记者丨周慧 编辑丨朱益民 12月9日，据报道，国内人形机器人独角兽公司银河通用正在筹备赴港上市。 有关媒体援引知情人士称，银河通用上市已经筹备数月，预计明年一季度交表，"最快一月可 能交表"。目前银河通用估值位于国内第一梯队，仅次于准备科创板上市的宇树科技和已经并 购上市公司的智元机器人。 近日，银河通用完成股改，被认为是在为登陆资本市场做准备。 SFC 2023年成立于北京海淀的银河通用，是国内人形机器人明星公司之一， 在2025年6月创下具 身大模型机器人领域的单笔最大融资纪录， 截至2025年下半年，公司累计融资额已经超过24 亿元。 商业化落地方面，银河通用Galbot机器人已在智慧零售领域应用，在北京部署了多家无人店 铺，执行商品盘点、补货、取送、打包等全流程自动化作业；还与美团合作落地了智慧药 房。银河通用还与博世集团旗下博原资本共同成立合资公司，将聚焦工业制造场景，共同推 动具身智能机器人的商业化应用探索和全球市场落地。 以零售场景为例，银河通用创始人王鹤在今年8月份接受21世纪经济报道记者采访时曾表示， 银河通用将以北京为起点，在更多城市打造百个银河太空舱。对银河通用而言， 未来几年最 关键的 ...

2023年成立于北京海淀的银河通用，是国内人形机器人明星公司之一，在2025年6月创下具身大模型机 器人领域的单笔最大融资纪录，截至2025年下半年，公司累计融资额已经超过24亿元。 商业化落地方面，银河通用Galbot机器人已在智慧零售领域应用，在北京部署了多家无人店铺，执行商 品盘点、补货、取送、打包等全流程自动化作业；还与美团合作落地了智慧药房。银河通用还与博世集 团旗下博原资本共同成立合资公司，将聚焦工业制造场景，共同推动具身智能机器人的商业化应用探索 和全球市场落地。 以零售场景为例，银河通用创始人王鹤在今年8月份接受21世纪经济报道记者采访时曾表示，银河通用 将以北京为起点，在更多城市打造百个银河太空舱。对银河通用而言，未来几年最关键的任务是完成千 台至万台机器人的自主批量交付。 图：银河通用的机器人和创始人王鹤 拍摄：周慧 21世纪经济报道记者周慧 北京报道 12月9日，据报道，国内人形机器人独角兽公司银河通用正在筹备赴港上市。 有关媒体援引知情人士称，银河通用上市已经筹备数月，预计明年一季度交表，"最快一月可能交表"。 目前银河通用估值位于国内第一梯队，仅次于准备科创板上市的宇树科技和已经并购 ...

产业发展现状与前景 - 人形机器人产业在"十四五"时期实现跨越式发展，从"技术验证期"向"规模化商用期"快速过渡 [1] - 2025年全球具身智能市场规模预计达195.25亿元，中国市场占比近半 [1] - 人形机器人已加速融入工厂、医院、家庭等实体产业，应用场景包括商场导购、工厂搬运、养老陪护等 [1][4] 核心技术突破 - 具身智能技术取得突破，其结构归纳为负责感知决策的"大脑"（AI大模型）和控制运动平衡的"小脑"（运动控制算法） [2] - AI大模型的飞速发展推动人形机器人从"机械执行"向"智能体"跨越，显著提升感知、决策及自然交互能力 [2] - 中国在具身智能大模型构建上取得进展，已有模型能使用低成本硬件完成精细操作和复杂任务 [2] - 运动控制技术研发聚焦稳定行走与精细操作，如Walker机器人展示双足行走与手部操作能力，"天工"机器人实现复杂环境自主导航 [2] - 感知算法、伺服电机、减速器等核心部件的持续突破大幅提升机器人灵巧度、稳定性和自主性 [3] 行业应用案例 - 银河通用Galbot机器人已"入职"汽车智慧工厂，承担自动质检、零部件分拣与搬运等复杂任务，并能基于视觉感知自主规划路径 [4] - 优必选Walker S机器人在比亚迪新能源汽车工厂完成15公斤物料的快速搬运 [1] - 陪伴型机器人"悟空"已进入数千家庭，能与儿童互动并通过AI识别情绪提供个性化陪伴 [4] - 傅利叶GR-3机器人在养老院为老人提供服药提醒和跌倒监测服务 [1] - 医疗康复领域，外骨骼人形机器人协助中风患者重新学习行走，并通过AI算法提供个性化康复方案 [5] 未来发展趋势与挑战 - 人形机器人正从"专用"向"通用"方向发展，多家企业致力于开发能适应多种场景的通用型机器人 [5] - 未来通用型人形机器人将能理解人类意图、主动适应环境，成为智能伙伴 [5] - 当前面临成本、可靠性、智能化水平等多重挑战，价格较高主要源于核心零部件研发和制造成本 [5] - 随着量产和技术成熟，成本预计将逐步下降 [5]

行业定义与市场前景 - 具身智能是人工智能的下一站，其核心是让机器具备在物理世界中“行动”的能力，应用场景涵盖工厂搬运、养老陪伴乃至太空探索 [1] - 全球人形机器人市场规模预计到2027年将达到173亿美元，复合年增长率为63.5% [3] - 高盛预测在理想情况下，到2035年人形机器人市场空间有望达到1540亿美元，花旗银行则预测到2050年全球市场规模将达7万亿美元，机器人数量将达到6.48亿台 [3] 技术挑战与商业化瓶颈 - 当前具身智能商用化面临成本高企、效率低下和数据瓶颈等挑战，例如波士顿动力的Spot机器人售价高达20万元，优必选的Walker机器人搬运箱子耗时数分钟，效率远低于人类 [1] - 实现商业成功需要颠覆性创新，以跨越从“技术可行”到“商业成功”的鸿沟，并找到其不可替代的价值锚点 [1] 场景应用与价值体现 - 具身智能的价值需通过场景落地体现，已在制造业、医疗健康、零售、能源、物流、建筑等多个传统行业产生显著技术红利 [3] - 在制造业的真实场景中，有效的AI解决方案需能兼容不同设备数据、过滤环境干扰、并联动生产管理系统实现流程闭环，而非仅作为单点工具 [4] - 蚂蚁集团旗下的灵波科技R1机器人具备多模态感知和交互能力，可担任导游、分拣药品、提供健康咨询或执行厨房任务，并在部分实际场景试点 [6][10] - 在工业和救援等高危场景，机器人可替代人类完成巡检、现场清理、电箱操作、生命信号扫描和生命救援等危险任务 [10][11] 商业模式演进与典型案例 - 蚂蚁集团正推动AI应用从“卖工具”进入“卖成果”时代，其Tbox超级智能体可基于自然语言指令，在10分钟内自动调度20余位专家智能体生成约15页的可视化报告并上线可交互网页，并推出“按成果计费”套餐 [15] - 数字蚂力推出的“AI数字员工团队”采用“人机融合”全托管模式，为客户提供“确定性的业务结果”，其中AI数字客服团队可帮助中小企业提升约70%的人效，降低35%的运营成本，并在电商实践中带来约10%的GMV增长 [16] - 蚂蚁数科的智能体平台Agentar已覆盖银行、证券、保险等金融场景，推出超百个智能体解决方案，重新定义金融机构的人机协作模式 [16] 政策支持与产业动态 - 2025年全国两会上，“具身智能”作为未来产业的重要组成部分首次被写入政府工作报告 [6] - 2025年行业动态频出，包括宇树科技人形机器人上架开售、深圳地铁启用智能安检机器人、北京举办全球首个人形机器人马拉松比赛等 [3][6]

公司核心人物与定位 - 公司创始人王鹤是北京大学助理教授、智源学者，其角色是推动人形机器人从实验室走向现实场景[2][3] - 公司创始人王兴兴以技术爆发力著称，而王鹤以清晰、前瞻性的思考赢得业内尊重[3] - 公司及创始人王鹤受到行业高度关注，成为英伟达创始人黄仁勋的座上宾，其机器人Galb ot频繁亮相于英伟达GTC、CES等国际展会[3] 公司融资与行业地位 - 公司于2023年5月成立，至今已完成两轮大额融资[3] - 公司完成由宁德时代、溥泉资本领投的11亿元融资，创下国内具身智能赛道最大单笔融资纪录[3] - 公司此前完成由美团等机构投资的7亿元人民币天使轮融资[3] 产品战略与落地场景 - 公司发布“银河太空舱”智慧零售系统，由人形机器人全天候运营，每个太空舱占地不足9平方米，支持冷藏冷冻商品[5] - 机器人可独立完成语音接待、下单、抓取和取货全流程，单舱每天可服务超千人，未来计划在全国开出100家店[5] - 零售被视为机器人最好的切入点，因其业态大、任务多样且失败成本可控，成功后将逐步推广至快餐店、工业等更复杂场景[5] - 银河太空舱不仅是卖货，更能展示人形机器人上货、下货、与顾客交流的全流程能力，即将在北京、杭州、成都等地景点投放[9] 成本与投资回报率 - 单台机器人成本远低于企业雇佣一个人支付三年的用工支出，一台几十万的机器人可替代“三班倒”三年的人工[10] - 在药房场景，雇佣人工做24小时一年需20多万，公司机器人很快能收回成本[11] - 公司关注能力提升而非单纯降本，认为ROI一直很健康[10][11] 量产进展与行业展望 - 公司量产已超前，能做到千台级出货、数百个店仓自主应用，与以销售或研究为主的公司不同[12] - 预计国内人形机器人行业量产和自主应用规模将以两倍速甚至三倍速增长，三年实现十倍提升[13] - 行业真正起步于2022年底至2023年初，需经迭代才能比人更可靠，最终需看经济价值而非单纯规模[13] 技术路径与数据解决方案 - 公司采用大规模合成数据路径，发布全球首个完全基于合成大数据端到端训练的具身大模型[14] - 模型使用10亿级别合成数据训练，能做到“给一个词就能抓取对应物体”，且抗干扰[14] - 公司方案实现数百倍数据效率提升，例如特斯拉电池分拣需数月采集，而公司用200条数据、一个下午让机器人学会抓取怡宝饮用水[14] - 公司数据方案为“虚实结合”，以合成为主、真实为辅，认为合成数据对补充和增广真实世界数据至关重要[15]

行业现状与趋势 - 人形机器人赛道呈现"冰与火之歌"局面：一方面机器人展示接近人类的肢体能力并进入日常生活场景 另一方面行业融资超百亿但实际订单不足百台[1] - 2025年被视为"人形机器人量产元年" 投资机构从观望转向竞逐 超20家机器人产业链企业走向IPO[1] - 全球首个城市级常态化运营的人形机器人示范区于2025年8月落地北京 由机器人经营的无人超市"银河太空舱"开张[5] 技术发展路径 - 行业形成两大技术流派：以宇树科技为代表的"运动派"专注于腿足控制和全身运动能力展示 以银河通用为代表的"干活派"专注于实际场景作业能力[11] - "干活派"存在两种技术路径：视觉算法+轨迹生成 与端到端VLA（视觉-运动-动作一体化生成）模型[11] - 当前技术瓶颈主要在于数据获取而非硬件或模型 高质量数据的丰富性和准确性决定机器人泛化性和鲁棒性[7] - 数据策略采用99%合成数据+1%真实数据的组合方式：合成数据解决从0到1的问题 真实遥操数据解决从1到100的问题 视频数据处理从100到10000的问题[15] 商业化落地挑战 - 演示视频(demo)与实际产品存在显著差距：demo对可靠性要求低且多在受控环境中运行 实际产品需要具备24小时工作的高可靠性和环境泛化能力[12] - 行业面临"鸡生蛋"困境：没有订单就无力迭代技术 技术不成熟就无法获得订单[41] - 未来3年是行业"生死分水岭" 能找到可击穿场景的企业将留在牌桌 未来1年需实现千台到万台的批量交付才能验证行业价值[18] - 人形机器人单台成本超10万元 加上维修成本更高 而工人年薪仅5-8万元 成本效益比亟待优化[46] 应用场景选择 - 工业场景被视为短期落地重点 银河通用已在流水线搬运、分拣等环节实现规模化应用 并在北京海淀落地10多家智慧药房 计划年内在全国开设100家[12] - 加速进化公司战略性放弃工业场景 因现有专机(机械臂、AGV)已实现高度自动化 且工业数据属于固定不变的"死数据"[47] - 足球赛事成为机器人能力测试场 加速进化帮助中国队在2025RoboCup巴西机器人足球世界杯成人组首次夺冠 打破欧美国家28年垄断[39] - 家庭场景被多家企业视为终极目标 虽然场景更复杂多变 但数据是"活"的且价值空间更大[47] 核心技术突破 - 银河通用2025年初以10亿级合成大数据训练端到端VLA大模型 6月推出端到端导航大模型 使机器人具备"听-看-懂-走"闭环运动能力[13] - 自变量公司开发通用具身大模型WALL-A 实现"一脑多用"的端到端技术 使机器人具备零样本泛化能力[23] - 端到端模型相比传统分层模型优势明显：能通过实时感知决策闭环调整策略 处理动态变化和陌生状况时只需少量样本即可迁移学习[30] - 操作系统被视为真正护城河 当越来越多开发者基于特定操作系统开发 机器人的软硬件能力才能快速迭代和迁移[44] 能力迁移与进化 - 足球场景训练的能力可向其他场景迁移：运动控制层面的动态平衡、敏捷移动能力可迁移到家庭与工业场景 环境感知层面的识别预测能力可迁移到分拣、避障任务[45] - 机器人通用能力分为运动、导航、交互、操作四个维度 操作能力是进厂入户的最关键能力 这也是自动驾驶模型无法直接迁移到机器人的主要原因[36] - 对于"成年"前的机器人 运动能力突破可为数据收集与算法训练提供支撑 推动感知、决策、规划能力提升[41]

行业现状与趋势 - 人形机器人赛道呈现"冰与火之歌"态势 一边是机器人进厂打工、酒店送餐、赛场踢球等火热应用场景 一边是融资超百亿但订单不过百台的商业落地困境 [1] - 投资机构从观望转向竞逐 行业格局从"人形机器人第一股"一枝独秀发展到超20家产业链企业走向IPO [1] - 具身智能面临技术路径与商业落地的十字路口 未来3年能否击穿场景将成为企业生存的关键分水岭 [1][15] 技术突破与路径 - 银河通用通过10亿级合成大数据训练端到端VLA大模型 实现机器人自主执行能力 其机器人Galbot已实现无需遥控自主干活 [5][10] - 数据质量成为具身智能发展核心瓶颈 99%能力可通过高质量合成数据实现 仅需1%真实数据辅助 但高质量数据需具备多元性和泛化性特征 [12][13] - 自变量机器人开发通用具身大模型WALL-A 采用"一脑多用"端到端技术 实现零样本泛化能力 能处理拉链变形等动态异常情况 [20][26][27] - 加速进化通过足球赛事训练机器人全自主运动能力 其"感知-决策-控制"智能系统可在0.1秒内完成判断 支撑奔跑、急停、射门等复杂动作 [39] 商业化应用进展 - 银河通用已在工业场景实现流水线搬运、分拣等环节规模化应用 在零售场景落地10多家智慧药房 并计划年内扩展至100家 [8] - 全球首个城市级人形机器人示范区落地北京 银河通用推出由机器人经营的"银河太空舱"无人超市 标志具身智能进入日常生活 [5] - 加速进化通过机器人足球赛事获得商业突破 帮助中国队首夺RoboCup成人组冠军 打破欧美国家28年垄断 [36] 技术路线分歧 - 行业分化出"运动展示派"与"实干派"两大方向 宇树科技代表运动能力展示路线 银河通用代表实际场景干活路线 [8] - 端到端模型与分层模型存在技术路线竞争 端到端模型可实现实时感知决策闭环 而分层模型存在误差累积和延迟问题 [25][26] - 自动驾驶模型无法直接迁移至机器人领域 因机器人核心难点在于复杂操作而非导航运动 [32] 成本与规模化挑战 - 人形机器人单台成本超10万元 加上维修成本更高 而工人年薪仅5-8万元 成本效益比尚未达到商业规模化要求 [42] - 头部厂商量产规模仅千台级别 未达万台规模 制约数据采集和模型迭代速度 [12] - 工业场景存在技术匹配度问题 现有专机设备已实现高度自动化 人形机器人入厂可能造成"瑞士军刀切菜"的错配现象 [43] 未来发展路径 - 未来1年实现千台到万台批量交付将成为行业价值验证关键节点 [15] - 操作系统生态构建被视为核心护城河 通过开发者生态推动软硬件快速迭代 [40] - 家庭场景被定位为终极目标 因其数据是"活"的 而工业场景数据相对固定且迁移价值有限 [43]

北京机器人产业政策支持 - 北京市自2019年起连续出台两轮三年行动计划 全力建设全球机器人技术创新策源地、应用示范高地和高端产业集聚区 [2] - 北京市支持形成12类200项机器人创新产品 在11个领域134个场景完成首试首用和迭代升级 [13] - 北京市将支持建设机器人产教融合平台和实训基地 携手津冀统筹布局整机制造与配套环节打造特色优势产业集群 [13] 产业规模与增长 - 2024年北京市机器人产业营业收入同比增长50% 2025年上半年实现40%增长 产业发展居全国第一梯队 [4] - 北京市培养机器人专精特新"小巨人"企业57家 获批手术机器人注册证33个 集聚人形机器人整机单位30家 三项指标均居全国首位 [4] 企业技术突破与成就 - 松延动力自研硬件本体和运动控制算法 N2机器人获自由体操冠军和单机舞蹈亚军 E1机器人以1.25米成绩获立定跳远冠军 [1] - 加速进化T1机器人成为全球人形机器人足球赛事统一平台 助力各国队伍赢下足球3V3和5V5赛事全部奖牌（2金2银2铜） [4] - 银河通用Galbot G1机器人获得场景赛药品分拣冠军 打造全球首个人形机器人智慧药房解决方案 [8] 商业化应用进展 - 银河通用获得100家机器人零售仓门店订单 计划年底前全国投用 北京已部署近十家门店 单店配备超5000种药品6000个货道 [9] - 银河太空舱最小仅9平方米空间 预计日均服务2000人次 订单量达500单 周边人流预估提升30%-40% [9] - 云迹科技落地全球30000多家场景 单日最高同时在线机器人达3.6万台 2024年完成超5亿次服务 行走2033万公里 [10] 技术创新体系 - 北京市确立具身智能为新一代人工智能核心方向 形成"大脑－小脑－本体"协同创新技术路径 [8] - 加速进化团队采用"清华硬核技术+互联网产品思维"复合架构 成员来自清华实验室及字节跳动等互联网大厂 [4] - 云迹科技构建"具身智能+离身智能"双引擎驱动生态 实现全链路AI智能化服务 [13] 产业生态优势 - 北京人才和高校高度密集 被企业认定为机器人研发长跑的领跑优势 [1] - 松延动力指出北京市及昌平区提供前瞻布局与鼎力支持 构建良好产业生态 [2] - 北京市将面向全球开放酒店、餐厅、街区等公共服务场景 打造"机器人+智慧生活"方案 [13]

中国机器人技术突破 - 中国自主研发的"天工Ultra"成为史上第一个全自主奔跑的机器"百米飞人"，以21.50秒成绩夺得全球首个人形机器人运动会100米短跑冠军 [1][21] - 北京代表队在世界人形机器人运动会狂揽11枚金牌，包括1500米、5V5机器人足球赛、药品分拣、自由体操等多个赛项 [7][20][21] - 具身天工Ultra实现了复杂动态环境下实时环境理解与自主运动规划，速度高于3米/秒，展现了自主导航与动态控制相融合的强大能力 [22] 北京机器人产业优势 - 北京汇聚了全国最密集的顶尖高校和科研院所，拥有57家机器人专精特新"小巨人"企业，30家人形机器人整机单位，均居全国首位 [31][36] - 北京市机器人产业2024年营业收入同比增长50%，上半年增长40%，产业链规模突破百亿元 [17][31] - 北京市设立100亿元机器人产业发展投资基金，对核心技术攻关给予最高3000万元支持 [31][36] 技术创新与突破 - 清华大学火神队和中国农业大学山海队使用加速进化Booster T1平台，提供开源视觉、导航、运控和决策算法，实现自主感知和动态决策 [24] - 北京人形发布"人形机器人全身控制自主导航系统"，具备点对点导航、动态障碍感知和实时自主避障能力 [22] - 乐聚机器人建立1万多平方米数据训练场，在北京组建70人的大脑相关研发团队 [35] 产业生态与发展前景 - 北京形成"核心零部件－整机制造－场景应用"的完整生态，聚集超过300家机器人与智能制造企业 [17][36] - 2025年被普遍视为"人形机器人商业化元年"，多项核心技术已从实验室阶段迈入量产可行拐点 [42] - 北京有望在2027年实现千亿级机器人产业集群目标，成为全球人机协同的标杆城市 [46] 赛事价值与影响 - 世界人形机器人运动会设置26个赛项，直接推动运动控制、自主导航等核心技术迭代 [45] - 赛事为行业提供公平评测尺，推动产业在可靠性与实用性上良性竞争 [44] - 运动会加速技术突破与产业集聚，以"赛训结合"模式塑造可持续发展创新生态 [46]

银河通用技术突破 - 银河通用Galbot机器人在2025世界人形机器人运动会分拣技能竞技项目中以10分22秒完成高难度药品自主分拣夺冠[1] - 公司自主研发出全球首个端到端具身抓取基础大模型GraspVLA、导航大模型TrackVLA和零售场景大模型GroceryVLA[9] - 通过仿真训练技术将传统产线调试周期从数周压缩至1天[14] 商业化落地进展 - 消费端推出全球首个人形机器人智慧零售解决方案，Galbot机器人可在50平米店铺处理5000种商品，北京已有十家店实现部署[10] - 工业端与博世成立合资公司博银合创，推动具身智能在复杂装配等高精度制造场景的规模化落地[12] - 在汽车制造场景实现零件分拣准确率超98%，搬运效率与人工持平[14] 行业发展趋势 - 物理AI正成为全球科技产业关键转向，英伟达CEO称其为"新蒸汽机"[15] - 2025年具身智能首次写入中国政府工作报告，北京目标2027年培育千亿级产业集群[17] - IDC预计2029年全球机器人市场规模超4000亿美元，中国市场占近半份额[18] 资本动态 - 2025年国内具身智能领域融资144起总金额195亿元，平均单笔1.35亿元[18] - 银河通用累计融资超24亿元，2025年6月完成11亿元战略轮融资[19][20] - 公司构建起"国家队、区域国资与产业巨头"的顶级资本生态圈[19]