灵巧手与夹爪的对比 - 灵巧手是人形机器人末端执行的最优选择，具有复杂操作和泛化能力，适用于复杂场景[5][11] - 夹爪在工业端已实现批量出货，具有高稳定性和低成本特性，更适合工业应用场景[10][17] - 自由度是核心差异，灵巧手自由度更高但算法要求更高，夹爪自由度低但操作简单[17][22] - 长期来看两者将共存，灵巧手是终局解决方案但夹爪在特定场景仍有优势[17][22] 灵巧手技术架构 - 驱动模块主流方案为空心杯电机，具有高功率密度和快速响应特性[23][33] - 减速模块主流为行星减速器，谐波减速器精度更高但成本较高[23][63] - 传动模块主流为微型滚珠丝杠+腱绳方案，实现旋转到直线运动转换[23][71] - 三大模块技术路线尚未完全收敛，不同企业采用不同方案[104][105] 驱动模块技术细节 - 空心杯电机具有体积小、转速高优势，但绕线工艺是量产瓶颈[33][40] - 直流无刷电机成本较低，是降本折中方案但性能略逊[42][44] - 无框力矩电机负载能力强但价格过高，应用较少[45][47] - 三种电机价格对比：无框力矩>空心杯>直流无刷[51][52] 减速模块技术细节 - 行星减速器结构简单成本低，但寿命较短[57][63] - 谐波减速器精度高结构紧凑，但成本过高[62][63] - 哈默纳科已实现微型谐波方案在指关节应用[62] 传动模块技术细节 - 腱绳传动自由度高成本低，但存在蠕变问题[75][76] - 连杆传动承载力强可靠性高，但效率较低[81][83] - 特斯拉二代灵巧手采用丝杠替代蜗杆提升精度[119] - 材料研发是腱绳路线主要挑战，UHMWPE是主流材料[78][80] 商业化落地关键 - 触觉传感器对实现精准力控至关重要，技术路线多样[89][90] - 抓握大模型训练可先从夹爪入手再过渡到灵巧手[95] - 本体厂商自制灵巧手成为趋势，掌握核心技术[99] - 传感器和抓取模型是打通商业化最后一环[89][95] 企业布局情况 - 特斯拉两代灵巧手方案演变，二代提升自由度[107][114] - 灵巧智能采用腱绳驱动方案，单指三自由度[125] - 新剑机电采用无框力矩电机+连杆传动[130] - 兆威机电开发直驱方案，三类手指自由度不同[134] - 星动纪元采用空心杯电机直驱方案[138]

文章核心观点 4月21日午后机器人概念震荡反弹，相关ETF表现良好且资金流入明显，人形机器人赛事展现技术飞跃，行业发展前景受关注，预计到2030年全球市场规模将达150亿美元 [1][2][3] 市场表现 - 4月21日午后中证机器人指数上涨1.49%，成分股中鸣志电器涨停，奥比中光 - UW涨超8%，雷赛智能上涨超6% [1] - 机器人ETF（159770）午后持续走强涨近2%，现涨1.82%，成交额为1.58亿元 [1] - 机器人ETF（159770）近60个交易日中有48个交易日资金呈现净流入，累计“吸金”超38亿元，净流率243.83%，居同标的产品第一 [1] - 截至4月18日，机器人ETF（159770）最新流通份额为57.67亿份，最新流通规模为47.52亿元 [1] 行业动态 - 全球首个人形机器人半程马拉松赛事上，天工队的“天工Ultra”夺冠，天工2.0机器人即将发售并实现小批量量产和应用 [1] - 中国凭借产业链协同与场景验证能力，率先实现人形机器人高强度运动场景规模化实践，赛事展现关键技术飞跃，提升公众认知与接受度，为“一赛一会”产业生态战略及8月世界人形机器人运动会预热 [2] 行业分析 - 机器人ETF（159770）跟踪中证机器人指数，覆盖机器人核心零部件、本体制造、系统集成等环节，前十大权重股占比50.57%，成分股聚焦工业机器人，工业机器人出口主要市场区域在亚太、欧洲等地区，对美出口占比相对较低 [2] - 人形机器人是颠覆性产品赛道，产业链由上游零部件、中游人形机器人本体及下游终端应用等环节组成，国内起步晚但追赶迅速，行业处于产业化初期，入场企业繁多且基本全面覆盖产业链所有环节 [3] - 根据GGII预测，预计到2030年全球人形机器人市场规模将达到150亿美元 [3]

A股机器人概念震荡反弹，福莱新材午后涨停，中润光学、震裕科技涨超10%，大叶股份、奥比中光、 鸣志电器、赛摩智能、华依科技、天奇股份等涨幅靠前。 ...

2025年一季度公募基金业绩表现 - 2025年一季度公募基金在AI、机器人领衔的结构性行情中表现突出，主动权益基金全面回暖，业绩排行榜重回主动权益基金主导 [1][2] - 鹏华碳中和主题A以60.26%的收益率成为一季度业绩冠军，重仓机器人概念股如双林股份（年内涨幅118.16%） [2][3] - 平安先进制造主题A和永赢先进制造智选A年内收益率均超50%，分别重仓三花智控、奥比中光、双林股份及北特科技、兆威机电等机器人概念股 [6] 机器人主题基金投资逻辑 - 人形机器人量产加速，催生新材料、新工艺、新设计方案的投资机会，如电子皮肤、深度相机、激光雷达等细分领域 [7] - 2025年为人形机器人产业化破晓之年，产业链重点在于核心零部件和AI感知决策层，软件算法和AI技术将成为技术护城河 [7] - 基金经理建议投资者分散配置，避免单一赛道押注，理性看待高波动性 [8] 北交所基金表现 - 中信建投北交所精选两年定开、华夏北交所创新中小企业精选、万家北交所慧选两年定开年内收益率分别为38.98%、37.45%、34.26% [9] - 重仓个股如克莱特（年内涨幅136.01%）、万通液压（62.58%）、苏轴股份（58.97%）表现亮眼 [9] - 北交所市场估值趋合理，短期谨慎乐观，中长期因创新企业纳入和业绩预期提升可适度乐观 [10] 港股基金回暖 - 汇添富香港优势精选、中银港股通医药、南方香港成长年内收益率分别为38.9%、32.25%、31.4%，主要受益于互联网科技和医药板块反弹 [11][12] - 汇添富香港优势精选重仓翰森制药、科伦博泰生物（一季度涨幅78.08%）、荣昌生物（64.58%）等医药股 [12] - 中国创新药全球竞争力提升，2024年license out交易占比近30%，预计2025年将持续增长 [12] - 南方香港成长重仓泡泡玛特、老铺黄金（一季度涨幅202.24%）、小米集团等互联网和新消费标的 [13]

减持情况 - 新永恒公司拟减持不超800万股，占总股本1.9098%[16] - 本次减持5591301股，占总股本1.3348%[20] - 集中竞价减持400万股，价格50.21 - 68.55元/股[20] - 大宗交易减持1591301股，价格70.00 - 82.18元/股[20] 持股变动 - 权益变动前持股26535426股，比例6.3348%[20] - 变动后持股20944125股，比例5%[20] 时间与方式 - 减持期间为2024/12/23 - 2025/3/23[20] - 减持方式为大宗交易、集中竞价交易[33] 未来展望 - 新永恒公司未来12个月将根据市场决定是否增持或减持[34]

股份变动情况 - 2024/12/23至2025/3/23新永恒减持5,591,301股，占总股本1.3348%[3] - 变动前新永恒持股占总股本6.3348%，变动后占5.0000%[3] 变动影响 - 不触及要约收购，不改变实际控制人[4] - 不影响公司治理和持续经营[7] 其他说明 - 履行此前披露计划，无一致行动人[4][5] - 股份有表决权，无权利限制[5] - 符合法规，股东遵守承诺[7]

减持情况 - 减持前新永恒持股26,535,426股，占比6.33%[2] - 截至公告日持股20,944,125股，占比5.00%[2] - 累计减持5,591,301股，占比1.3348%[3] 减持计划 - 2024年12月23日至2025年3月23日拟减持不超8,000,000股，不超1.9098%[2] 减持方式及金额 - 集中竞价减持4,000,000股，金额235,942,909.00元[5] - 大宗交易减持1,591,301股，金额119,323,108.48元[5]

报告行业投资评级 - 增持（维持） [1] 报告的核心观点 - 近期国内外产业端催化密集，入局者增多，国内车企、科技厂商加码具身智能，海外企业加速商业化量产，通用机器人大模型发展助力人形机器人实现具身智能，产业链进入活跃阶段，进入工业场景成确定性较高的应用趋势，商业化落地可期 [8] 相关目录总结 行业动态 - 优必选在极氪开展全球首例多台多场景多任务人形机器人协同实训，推动其从单机自主向群体智能进化 [1] - 中国政府网发布视频《机器人群侠传》，展示我国机器人领域前沿成果 [1] - 深圳发布《具身智能机器人技术创新与产业发展行动计划（2025 - 2027年）》，目标到2027年在多方面取得突破，新增培育估值过百亿企业10家以上等，关联产业规模达1000亿元以上 [2] - 北京亦庄将举办全球首个人形机器人半程马拉松赛，与运动员同期举行，有单独赛道和保障措施，设关门时间和评价规则 [3] - 《人形机器人标准化白皮书》发布，为人形机器人标准制定指明方向，助力产业发展 [3] 投资建议 - 建议关注受益的国内零部件厂商，后续关注产业链相关事件催化，如3月英伟达GTC大会等 [8] - T链建议关注总成、传感器、减速器、丝杠、电机、设备等相关企业 [8] - 华为机器人产业链建议关注拓斯达等企业 [8] - 宇树机器人产业链建议关注长盛轴承等企业 [8]

担保信息 - 拟为鸣志国贸提供不超3500万元连带责任担保[4] - 担保协议有效期2025年4月1日至2026年3月31日[11] - 截至披露日公司及子公司实际对外担保总额27087.25万元[16] 鸣志国贸情况 - 2024年1 - 9月营收21237.04万元，净利润1649.00万元[10] - 2024年9月30日资产负债率35.18%[10]

会议情况 - 公司第五届董事会第三次会议于2025年3月14日召开，9名董事全出席[2] - 表决情况为9票同意，0票反对，0票弃权，结果通过[3] 担保事项 - 为全资子公司鸣志国贸与松下中国交易担保，期限2025.4.1 - 2026.3.31[2] - 担保最高额不超3500万元，无反担保[2] 公告信息 - 公告日期为2025年3月15日[5]