现金管理计划 - 拟用不超85,000万元闲置自有资金现金管理[1][6] - 期限12个月，额度内可循环滚动使用[1][7] - 投资中低风险或稳健性产品[1] 决策与实施 - 2026年3月16日董事会通过议案[6] - 授权管理层签合同，财务部实施[2][7] 风险与控制 - 投资有市场、收益、操作等风险[4] - 采取筛选、跟踪、监督等风控措施[4] 其他 - 不影响日常周转和主业，提高资金效率[5] - 不构成关联交易[3]

外汇套期保值业务 - 拟开展累计金额不超80,000万元人民币（或等值外币）业务[1] - 业务期限自股东会审议通过之日起12个月内，超期自动顺延[1] - 业务涉及外汇币种与公司主要结算外汇币种相同[2] - 业务品种包括远期、掉期、互换、期权业务及组合[2] - 业务资金来源为公司自有流动资金[2] 业务相关安排 - 2026年3月16日董事会审议通过开展业务议案[6] - 董事会授权管理层签署合同文件，财务部组织实施[6] - 保荐机构对开展业务事项无异议[7] 业务风险与核算 - 业务风险包括市场、内控、履约和其他风险[3][4] - 公司将根据相关会计准则对业务进行核算[5]

融资情况 - 首次公开发行股票2000万股，发行价20.68元，募资总额41360万元，净额37494.62万元[1] - 向不特定对象发行可转债面值总额32759万元，净额32229.95万元[4] 募投项目 - 首次公开发行募投项目调整后，汽车微电机等项目投资12000万元，新能源汽车微电机等项目投资25494.62万元[3] - 可转债募投项目调整后，泰国新建基地投资19470.95万元，汽车微电机等项目投资6059万元，研发中心改扩建投资6700万元[6] 现金管理 - 拟用不超25000万元闲置募集资金现金管理，期限12个月[7] - 投资产品需安全性高、流动性好且不得质押，拟投结构性存款等[7] - 现金管理有市场波动等风险，采取选择低风险品种等风控措施[9] - 该事项已通过董事会审议，尚需股东会审议，保荐机构无异议[12]

募集资金情况 - 首次公开发行股票募集资金总额41360万元，净额37494.62万元[2] - 向不特定对象发行可转换公司债券募集资金总额32759万元，净额32229.95万元[5] - 首次公开发行股票2000万股，每股发行价20.68元[2] - 可转换公司债券发行数量3275900张，每张面值100元[5] 募投项目情况 - 首次公开发行募投项目投资总额65223万元，募集资金投资金额37494.62万元[5] - 可转换公司债券募投项目投资总额45353万元，募集资金投资金额32229.95万元[6] 现金管理情况 - 公司拟使用不超过25000万元闲置募集资金进行现金管理，期限12个月[2][8] - 现金管理拟投资品种包括结构性存款、收益凭证、保本型理财及国债逆回购等[8] - 现金管理期限自股东会审议通过之日起12个月内有效，额度和期限范围内资金可循环滚动使用[14] 会议及审批情况 - 2026年3月16日公司召开第三届董事会第六次会议[14] - 会议审议通过使用不超过25000万元闲置募集资金进行现金管理的议案[14] - 本事项尚需提交股东会审议[14] - 保荐机构认为公司本次现金管理履行必要审批程序，对本次现金管理事项无异议[14][15] 费用情况 - 首次公开发行扣除发行费用3865.38万元[2] - 可转换公司债券扣除发行费用529.05万元[5]

外汇业务情况 - 公司拟开展不超8亿人民币（或等值外币）外汇套期保值业务，期限12个月[1] - 业务资金来源为自有流动资金，不使用募集资金[2] 业务风险与措施 - 业务存在市场、内控、履约等风险[3] - 公司采取匹配业务、限定对手等风控措施[4] 业务核算与决策 - 公司将依据准则对业务核算[5] - 业务额度决策程序合规，有必要性和可行性[6]

现金管理计划 - 拟用不超85000万元闲置自有资金进行现金管理[2][3][8] - 期限12个月，额度内资金可循环滚动使用[3][8] - 拟购中低风险或稳健性投资产品[2] 实施安排 - 授权管理层签合同，财务部组织实施[4][8] 风险与措施 - 投资受市场等风险影响[5] - 采取筛选对象等风控措施[5] 影响与认可 - 不影响日常周转和业务，可提高资金效率[6][7] - 保荐机构对事项无异议[8]

外汇套期保值业务概况 - 公司拟开展不超80,000万元人民币（或等值外币）的外汇套期保值业务[4][5][6][10] - 业务期限自股东会审议通过之日起12个月内，单笔超期则顺延[4][6][10] - 2026年3月16日董事会审议通过该议案[5][10] 业务相关细节 - 交易品种包括远期、掉期、互换、期权等及组合[4][6] - 交易对手为有外汇衍生品业务资格的金融机构[6][8] - 资金来源为自有流动资金[6] 风险与措施 - 业务存在市场、内控、履约等风险[7] - 采取与基础业务匹配等风险控制措施[8] 其他 - 保荐机构对该事项无异议[10] - 业务需按相关会计准则核算[9]

会议时间 - 2026年第一次临时股东会现场会议时间为2026年04月01日14:00:00[3] - 网络投票时间为2026年04月01日9:15 - 9:25、9:30 - 11:30、13:00 - 15:00（深交所系统）和9:15至15:00（深交所互联网投票系统）[3] - 股权登记日为2026年03月25日[5] - 登记时间为2026年3月31日09:00—15:00[10] - 异地股东信函或电子邮件须在2026年3月31日17:00前送达至公司证券部[11] 会议地点 - 会议地点在浙江省宁波市江北区通宁路399号公司会议室[9] - 登记地点在浙江省宁波市江北区通宁路399号公司证券部[10] 审议议案 - 审议《关于使用部分闲置募集资金进行现金管理的议案》等[9] 投票信息 - 普通股投票代码为"350969"，投票简称为"恒帅投票"[18] - 通过深交所交易系统投票时间为2026年04月01日9:15—9:25、9:30—11:30和13:00—15:00[22] - 通过深交所互联网投票系统投票时间为2026年04月01日9:15—15:00[24] 公告时间 - 公告发布时间为2026年03月17日[16]

会议信息 - 公司第三届董事会第六次会议于2026年3月16日现场召开[3] - 会议通知于2026年3月11日以电子邮件与电话结合方式发出[3] - 会议应到董事7名，实到7名[3] 议案审议 - 《关于使用部分闲置募集资金进行现金管理的议案》获通过，待股东会审议[4] - 《关于使用闲置自有资金进行现金管理的议案》获通过，待股东会审议[5][6] - 《关于开展外汇套期保值业务的议案》获通过，待股东会审议[7] - 《关于召开2026年第一次临时股东会的议案》获通过[8] 公告信息 - 公告日期为2026年3月17日[10]

文章核心观点 - 灵巧手作为人形机器人实现精细化操作的核心执行终端，其技术路线正逐渐收敛，未来将以欠驱动架构、高效电机驱动（直流无刷与空心杯电机为主导）、绳驱与连杆融合的传动方案以及力/触觉传感器为核心，形成兼顾灵活性、响应速度与可靠性的技术体系 [2][3][79] - 随着人形机器人产业化加快落地，灵巧手市场空间广阔，预计未来4-5年有望随特斯拉Optimus等产品实现百万台级别量产，达到千亿元级别以上的市场规模 [3][7][82] - 行业竞争格局呈现“国际龙头引领+国产新锐追赶”态势，特斯拉Optimus已成为全球标杆，国内宇树科技、灵心巧手等企业快速崛起 [2][6][18] - 投资机会聚焦于灵巧手核心零部件，包括电机、丝杠、腱绳、传感器等细分赛道，这些领域普遍呈现价值量大、高成长性特征，具备产业链卡位优势的企业有望率先受益 [4][5] 灵巧手概述与发展历程 - **定义与重要性**：灵巧手是人形机器人重要的末端执行器，通过多关节仿生设计（主流12-22个自由度）和全域感知系统，可模拟人手完成强力抓取、精准拿捏（力控精度达0.01N）等复杂动作，直接决定机器人的工作效率和性能 [11][12] - **与工业机械手区别**：工业机械手结构简单、自由度有限（通常≤6自由度）、力控精度低（＞0.5N），多用于重复任务；人形机器人灵巧手则旨在深度仿人，以适应类人工作环境 [12] - **技术发展脉络**： - 起步于20世纪70年代，1974年日本Okada灵巧手（三指，11个自由度）开启先河 [2][13] - 20世纪80年代，美、日推动技术集成化，如NASA的Robonaut手（5指，14个自由度，43个传感器） [2][13] - 21世纪，中国高校实现突破，如哈工大HIT/DLR-II手（重仅1.5Kg） [2][13] - 近五年行业加速发展，特斯拉于2022年推出Optimus灵巧手并持续迭代，逐渐成为行业标杆；国内宇树科技、灵巧智能等也相继推出产品 [2][13] - **国内外发展对比**：海外研究较早、参与者多，技术积累深厚；中国灵巧手行业起步较晚（2020年后迎来增长），但近5年来发展速度快于海外，有望在行业规模化进程中扮演重要角色 [16] - **产品性能趋势**：手指数量以5个为主，关节和自由度数量呈现提升趋势（主要集中在10-22个），驱动方式以电机驱动为主，传动方式技术路线尚未完全收敛 [18] 核心技术路线分析 - **自由度设计**： - 自由度指一个部位可以独立运动的方向数，人手（五指+手腕）共计24个自由度 [36] - 主流方案分为全驱动和欠驱动。全驱动精度高但成本高、体积大；欠驱动（驱动源数量少于自由度）具备高实用性、高性价比特点，或逐渐成为主流方案 [36][40][44] - 特斯拉Optimus Gen3灵巧手配备22个自由度（仅比人手少2个） [36] - **驱动系统**： - 驱动方式主要包括液压驱动、电机驱动、气压驱动和形状记忆合金驱动 [32][45] - 电机驱动凭借体积小、效率高、调控方便、成本较低、精度高、响应迅速等优点，成为当前主流方式 [45][46] - 电机驱动方案可分为内置式、外置式和混合置式，特斯拉最新方案已从内置变为外置，外置式有望成为主流 [47][48] - **传动方式**： - 常见方案包括绳驱传动、连杆传动、齿轮/蜗轮传动 [57] - 绳驱传动（如腱绳）具有轻量化、操作自由度高、布局灵活的优势，但存在精度不足、耐久度低等短板 [58][61] - 丝杠与腱绳复合传动（如特斯拉Optimus Gen3采用的“行星滚柱丝杠+腱绳”方案）结合了丝杠的精准定位、高刚度与腱绳的柔性，有望成为主流方向 [58][64][65] - 连杆传动结构坚固、传动效率高、承载力强；齿轮/蜗轮传动控制精准稳定、结构紧凑 [58][69][70] - **感知技术**： - 传感器是实现智能抓取与环境交互的关键，主要类型包括力传感器、柔性传感器、触觉传感器等 [75] - 力传感器（尤其六维力传感器）可实现精准力控；触觉传感器能感知压力、形状、摩擦力等信息，提升操作适应性 [75][78] - 特斯拉Optimus Gen3灵巧手配备了六维力传感器与94个触点的高密度触觉传感器 [22][78] 市场空间与产业链 - **市场空间**：马斯克预计特斯拉Optimus未来4-5年有望实现百万台级别量产，达到千亿元级别以上的市场规模，灵巧手是其中重要的末端执行器 [3][7][82] - **核心零部件供应链图谱**：国内上市公司在灵巧手核心零部件布局加深，主要集中在电机、腱绳、丝杠、传感器、覆盖件领域 [3][7] - **驱动零部件（电机）**： - 电机是灵巧手的“动力心脏”，对功率密度要求严苛 [83] - 空心杯电机（尤其无刷型）因高功率密度曾是首选，但无刷有齿槽电机正凭借更优的性价比和产业生态逐步取代其成为主流选择 [83][85][86] - 全球高端市场由瑞士maxon、德国FAULHABER等国际巨头垄断；国内兆威机电、鸣志电器等厂商正快速追赶 [86][87] - **传动零部件**： - **腱绳材料**：主流材料为超高分子量聚乙烯（UHMWPE）和钢丝绳。UHMWPE拉伸强度是钢丝绳的15倍，密度低，利于轻量化，但抗蠕变性差 [88][89][90] - **腱绳市场格局**：高端UHMWPE纤维市场由荷兰帝斯曼（Dyneema）、美国霍尼韦尔（Spectra）等海外企业垄断；国产企业如九州星际（年产能32,000吨）、同益中、南山智尚等集中于中低端市场，但正积极布局 [91][92] - **丝杠**：行星滚柱丝杠性能优于滚珠丝杠，结合腱绳复合传动或成主流。该领域国外企业（如Rollvis、GSA）占据绝大部分市场份额 [93][94] - **减速器**：谐波减速器精度高、成本高；行星减速器成本低、精度较低。谐波减速器国产替代成效显著（如绿的谐波），而行星减速器仍由外资主导 [95][98][100] - **感知零部件（传感器）**：力/力矩传感器是实现机器人精准力控的核心，六维力传感器价格高昂 [101] 行业参与者与投资建议 - **行业参与者**：主要包括研究机构（早期以大学为主）和企业。特斯拉引领行业发展，国内宇树科技、智元、星动纪元等人形机器人本体厂及灵心巧手、灵巧智能等灵巧手专业企业虽起步较晚，但未来在规模化进程中或将扮演重要角色 [4][16] - **投资建议维度**：综合价值量、国产化率及市场规模，建议重点关注： 1. **电机**：灵巧手的“动力心脏”，为灵巧手提供直接驱动 [4] 2. **丝杠**：技术壁垒高且国产替代空间大 [4] 3. **腱绳**：技术壁垒高且应用场景广泛 [4] 4. **传感器**：柔性化趋势下的技术升级方向 [4] - **建议关注公司**：汽车零部件公司因具有强客户卡位优势、强批量化生产能力，且主业产品与机器人具有高度相通性，是布局灵巧手产业链的重要力量。报告列举了拓普集团、均胜电子、德昌电机控股等一系列相关公司 [5]