核心观点 - 当下人形机器人已向功能实现、商业化落地方向演进，后续迭代重心围绕软硬件升级优化及适配耦合，硬件迭代方向包括高负载、轻量化等方面 [3] - 摆线/新型减速器较行星精度更高、较谐波负载能力更强，有望用于人形机器人关节，成为减速器迭代新方向之一 [4] - 摆线/新型减速器有望在人形机器人下肢、腰髋及其他关节部位逐步搭载，2030 年市场空间有望超 140 亿元，车端齿轮玩家及具备 RV 减速器能力禀赋的玩家有望切入 [5] 根据相关目录分别进行总结 精密减速器：匹配转速、传递转矩，机器人旋转关节核心零部件 - 减速器用于匹配转速和传递转矩，精密减速器回程间隙小、精度高、寿命长、稳定性高，在人形机器人等高端领域有应用场景 [14] - 谐波减速器传动比大、精度高、体积小，在机器人小臂、腕部等部位有优势；精密行星减速器体积小、寿命高，单级减速比小；RV 减速器高精度、大速比、高刚性、高疲劳强度 [14] - 摆线针轮减速器承载能力高、传动精度高、体积小、重量轻，在人形机器人腰髋等重负载部位有应用潜力，但设计与工艺复杂 [14] 减速器行业格局情况 - 减速器市场由日系等外资品牌主导，外资品牌在谐波、RV 减速器市场份额高，产品定位高端，与下游客户深度绑定 [64] - 谐波减速器市场国产替代明显，内资品牌市场份额逐步提升；RV 减速器市场国内厂商市场份额逐渐提升，国产替代进程加速 [69] 摆线减速器有望实现人形机器人搭载 - 当下人形机器人关节模组以行星、谐波减速器为主，各有优劣，摆线针轮减速器兼具精度和负载能力，有望满足人形机器人部分场景需求 [70] - 测算到 2030 年全球机器人用新型减速器市场空间有望超 140 亿元，新型减速器后续搭载路径将从下肢到腰髋再到其他环节 [84] 投资建议：推荐具备精密减速器/齿轮加工能力和优质客户资源的零部件 - 看好人形机器人进展带来的投资机会，推荐具备人形机器人减速器和齿轮加工能力，以及拥有优质客户资源的公司双环传动、豪能股份、福达股份、精锻科技、蓝黛科技等 [88] - 双环传动深耕传动部件，打造齿轮平台型供货体系，积极出海打开增长天花板，机器人业务有望实现车+机器人共振增长 [95][99] - 豪能股份在汽车零部件领域有优势，积极布局机器人减速机等相关领域，预计 25 - 27 年营收和归母净利润增长，给予“优于大市”评级 [125][142] - 福达股份专注高端制造业，将机器人关键零部件业务定位为战略业务，预计 25 - 27 年营收和归母净利润增长，给予“优于大市”评级 [167][178] - 精锻科技是国内乘用车精锻齿轮龙头，战略布局人形机器人赛道，维持“优于大市”评级 [181][197] - 蓝黛科技深耕汽车动力传动和触控显示业务，布局人形机器人产业，预计 25 - 27 年营收和归母净利润增长，给予“优于大市”评级 [202][238]

纪要涉及的公司 豪能股份 纪要提到的核心观点和论据 - **公司业务布局**：通过收购及自建形成同步器、差速器、汽车及机器人减速器、航空零部件四大业务板块，各业务由不同子公司负责运营 [2][4][5] - **2024 年营收情况**：整体营收 24 亿元，同步器业务收入 12 亿元占比 50%，差速器收入 4.7 亿元，航空零部件收入 2.8 亿元，毛利率维持在 33%-34%，归母净利润 3.2 亿元，受益于差速器等业务放量 [2][6] - **同步器业务**：国内乘用车同步器市场占有率超 30%，是龙头企业，具备全产业链供应等优势，客户众多，预计 2025 年国内汽车同步器市场规模达 80 亿元，现有业务随 DCT 变速箱渗透率提升增长，还开拓商用车同步器业务 [2][7] - **差速器业务**：全产业链布局，与苏州禾川合资加快技术迭代，2025 年引进高精度加工中心等设备增强竞争力，处于放量阶段，客户包括比亚迪等大型客户 [8] - **减速机业务**：开发机器人和汽车减速机，预计 2027 年形成 200 万套产能，主要客户为采埃孚和舍弗勒，已买断核心设备产能可大规模扩产 [2][9] - **航空航天领域**：2024 年昊亿强营收 2.8 亿元，净利润 0.8 亿元，毛利率 48%，剥离不良资产后预计 2025 年业绩提升，积极开拓机器人减速机等新项目 [2][10] - **汽车及机器人减速器领域**：汽车减速器产品单价约 500 元，产能释放收入将增长，主要客户为新能源车企和头部一级供应商；机器人减速器主要生产摆线针轮式，性能优，国内主机厂考虑替代谐波减速器，2024 年开始投资建设，有大量订单并已交付，进展顺利且规划扩充产能，还布局其他核心零部件实现协同效应 [11][12] - **未来业绩增长预期**：预计 2025 年公司收入达 29 亿元，同比增长 22%以上，归母净利润 4.9 亿元，同比增长 50%以上，归母净利润增幅高于收入增幅因新产品规模扩大后毛利率快速提升 [3][13] - **核心竞争优势**：在齿轮制造工艺有核心技术，地处四川有区域优势，摆线针轮式减速器领域进展快且规划扩充产能，积极布局其他核心零部件实现协同效应 [14] 其他重要但是可能被忽略的内容 - 差速器毛利率在 2024 年达到 9%且处于快速增长中 [6] - 公司在机器人领域尤其是摆线针轮式减速器应用方面进展最快 [12]

可转债发行与转股概况 - "豪 24 转债"发行总额为5.5亿元，每张面值100元，共550万张，于2024年10月23日向不特定对象发行 [1] - 可转债于2024年11月20日在上交所挂牌交易，债券代码"113690"，存续期6年（2024年10月23日至2030年10月22日） [2] - 票面利率逐年递增，第一年0.20%，第六年2.10% [2] 转股情况与价格调整 - 自2025年4月29日开始转股，截至2025年6月30日累计转股金额1.66亿元，形成股份26,284,873股，占转股前总股本3.1533% [1][2] - 未转股余额3.84亿元，占发行总量69.7476% [1][3] - 初始转股价8.43元/股，因2024年权益分派调整为6.33元/股（2025年4月25日起生效） [2] 股本结构变动 - 转股后无限售流通股增加26,284,873股至859,845,527股，总股本同步变动 [3] - 控股股东向朝东及其一致行动人持股比例从26.19%降至25.10%，其中向朝东个人持股比例从16.66%降至15.96% [3] 股东权益变动 - 向星星持股比例从6.20%降至5.95%，向朝明持股比例从3.33%降至3.19% [3] - 控股股东一致行动人合计持股数量从166,038,891股变动至215,850,558股 [4]

可转债发行 - 2024年10月23日发行550万张可转债，总额5.5亿元，存续期6年[4] - “豪24转债”票面利率首年0.20%，逐年递增至第六年2.10%[4][5] - “豪24转债”初始转股价8.43元/股，2025年4月25日调为6.33元/股[5] 转股情况 - 截至2025年6月30日，1.66388亿元“豪24转债”转股，形成股份26284873股，占比3.1533%[3][6] - 截至2025年6月30日，未转股“豪24转债”金额3.83612亿元，占比69.7476%[3][6] 股本变动 - 2025年4月28日至6月30日，无限售条件流通股和总股本从833560654股增至859845527股[8] 股东持股 - 向朝东及其一致行动人持股数量从166038891股增至215850558股，比例从26.19%降至25.10%[9] - 向朝东持股数量从105589120股增至137265856股，比例从16.66%降至15.96%[9] - 向星星持股数量从39331947股增至51131531股，比例从6.20%降至5.95%[9] - 向朝明持股数量从21117824股增至27453171股，比例从3.33%降至3.19%[9]

成飞概念板块表现 - 截至6月30日收盘，成飞概念上涨3.82%，位居概念板块涨幅第4 [1] - 板块内40股上涨，成飞集成、利君股份、*ST立航等涨停，七丰精工、华伍股份、中航成飞等涨幅居前，分别上涨17.25%、9.40%、6.98% [1] - 跌幅居前的有ST特信、全信股份等，分别下跌1.13%、0.25% [1] 资金流动情况 - 今日成飞概念板块获主力资金净流入10.19亿元 [2] - 23股获主力资金净流入，9股主力资金净流入超千万元 [2] - 净流入资金居首的是成飞集成，今日主力资金净流入7.25亿元 [2] - 利君股份、豪能股份、华伍股份等净流入资金居前，分别净流入3.12亿元、4532.22万元、4425.42万元 [2] 个股资金流入比率 - 利君股份、成飞集成、*ST立航等流入比率居前，主力资金净流入率分别为57.78%、31.83%、16.69% [3] - 成飞集成今日涨跌幅10.00%，换手率16.57% [3] - 利君股份今日涨跌幅9.97%，换手率8.08% [3] 其他相关概念板块表现 - 兵装重组概念上涨8.89%，脑机接口上涨5.17%，光刻机上涨3.90% [2] - 期货概念下跌0.44%，金属锌下跌0.08%，乳业下跌0.06% [2]

本期债券发行情况 - 核准规模为55,000万元人民币，注册申请获中国证监会批复（证监许可〔2024〕374号）[1] - 债券简称"豪24转债"，代码113690，2024年11月20日起在上交所挂牌交易[1] - 票面金额100元/张，期限6年（2024年10月29日至2030年10月22日）[1][2] - 票面利率采用阶梯式设计：第一年0.20%、第二年0.40%、第三年0.80%、第四年1.50%、第五年1.90%、第六年2.10%[1] - 初始转股价8.43元/股，后因2024年度权益分派调整为6.33元/股（2025年4月25日生效）[3][6] 募集资金使用 - 实际募集资金净额54,239.47万元，2024年10月29日到账[1][5] - 资金用途：新能源汽车关键零部件生产基地建设项目（39,000万元）和补充流动资金（15,239.47万元）[3] - 截至2024年底累计使用37,617.81万元，其中生产基地项目投入22,806.18万元（进度58.48%），流动资金补充14,811.63万元（进度97.19%）[5] 公司经营表现 - 2024年营业收入235,980.99万元（同比+21.29%），归母净利润32,183.82万元（同比+76.87%）[4] - 新能源汽车业务收入66,480.35万元（同比+63.52%），航空航天业务收入28,326.82万元（同比+27.53%）[4] - 出口业务收入26,033.45万元（同比+10.78%），商用车重卡业务收入同比增长3%[4] - 加权平均净资产收益率13.33%，同比提升4.94个百分点[4][5] 行业背景 - 2024年中国新能源汽车销量1,286.6万辆（同比+35.5%），汽车出口640.7万辆（同比+31.8%）[4] - 公司持续优化燃油车零部件工艺，同时拓展C919等航空新订单[4]

可转债发行 - 2024年10月启动发行550万张可转换公司债券，募集资金总额5.5亿元，净额5.4239471698亿元[9] - 2024年11月20日“豪24转债”在上交所挂牌交易，代码“113690”[9] - 可转债期限自2024年10月23日至2030年10月22日，初始转股价格8.43元/股[15][24] - 转股期为2025年4月29日至2030年10月22日[23] - 债券利率第一年0.20%、第二年0.40%、第三年0.80%、第四年1.50%、第五年1.90%、第六年2.10%[16] - 到期赎回以可转债票面面值113%（含最后一期利息）赎回未转股可转债[33] - 有条件赎回和回售情形明确[34][37] - 可转债信用等级为AA - 级，不提供担保[46][43] 业绩数据 - 2024年公司营业收入235,980.99万元，同比增加21.29%，净利润32,183.82万元，同比增长76.87%[52] - 2024年泸州豪能营业收入66,480.35万元，同比增加63.52%；昊轶强营业收入28,326.82万元，同比增加27.53%[52] - 2024年公司出口业务营业收入26,033.45万元，同比增长10.78%[52] - 2024年末公司总资产622,243.14万元，同比增长17.29%；净资产302,435.33万元，同比增长34.70%[54][55] - 2024年公司基本每股收益0.6335元/股，同比增长35.97%；加权平均净资产收益率13.33%，同比增加4.94个百分点[55] 募集资金使用 - 截至2024年12月31日，公司累计使用募集资金37,617.81万元[57][59] - 新能源汽车关键零部件生产基地建设项目投入22,806.18万元，投入进度58.48%；补充流动资金项目投入14,811.63万元，投入进度97.19%[59] - 截至2024年10月28日，公司以自筹资金预先投入募投项目247,204,241.15元，11月置换221,567,369.72元[60] 其他 - 2024年度利润分配方案为每股派发现金红利0.20元（含税），每股以资本公积金转增0.3股[71] - 2025年4月11日因利润分配豪24转债转股价格由8.43元/股调整为6.33元/股，25日生效[71] - 公司注册资本为83356.0654万元[49] - 2024年11月泸州长江机械购买13,000万元结构性存款，2025年2月收回本金并获收益68.92万元[60]

现金管理 - 前次现金管理到期赎回本金12000万元，收益25.79万元[4][5] - 本次现金管理金额为12500万元[6] - 本次购买结构性存款预计年化收益率1%-1.82%，预计收益2.47 - 38.39万元[10] 资金募集 - 公司发行可转债募集资金总额55000万元，净额54239.47万元[6] 财务数据 - 2025年1 - 3月资产总额644505.63万元，负债总额331229.63万元[13] - 2025年1 - 3月营业收入61930.17万元，净利润10369.85万元[13] 资金使用 - 公司可使用不超13000万元闲置募集资金现金管理，期限不超12个月[3][9] 其他 - 本次现金管理金额占最近一期期末货币资金比例35.02%[13] - 公司通过“交易性金融资产”核算存款，“投资收益”核算收益[14] - 截至公告日，未到期现金管理金额12500万元[15]

授信额度 - 公司及子公司获批2025年度银行授信额度不超42亿元[2] - 截至公告披露日，累计申请授信32.48亿元[6] - 截至公告披露日，剩余未使用授信额度为9.52亿元[6] 贷款与担保 - 与中国进出口银行四川省分行签不超2亿、24个月贷款合同[3] - 公司及两家子公司为借款提供4亿最高额抵押担保[3] - 担保债权确定期间为24个月[5] 设备评估 - 公司机器设备评估净值为1.51760442亿元[4] - 泸州长江机械机器设备评估净值为2.4880128942亿元[4] - 泸州豪能传动技术机器设备评估净值为1.2265864401亿元[4] 授信用途 - 本次申请授信用于满足日常经营性流动资金需求[7]