文章核心观点 - 从动静结合角度构建统一的多传感器触觉表征空间，提出TacQuad数据集和AnyTouch学习框架，学习适用于各种任务的通用触觉表征，有望建立视触觉感知标准化学习范式 [21] 视触觉传感器潜力与挑战 - 赋予机器人类似人类的触觉感知能力是具身智能重要研究方向，视触觉传感器因高分辨率展现巨大潜力 [1] - 构建基于视触觉传感器的触觉感知系统面临挑战，传感器种类多且缺乏统一标准，异构性制约系统泛化和鲁棒性，当前模型欠缺对动态触觉细节的捕捉能力 [4] TacQuad数据集 - 缺乏显式配对多传感器数据的可靠触觉数据集，导致不同视触觉传感器采集的数据难迁移使用 [6] - 采集配对的多传感器多模态触觉数据集TacQuad，提供含文本描述和视觉图像的配对数据，支持构建统一的多传感器触觉表征空间 [7] - 挑选GelSight Mini、DIGIT、DuraGel、Tac3D四种触觉传感器，用粗粒度和细粒度两种方法采集两组多传感器配对数据，每次触觉接触记录视觉图像并由GPT - 4o生成触觉属性描述，还利用GPT - 4o为多个开源触觉数据集生成或扩展文本描述 [7][8] - 细粒度时空对齐数据含25个物体的17524个接触帧，用于细粒度触觉任务；粗粒度空间对齐数据含99个物体的55082个接触帧，用于跨传感器匹配任务 [10] AnyTouch学习框架 - 受人类触觉综合体验启发，提出动静结合的多传感器统一触觉表征学习框架AnyTouch，从静态和动态感知结合角度学习统一的多传感器触觉表征 [8] - 采用多层级架构，第一阶段关注像素级触觉细节，第二阶段学习传感器无关的语义级特征，使用通用传感器Token整合存储传感器信息 [12] - 掩码图像/视频建模采用掩码自编码器技术，训练模型捕捉像素级细节，重建动态视频时引入未来帧预测任务 [14] - 多模态对齐通过触觉 - 视觉 - 文本多模态对齐整合多传感器触觉数据，以文本模态为锚点，选择最大数据子集对齐 [14] - 跨传感器匹配引入新任务，确定输入的触觉图像或视频是否采集自同一对象同一位置，对相同触觉信息的表示聚类，形成统一的多传感器表征空间 [14] 实验与分析 - 将GelSight、GelSlim、DIGIT和GelSight Mini的数据整合到AnyTouch训练中，与未接触触觉数据的CLIP模型相比，使用GelSight数据训练显著提升模型性能，整合其他传感器数据后模型在未见数据集上性能提升 [13] - 对比CLIP模型和逐步引入各组件的AnyTouch模型，跨传感器匹配任务使来自不同传感器的触觉表征在共享空间中完全混合，转向更通用的跨传感器信息 [16] - AnyTouch在已见与未见传感器的数据集上均优于现有方法，证明其在静态感知能力上的优势 [18] - 在细粒度倾倒任务实验中，结果表明从动静结合角度学习统一的多传感器表示对完成各种任务至关重要 [20]

医疗器械创新与医工交叉 - 70%的医疗器械创新想法来自临床医生的实际经验和需求 [1] - 东北地区医工交叉处于萌芽阶段，探索机会与挑战并存 [1] - 亓明教授作为血管外科专家，代表医工交叉领域的探索者 [1] 医工交叉的驱动因素 - 头部专家已开展创新理念的科技成果转化，启发更多医生参与 [3] - 24年血管外科经验使亓教授对器械创新需求敏感 [3] - 参与多中心临床试验加深对医工交叉潜力的理解 [3] 医工交叉实践路径 - 器械研发需从临床需求出发，涉及传感器/AI/3D打印等技术 [5] - 必须考虑临床应用可行性和实用性 [5] - 临床反馈与工程研发需密切配合形成持续改进循环 [6] - 跨学科团队合作是必要条件，需整合医生/工程师/材料专家等资源 [6] 区域医工交叉发展 - 东北地区学术氛围和资源整合相对薄弱 [7] - 计划成立医工交叉分会搭建临床与工程对接平台 [7] - 平台将促进本地医院/企业/政府间合作，对接外部资源 [7] 行业发展趋势 - 医疗器械创新需结合临床需求/患者体验/治疗效果 [7] - 不同地区/科室的多样化需求为创新提供持续动力 [7] - 期待更多创新者深耕本地市场推动全国医工交叉发展 [8]

LPR与房贷利率 - 2月LPR维持不变 一年期3.1% 五年期3.6% 已连续4个月未调整 [1] - 2024年10月LPR下调0.25%后 一线城市房价连续4个月止跌 二三线城市跌速放缓 [1] - 当前房贷利率与公募债收益率接近 招商产业债过去一年收益3.25% 与房贷利率利差收窄导致提前还贷性价比提升 [1][2] 债券市场动态 - 信托城投债收益率从两年前6.7%降至4.4% 与房贷利率利差仅1% 风险收益比不具吸引力 [2] - 家庭资产配置采用三档风险策略 低风险档(<5%)主要配置公募债 [1] A股市场表现 - 当日成交1.76万亿 中位数涨幅0.51% 橡胶制品板块异动上涨6.23% 受AI女友概念驱动 [2] - 生理传感技术概念股同步上涨 AI赋能情趣机器人预期带动橡胶需求 [2] - 3400点附近存在强阻力位 需新叙事或增量资金突破解套盘压力 [2] 互联网与科技行业 - b站四季度营收77.3亿(增19%) 利润4.5亿 美股盘前涨10% 但较历史高点仍回撤95% [6] - 阿里巴巴季度营收2801亿(增8%) 盘前涨9% 将推出基于Qwen2.5-max的深度推理模型 [6] - xAI推出免费grok3模型 登顶美区免费app榜首 超越chatgpt和gemini [4] - deepseek产品力显著优于kimi 但kimi在响应速度保持优势 [4] 政策与监管动态 - 港澳银行内地分行获准开办境内卡业务 不涉及离岸账户开立 [5] - 特朗普计划未来5年每年削减8%国防预算 拟对汽车/半导体/芯片等行业加征关税 [6] - 马斯克政府改革方案包括削减驻外使馆人员10-20% 目标减少政府支出2万亿 [6]

2025年2月11日，美国 数字健康公司 Epicore Biosystems 宣布完成 2600万美元（约1.9亿人民币） 的 B轮融资 ，以支持其生物可穿戴技术的发展。 此次 B轮融资 由 斯蒂尔希望基金会（Steele Foundation for Hope） 领投。 公司希望通过这笔资金，扩大其云分析平台的应用，并扩展到新的生物标志物 目标，包括肾脏健康、女性健康、营养不良和环境毒素暴露。 Epicore 的技术旨在通过非侵入性的汗液分析，提供关于个人的水分、压力水平、营养和整体健康的实时洞察，并可通过传感器提醒佩戴者热损伤、脱水或营 养不良的风险。 # 研发背景 随着人们对健康重视程度的不断提高，以及对慢性疾病管理需求的增加，健康监测设备的需求也在迅速增长。传统的健康监测方法（如血液检测）虽然准确，但属 于有创操作，难以实现连续监测。 而汗液监测作为一种非侵入式监测手段，能够提供实时、连续的健康数据，满足人们对日常健康监测的需求。 汗液中含有多种生物标志物（如电解质、乳酸盐、皮质醇等） ，这些成分的变化可以反映身体的多种生理状态，包括水分流失、电解质平衡、肌肉疲劳和压力水平 等。例如，囊性纤维化患者 ...

上市信息 - 公司股票于2023年7月24日在上海证券交易所科创板上市，证券简称为“光格科技”，代码为“688450”[3][26] - 发行后总股本为6600万股，无限售流通股1479.4945万股，占比约22.42%[7][8] - 发行价格为53.09元/股，发行后市值为35.04亿元[32] 财务数据 - 2023年1 - 6月预计营业收入11000.00 - 12000.00万元，同比增长9.79% - 19.77%[84] - 2023年1 - 6月预计净利润1870.00 - 2000.00万元，同比增长3.50% - 10.70%[84] - 报告期内，电力设施资产监控运维管理系统业务销售额分别为12790.10万元、13712.05万元和19471.09万元[15] 股权结构 - 姜明武直接持有公司27.26%的股份，通过员工持股平台合计控制34.48%的股份[35] - 发行后持股数量前十名股东合计持股4522.4716万股，占比68.52%[61] - 本次发行后股东户数为18740户[77] 发行情况 - 本次A股公开发行股份数为1650.00万股，募集资金总额87598.50万元，净额为78781.67万元[28][73][76] - 战略配售75.3437万股，占比4.57%，网下发行946.9063万股，网上发行627.7500万股[69] - 保荐人全资子公司中信证券投资有限公司获配股票753437股，限售24个月[62] 未来展望 - 公司将积极实施募投项目，提前做前期准备，资金到位后加快推进[172] - 公司制定《募集资金管理制度》，董事会监督募集资金专项存储和使用[173] - 公司将加强内控体系建设，完善治理结构，维护股东权益[174][175] 承诺事项 - 公司上市后三年内股价持续低于每股净资产，将启动稳定股价措施[141] - 公司及相关人员对股份锁定、减持、分红、信息披露等作出多项承诺[105][112][115]

发行相关 - 本次发行股数1650万股，占发行后总股本25%，发行后总股本6600万股[36] - 每股发行价格53.09元，发行市盈率52.21倍，发行市净率3.34倍[36] - 募集资金总额87598.50万元，净额78781.67万元[36] 业绩数据 - 2020 - 2022年公司营业收入分别为19493.52万元、27994.37万元、30090.35万元，三年复合增长率24.24%[64] - 2022年营业收入30090.35万元，净利润6912.99万元[65] - 报告期内公司经营活动现金流量净额分别为2295.84万元、1751.77万元和212.01万元，均低于当期净利润[95] 市场情况 - 2021年分布式光纤传感解决方案市场规模29.4亿元，电力电网领域8.5亿元占比7.1%，海底电缆领域4.1亿元占比95.3%，综合管廊领域6.0亿元占比6.6%[24] - 2021年光格科技在分布式光纤传感解决方案市场份额约2.8亿元排名第1[54] - 光纤传感领域预计2026年在相关应用领域总体市场规模中占比达17.2%，年复合增长率23.2%[53] 研发情况 - 2020 - 2022年公司研发投入分别为2278.35万元、2908.42万元、3408.43万元，三年累计8595.20万元，占三年累计营业收入比例11.08%[63] - 截至2022年12月31日，公司拥有已授权专利103项，其中发明专利39项，软件著作权158项[55] - 截至2022年12月31日，公司研发人员数量101人，占员工总人数33.33%[63] 股东结构 - 发行前姜明武持股1349.26万股，占比27.26%；发行后持股比例降至20.44%[155] - 前十大股东直接持股合计4522.48万股，占比91.35%[159] - 8名自然人股东持股合计3507.36万股，占比70.86%[158] 风险提示 - 公司面临业绩增长不确定性、代理商推广模式影响、经营业绩季节性波动等风险[83] - 本次募投项目实施后若不能较快产生效益弥补，将对经营业绩带来不利影响[111] - 本次发行后短期内公司可能出现净资产收益率下降和每股收益被摊薄的风险[114]

业绩总结 - 2020 - 2022年营业收入分别为1.949352亿元、2.799437亿元、3.009035亿元，复合增长率24.24%[62] - 2022年净利润6912.99万元，基本每股收益1.40元，加权平均净资产收益率30.65%[63] - 2023年1 - 3月营业收入1679.30万元，较上年同期增46.33%[66] - 2023年1 - 3月净利润 - 1095.34万元，较上年同期增30.96%[66] - 2023年1 - 6月预计营业收入1.1 - 1.2亿元，同比增长9.79% - 19.77%[72][73] - 2023年1 - 6月预计归母净利润1870 - 2000万元，同比增长3.50% - 10.70%[72][73] - 2023年1 - 6月预计扣非归母净利润1830 - 1990万元，同比增长10.30% - 19.94%[72][73] 市场数据 - 2021年分布式光纤传感解决方案市场规模为29.4亿元[24] - 2021年光纤传感领域在相关应用领域总体市场规模中占比10.3%，预计2026年达17.2%，年复合增长率23.2%[53] - 2021年中国光纤传感解决方案市场中，理工光科市场份额约4.4亿元排第1，光格科技约2.8亿元排第2，波汇科技约2.5亿元排第3[53] - 2021年分布式光纤传感解决方案市场中，光格科技市场份额约2.8亿元排第1，波汇科技约2.3亿元排第2，理工光科约1.6亿元排第3[53] 未来展望 - 本次拟公开发行1650万股A股，全部用于主营业务相关项目[76] - 募集资金6亿元将投资于四个项目，分别为分布式光纤传感系统升级研发及量产项目（3.090893亿元）、资产数字化运维平台研发项目（8000.28万元）、研发中心建设项目（1.20908亿元）、补充流动资金（8999.99万元）[77] 新产品和新技术研发 - 2020 - 2022年研发投入分别为2278.35万元、2908.42万元、3408.43万元，累计8595.20万元，占累计营业收入比例11.08%[62] 公司结构 - 公司有4家全资子公司和2家分公司[132] - 炎武软件2022年总资产4771.10万元，净资产3850.78万元，营业收入6712.81万元，净利润4652.57万元[134] - 安捷光电2022年总资产706.70万元，净资产179.99万元，营业收入246.38万元，净利润 - 45.04万元[135][136] - 光格海洋2022年总资产511.63万元，净资产144.38万元，净利润33.00万元[137] - 广东光格海洋科技有限公司2022年总资产0.03万元，净资产 - 0.52万元，净利润 - 0.52万元[139] 股权结构 - 公司总股本4950万股，姜明武持股1349.26万股，占比27.26%[131] - 发行前总股本4950万股，发行1650万股，发行后总股本6600万股，发行股数占发行后总股本25%[153][154] - 发行前姜明武持股1349.26万股，占比27.26%；发行后持股1349.26万股，占比20.44%[153] - 8名自然人股东合计持股3507.36万股，占比70.86%[156] - 前十大股东直接持股合计4522.48万股，占比91.35%[157] 财务指标 - 报告期内公司主营业务收入分别为1.949306亿元、2.799437亿元和3.009014亿元[45] - 报告期内原材料采购金额分别为5438.72万元、7309.84万元和6831.90万元，占比分别为61.84%、64.85%和66.80%[48] - 报告期内外包服务采购金额分别为3355.79万元、3962.00万元和3394.77万元，占比分别为38.16%、35.15%和33.20%[49] - 报告期各期，公司综合毛利率分别为56.84%、59.76%和58.36%[96] - 报告期内，公司所享受的相关税收优惠合计金额分别为1132.31万元、1699.41万元和1193.72万元，占当期利润总额的比例分别为28.71%、23.07%和15.71%[94] 风险提示 - 公司面临存货管理、技术创新与研发、研发工作未达预期、人才流失等风险[88][89][90][92] - 公司面临经营活动现金流量净额低于净利润、税收优惠政策变化、毛利率下降等风险[93][94][97] - 公司面临分布式光纤传感市场规模小、市场竞争加剧、宏观经济波动等行业相关风险[100][102][103]

上市信息 - 公司股票于2023年6月30日在上海证券交易所科创板上市，证券简称为“芯动联科”，代码为“688582”[3][27] - 本次发行后、上市前总股本为40,001.00万股，上市无限售流通股4,607.2385万股，占比11.5178%[9] - 发行价格26.74元/股，募集资金总额14.76亿元，净额13.54亿元[96] 业绩数据 - 2020 - 2022年营业收入分别为10858.45万元、16609.31万元和22685.60万元[22] - 2023年第一季度营业收入1120.55万元，同比下降0.02%[108] - 2023年第一季度净利润同比下降123.31%[108] - 2023年1 - 6月预计营业收入8000 - 10000万元，同比增长17.70% - 47.12%[117] - 2023年1 - 6月预计净利润3400 - 4100万元，同比增长9.45% - 31.98%[117] 用户数据 - 2020 - 2022年各年拓展新客户数量分别为29家、29家和35家，新增客户收入占比分别为5.84%、9.31%和5.43%[16] - 2020 - 2022年向前五名客户销售金额分别为8701.42万元、12701.83万元和17617.78万元，占当期营业收入比例分别为80.13%、76.47%和77.66%[18] 未来展望 - 公司将通过坚持自主研发、加强募集资金管理等增强持续回报能力，填补被摊薄即期回报[182] - 计划加大研发投入提升产品核心竞争力，巩固市场竞争优势[182] - 全面提升管理水平，完善薪酬和激励机制，降低成本提升经营业绩[184] 股权结构 - 本次发行前MEMSLink等股东持股比例下降，发行后MEMSLink等股东持股比例及锁定情况明确[49][75] - 发行后股东户数为34837户[96] 战略配售 - 最终战略配售数量为560.89万股，占本次发行数量的10.16%[79][99] - 保荐人相关子公司中信建投投资有限公司跟投比例为4.00%，限售期24个月[82][83] - 发行人高级管理人员与核心员工通过资管计划获配股票3400522股[84] 稳定股价措施 - 上市后3年内，股价连续20个交易日低于上一会计年度经审计的除权后每股净资产，启动稳定股价措施[162][163] - 措施方式有公司回购、实际控制人及其一致行动人增持等[166] 赔偿承诺 - 招股书等文件有虚假记载等重大影响，公司30日内启动回购程序，赔偿投资者损失[171][172] - 公司实际控制人金晓冬承诺若欺诈发行上市，回购全部新股并赔偿投资者损失[177]

业绩总结 - 2020 - 2022年营业收入分别为19493.52万元、27994.37万元、30090.35万元，复合增长率24.24%[53] - 2022年度营业收入30090.35万元，净利润6912.99万元[54] - 报告期各期公司综合毛利率分别为56.84%、59.76%和58.36%[83] 用户数据 - 公司客户包括国家电网、南方电网、华能集团等行业龙头企业或其下属单位[45][48] 未来展望 - 预计2023年第一季度营业收入1400 - 1800万元，较2022年同期增长21.99% - 56.85%[58] - 预计2023年第一季度归属于母公司股东净利润 - 1100 - - 850万元，同比增长30.65% - 46.41%[58] - 光纤传感领域2021年在相关应用领域总体市场规模中占比10.3%，预计2026年占比达17.2%，年复合增长率预计为23.2%[46] 新产品和新技术研发 - 2020 - 2022年研发投入分别为2278.35万元、2908.42万元、3408.43万元，累计8595.20万元，占累计营业收入比例11.08%[53] - 截至2022年12月31日，研发人员数量101人，占员工总数33.33%[53] - 截至2022年12月31日，公司及其控股子公司拥有主营业务相关境内已授权发明专利39项[53] 市场扩张和并购 - 公司拟发行股份不超过16,500,000股，不低于发行后公司总股本的25%，发行后总股本不超过66,000,000股[7] - 募集资金拟投资项目总投资额60000.00万元，使用募集资金投入金额60000.00万元[65] 其他新策略 - 公司根据“以销定产、适度库存”原则组织生产和提供服务，以内部销售人员推广和代理商推广并行方式拓展业务[43]

南京高华科技股份有限公司 上市公告书 股票简称：高华科技 股票代码：688539 南京高华科技股份有限公司 NanJing GOVA Technology Co.,Ltd. （住所：南京经济技术开发区栖霞大道 66 号） 首次公开发行股票科创板上市公告书 保荐人（主承销商） （广东省深圳市福田区中心三路8号卓越时代广场（二期）北座） 二〇二三年四月十七日 南京高华科技股份有限公司 上市公告书 特别提示 南京高华科技股份有限公司（以下简称"高华科技"、"发行人"、"公司"、 "本公司"）股票将于 2023 年 4 月 18 日在上海证券交易所科创板上市。 本公司提醒投资者应充分了解股票市场风险及本公司披露的风险因素，在新股上 市初期切忌盲目跟风"炒新"，应当审慎决策、理性投资。 1 南京高华科技股份有限公司 上市公告书 第一节 重要声明与提示 一、重要声明与提示 本公司及全体董事、监事、高级管理人员保证上市公告书所披露信息的真实、准确、 完整，承诺上市公告书不存在虚假记载、误导性陈述或重大遗漏，并依法承担法律责任。 上海证券交易所、有关政府机关对本公司股票上市及有关事项的意见，均不表明对 本公司的任何保证。 本 ...