港股成为机器人企业融资宝地 - 今年以来已有10家机器人及相关产业链企业在香港联交所披露招股书，包括极智嘉、云迹科技等业内知名企业 [1] - A股机器人板块知名企业如埃斯顿、兆威机电、三花智控、石头科技等纷纷寻求打造A/H双上市平台 [1] - 三花智控已完成港股IPO，IPO后股价一度冲击26.90港元/股，H/A折价接近消失，显示机器人行业在港股的火爆程度 [1] 港股吸引机器人企业上市的原因 - 香港市场融资环境相对宽松，对新兴科技企业接受度较高，上市门槛较低 [2] - 机器人企业处于行业发展关键期，需要通过资本市场加速商业化进程 [2] - 港股对未盈利企业包容性较强，部分板块允许未盈利企业上市，适合需要大量研发投入的机器人企业 [7] - 香港上市流程短，更容易形成完整机器人板块，获得投资者关注和合理估值 [7] 细分领域龙头企业情况 - 极智嘉为全球最大仓储履约AMR解决方案提供商，连续六年领先，客户806家，累计交付56000台 [3] - 斯坦德机器人全球工业智能移动机器人解决方案提供商第五（市场份额3.2%），工业具身智能机器人第四 [3] - 仙工智能全球机器人控制器销量第一，适配300+种零部件，服务1500+集成商与终端客户 [4] - 云迹科技酒店场景机器人智能体市场全球第一，2023年收入1.38亿元，市场占有率9% [5] - 埃斯顿为重负载工业机器人第一股，三花智控为机器人热管理赛道第一股，兆威机电为一体化微型传动系统第一股 [5] 行业经营状况与挑战 - 近期申请IPO的10家企业中，7家处于亏损状态，仅三花智控、兆威机电、石头科技盈利 [6] - 极智嘉、埃斯顿2024年亏损均超8亿元人民币，云迹科技亏损超1.8亿元人民币 [6] - 2024年中国工业机器人销量约30万台，同比下滑5%，6kg负载六轴机器人降价明显 [6] - 行业竞争加剧，企业尝试海外扩张以跳脱国内存量博弈市场 [6] 上市对企业的意义 - 上市可提供必要资金加速技术研发、市场扩展及品牌建设，增强透明度和公信力 [7] - 帮助依赖重资本投入的企业缓解财务压力，优化资本结构，推动业务发展 [7] - 头部企业因细分领域领先地位、技术研发能力和市场前景获得较高估值 [7]

新品发布 - 兆威机电正式推出新一代仿人灵巧手产品DM17和LM06系列，公司高层包括董事长李海周、副董事长谢燕玲等出席发布会 [1] - 新一代灵巧手以类人手为设计目标，在传动系统、电机矩阵、控制系统等方面实现技术突破 [1] - 产品采用高精度微小模数齿轮、微型滚珠丝杆等核心部件，具备高精度、高效率、大负载力、低噪声等特点 [1] - 创新性采用移相与电流采样重构技术确保电机稳定运行，推出力触混合控制技术和高性能传感器解决方案 [1] - 灵巧手配备便捷的人机交互界面，内置标准动作库，提升用户体验 [1] 产品性能 - 灵巧手展现出灵活的抓握能力以及如人手般的感知能力和承重能力 [1] - 具备VR手势识别能力，可实时精准复现人类手势，拓展虚拟交互领域应用潜力 [1] 公司战略 - 此次发布的灵巧手产品是基于公司"1+1+1"战略路线的有效延展 [2] - 兆威机电深耕电机控制、传动系统、电机本体等领域多年，积累了丰富的软硬件标准化方案和驱动模组经验 [2] 合作生态 - 与北京银河通用机器人有限公司、途见科技(北京)有限公司等12家企业签署战略备忘录，共同推动灵巧手技术落地应用 [2] - 公司将持续构建灵巧手生态，与具身智能合作伙伴共同探索具身场景应用 [3]

纪要涉及的公司和行业 - 公司：兆威机电、星动纪元、新拓公司、特斯拉 - 行业：灵巧手、机器人 纪要提到的核心观点和论据 - **兆威机电新一代灵巧手优势**：定价 128,000 元，在近 20 个自由度产品中具价格竞争力，竞品价格约 10 万元；多方面优化，触觉系统完善，齿轮达 S513,285 级标准，量产模数最小至 0.05 毫米，与中科院深圳先进院成立联合系统控制实验室提升系统控制能力 [1][2][3] - **直驱技术特点和优势**：每个指节有独立动力源，不跨越关节，可独立控制关节，简化算法计算，为模仿学习和强化学习提供更大自由度，传统连杆传动需非线性方程式计算，对算法不友好 [5] - **星动纪元与兆威机电直驱技术差异**：星动纪元采用锥齿轮传动，结构简单但指节长；兆威机电用线性电机和丝杆驱动，实现三个指节设计，更贴近人手结构 [6] - **空间限制对灵巧手影响**：是机械设计重要因素，目前无完美方案将必要组件内置狭小空间，追求高自由度和精密控制需权衡空间利用，如星动纪元尺寸限制其复杂程度 [7] - **指节长度对灵巧手设计的影响**：影响手指灵活性和抓握能力，为实现自然、符合人类手部结构设计，动力模组长度需控制在 3 厘米以内，如星动纪元方案指节长，做三个指节不协调不实用 [8] - **兆威公司解决空间限制的方法**：创新性使用直线步进马达，内部装梯形丝杆，动力单元高度不到 2 厘米，使指节缩短至约 2.5 厘米，实现三个指节直驱设计，但步进电机和梯形丝杠精度有限 [9] - **当前直驱灵巧手面临的挑战**：主要面临微型电机和减速器尺寸限制问题，现有产品存在妥协，如星动纪元只能做两个指尖，兆威步进电机有精度局限 [10][11] - **未来发展方向**：关注小尺寸、高精度动力模组，如无框力矩或无刷电机、微型谐波或摆线减速器，应用于大模型机器人进行数据采集和模型训练，直驱路线将在机器人领域爆发式增长 [12] - **特斯拉四代灵巧手方案及供应商标准**：方案可能由上游供应商决定，供应商需提供扭矩大、体积小且价格合适的产品，若特斯拉选低价路线，昂贵灵巧手和小谐波减速器选择余地不大，小谐波减速器市场售价约 3,000 元 [18] 其他重要但是可能被忽略的内容 - **两款灵巧手发热情况**：现场体验中，两款灵巧手从中午到晚上运动，发热情况理想，仅有稍微发热 [13] - **两款灵巧手成本对比**：售价均约 10 万元，星动灵巧手由电机、齿轮箱和齿轮构成，兆威使用大量丝杠，滚珠丝杠和线性驱动器成本高，兆威整体成本较高 [14] - **两款灵巧手触觉感知差异及用户需求**：通常外采触觉传感器，星动用帕西尼传感器，能感知六维信息；兆威 17 自由度版本配图鉴传感器，配置高，6 自由度版本配置低；10 万元级别产品应配能感知法向力、切向力的传感器，万元级别产品普通电阻式路线即可 [15] - **横向放置减速器及小尺寸摆线减速器情况**：横向放置减速器有案例，需电机与减速器通过同步带或链条连接，目前市面上未见过小尺寸摆线减速器 [16] - **国产微型谐波售价**：可参考新拓公司产品，淘宝售价约八九百元一个 [17]

纪要涉及的公司和行业 - 公司：兆威机电、林星桥手、奥一科技、英实、帕西尼感知、心动纪元、灵巧智能、强脑、明星巧手、慧琳、恒立液压、蓝黛科技、德迈仕、中辰科技、风调科技、亚普股份、北美 T 公司、银河通用、新东纪元 [1][11][22][19] - 行业：灵巧手产业、人形机器人行业 [4][19] 纪要提到的核心观点和论据 - **兆威机电产品情况** - **灵巧手产品**：推出 DM17 和 LM06 两款灵巧手，DM17 面向家庭场景，有 17 个主动自由度，采用直线电机传动，指尖压力 5 - 12 牛，已发售；LM06 针对工厂重复劳动，有 6 个主动自由度共 16 个自由度，采用连杆传动，握力 200 牛，指尖压力 15 - 20 牛，现场演示抓握 15 公斤哑铃 [2][4][5] - **核心部件**：自主研发三款无刷空心杯电机，功率密度高于行业，效率提升 30%以上；推出微型滚珠丝杠直线传动模组，效率大于 95%，额定负载力大于 300 牛，噪音小于 35dB；设计超小型高集成控制器 [7] - **传感器和编码器**：触觉传感器采集频率超 100 赫兹，寿命超 100 万次；高性能磁编码器最小角度达 0.02 度，电流 14 毫安时；与中科院合作，自研高性能自主学习算法，融合大模型实现多指协同控制 [10] - **兆威机电发布会情况**：第三代灵巧手发布会规模显著扩大，参会人数约四五百人，去年第一代不到 100 人，推出 DM17 和 LM06 两款新产品 [3] - **兆威机电市场地位**：DM17 灵巧手 17 个主动自由度业内领先；LM06 抓握力和指尖压力业内领先 [2][11] - **兆威机电发展方向**：未来推出 DM18、DM19、DM20 系列产品，自由度逐步提升；提出生态共建思路，已申请 26 项专利，参与制定团体及行业标准 [8][9] - **兆威机电估值和前景**：当前市值约 247 亿，主业合理市值约 100 亿，若为灵巧手模组提供商，单机价值量预计 5 万元，反映 6 万台预期；若为零部件提供商，SAP 为 1.6 万元，反映 20 万台预期，发展前景较好，可适当布局 [4][20][21] - **灵巧手产业情况** - **发展阶段**：处于标准化和生态构建阶段，硬件技术方案收敛，高自由度加健身方案与连杆方案成主要方向，自由度提升，多模态感知能力增强，新材料应用和智能化控制是重要方向 [4][14] - **成本情况**：成本随产业链成熟下降，低自由度产品价格降低，但高自由度产品仍需数万元，头部企业希望未来三年将低自由度灵巧手成本降至千元以内 [14][15][16] - **产能情况**：灵巧每月 2000 只中试线投产，强脑年产能 3 万支，兆威会逐步提升产能，产能建设相对较快 [17] - **关键因素**：产品和下游应用场景探索开发、行业标准、生态合作、数据采集和数据库分享是关键因素 [18] - **参与方**：未来可能有人形机器人本体厂商和第三方专门做灵巧手的厂商两类参与方 [19] - **人形机器人板块关注标的**：恒立液压和蓝黛科技估值较便宜，是重点关注标的，还有德迈仕、中辰科技、风调科技和亚普股份值得关注 [22] 其他重要但是可能被忽略的内容 - 各家厂商触觉传感器技术路线不同，电容式略占主导，兆威机电采用压阻式和压电式，明星巧手、灵巧智能和强脑用电容式，奥一科技用压阻式，帕西尼感知和心动纪元用电磁式 [12][13]

产品发布 - 兆威机电于7月5日在深圳正式发布新一代仿生灵巧手ZWHAND，实现从单点突破到系统升级的跨越 [1] - 新一代灵巧手包括LM06(6个微型电机)、DM17(17个微型电机)和DM20(20个微型电机)三款新品 [2] - 产品采用高度集成一体化设计，以DM17为例将17个微型电机、传感器和控制模块集成于整手 [2] 技术突破 - 新一代灵巧手涵盖17至20自由度，能实现抓握、弯曲和摆动等精细动作 [2] - 采用独创的关节全集成动力模组，结合仿生学原理模拟人手动作 [3] - 配备柔性电子皮肤可感知压力、温度与湿度，指尖、手心与手背均可选装 [2] - 采用微型空心杯电机，体积小巧且动力强劲 [3] - 自主研发柔顺控制算法，可根据物体特性自动调整抓取力度和角度 [3] 应用场景 - 可应用于工业自动化、物流、人形机器人和医疗等领域 [2] - 在3C制造中可精准抓取微小电子元器件，提高生产效率 [4] - 在汽车制造中可协助完成零部件安装调试，降低人力成本 [4] - 在危险环境下如核辐射区域可代替人类完成精细任务 [4] - 在生活服务领域可协助老年人或残疾人日常生活 [5] 发展战略 - 公司持续布局灵巧手产品，2024年11月曾发布全球首创指关节内置全驱动力单元产品 [4] - 未来将加大关键技术和平台产品投入，推动产品迭代升级 [6] - 重点优化材料选择、电机微型化和机械结构设计 [6] - 强化运动控制、手势学习和AI算法自适应等核心功能 [6]

公司概况 - 兆威机电(003021 SZ)于2024年6月18日向港交所递交招股书，拟实现"A+H"两地上市，当前A股市值约202亿元人民币 [1] - 公司成立于2001年，是中国领先的一体化微型传动与驱动系统解决方案提供商，覆盖智能汽车、具身机器人、消费科技、医疗科技及先进工业制造等高增长行业 [1] - 已推出三大自主品牌产品：高性能伺服电机系列、滚筒电机及灵巧手，应用于高端智能消费产品、先进制造及人形机器人领域 [1] 技术实力 - 坚持"精密、微小、超薄"技术路线，十多年前进入全球最大汽车零部件供应商供应链，在汽车电子领域具备先发优势 [2] - 拥有注塑成型、粉末冶金、金属粉末注射成型及精密金属加工等独特工艺体系，构建从模具设计到智能集成系统开发的全链条能力 [2] - 研发中国最小Φ3 4mm微型传动系统，全球首家实现Φ6mm以下微型传动系统批量生产，并突破Φ4mm无刷空心杯电机技术且具备量产能力 [2] - 截至2025年3月31日拥有382项专利，专利数量在中国一体化微型传动与驱动系统行业排名第一 [3] 财务表现 - 2022-2024年营收分别为11 52亿元、12亿元、15 25亿元，年复合增长率15% [4] - 同期毛利分别为3 35亿元、3 49亿元、4 76亿元，毛利率从29 1%提升至31 2% [4] - 净利润从1 5亿元增长至2 25亿元，净利润率稳定在13 1%-14 9%区间 [4] 研发投入 - 2022-2024年研发费用分别为1 17亿元、1 29亿元、1 55亿元，占收入比例持续超10% [3] 市场地位 - 按2024年收入计，公司在中国一体化微型传动与驱动系统行业排名第一(市场份额3 9%)，全球排名第四 [3] - 中国行业前五大参与者合计市场份额9 0%，公司3 9%的份额显著高于第二名1 4% [9] 客户结构 - 客户覆盖汽车制造商(比亚迪、长城、蔚来等)、消费电子(博泽、博世、华为等)、工业及医疗企业 [4] - 汽车行业贡献主要收入，2022-2024年前五大客户占比分别为38 2%、50 7%、46 6% [9] 行业前景 - 全球行业规模从2020年782亿元增至2024年1113亿元(CAGR9 2%)，预计2029年达2049亿元(CAGR13 3%) [6] - 中国市场规模从2020年203亿元增至2024年332亿元(CAGR13 0%)，预计2029年达726亿元(CAGR17 3%) [7] - 行业三大驱动力：新能源汽车智能化、人形机器人产业化、消费电子创新迭代 [6] - 行业存在高技术壁垒，需跨机械、电气、材料、信息与控制等多学科，形成天然保护屏障 [9]

公司上市及募资计划 - 兆威机电正式披露港股招股书，谋求A+H双重上市 [2] - 赴港二次上市的主要目的是补充资金，用于灵巧手等自有品牌平台化产品的开发 [3][8] - 募资用途还包括在全球范围扩大产能、建立海外销售网络及寻求战略合作机会 [8] 公司业务及市场地位 - 公司是中国第一、全球第四的微型驱动解决方案提供商，深入智能汽车、具身机器人、消费及医疗科技、先进工业及制造等行业 [2] - 2024年新能源汽车整车及零部件销售收入6.83亿元，占整体营收44% [2] - 与博世、比亚迪、理想、长安等头部行业客户有多年合作基础 [2] - 公司自2001年成立以来专注于"精密、微小、超薄"技术路线，为松下、尼康等提供精密齿轮和马达零部件 [4] - 2015年成功研发3.4mm直径微型减速齿轮箱，至今仍是中国最小直径的微型传动系统 [4] - 目前已将量产直径突破至6mm，在微型化技术上处于国内领先地位 [4][5] 技术优势及产品创新 - 公司构建了"传动系统+微电机系统+电控系统"三位一体的协同创新体系 [6] - 2024年11月推出第一代灵巧手产品，有17个自由度，能模拟人手动作 [6] - 2024年开发出第二代灵巧手，关节自由度达20个，每个自由度由电机独立驱动 [7] - 第二代灵巧手可在高负荷操作中保持精度与可靠性，使用寿命至少10年 [7] - 微型传动系统技术壁垒高，主要体现在材料与加工工艺上，需将尺寸控制到毫米级甚至更小 [4] 行业前景及竞争格局 - 具身机器人市场增速最高，复合年增长率为77%，2029年市场规模预计达1620亿元 [2] - 灵巧手成本占特斯拉Optimus Gen2硬件总成本17%，约6万至7.3万人民币 [9] - 多家上市公司和初创公司进入灵巧手赛道，包括雷赛智能、速腾聚创、汇川技术等 [9][10] - 业内出现灵巧手"四小龙"：傲意科技、强脑科技、因时机器人和灵巧智能 [10] - 头部人形机器人终端厂家倾向于自研灵巧手，如优必选、智元、宇树等 [10] 财务表现及市场反应 - 2022-2024年收入复合增长率15%，2024全年收入15.25亿元，同比增长26.42% [11] - 2024年净利润2.25亿元，同比增长25.11%，毛利率稳定在30%左右 [11] - 发布H股招股书后，股价涨幅超5%，收盘报103.08元/股，涨2.85% [3] - 推出灵巧手后，股价从年初至今上涨40%，总市值一度逼近400亿 [6] - 截至发稿，股价报99.34元/股，跌3.63% [12]

公司概况 - 深圳市兆威机电股份有限公司正式递表港交所，开启港股IPO新征程 [2] - 公司是中国领先的一体化微型传动与驱动系统解决方案提供商，按收入计在中国排名第一，在全球排名第四 [2] - 截至2025年3月31日，公司拥有382项相关专利，专利数量在中国一体化微型传动与驱动系统行业内排名第一 [2] - 公司主要面向智能汽车、具身机器人、消费科技、医疗科技以及先进工业制造等高增长行业提供定制化解决方案 [2] 行业分析 - 中国一体化微型传动与驱动系统市场规模已由2020年的203亿元增长至2024年的332亿元，年均复合增长率达13.0% [3] - 预计该市场将于2029年达到726亿元，2025年至2029年的年均复合增长率将进一步提升至17.3% [3] - 一体化微型传动与驱动系统具有高度交叉学科属性，对精度、客户认证要求及资本性研发投入均具备显著门槛 [3] 技术优势 - 公司始终坚持「精密、微小、超薄」的技术发展路线，十多年前便进入全球最大汽车零部件供应商的全球供应链 [4] - 公司在注塑成型、粉末冶金、金属粉末注射成型以及精密金属加工等方面形成了独特的工艺体系 [4] - 公司成功研发了中国最小的Φ3.4mm微型传动系统，是全球首家实现Φ6mm以下微型传动系统高质、高效批量化生产的企业 [4] - 公司在Φ4mm无刷空心杯电机技术上取得了突破，且现在具备量产能力 [4] 产品布局 - 公司已推出三大平台化自主品牌产品，即高性能伺服电机系列、滚筒电机及灵巧手 [5] - 高性能伺服电机系列具备强大的输出能力、卓越的动态性能及高效能表现 [5] - 滚筒电机驱动系统是一款新一代高度集成的电动滚筒，将电机、齿轮箱及电控系统有机结合于一体 [5] - 公司开发出高度集成的微型驱动模块，成功应用于业内领先的灵巧手解决方案，能够精确模拟人类抓握和精细动作控制 [5] 财务表现 - 2022年、2023年及2024年，公司的收入分别为1,152.5百万元、1,205.9百万元及1,524.6百万元 [6] - 截至2025年3月31日止三个月，公司的收入由2024年同期的312.4百万元增长至367.5百万元 [6] - 2024年，来自中国内地以外地区和国家的收入占公司总收入的13.9% [7] - 2022年、2023年、2024年、2025年1-3月，公司的净利润为150.5百万元、179.9百万元、225.4百万元、55.1百万元 [7] - 公司的经调整净利润由2022年的152.8百万元增加至2023年的170.6百万元及进一步增加至2024年的230.7百万元 [7]

公司H股上市申请 - 公司已向香港联交所递交H股发行上市申请 并于2025年6月18日刊发申请材料 [1] - 申请材料为草拟版本 可能随监管要求更新修订 [1] - 上市需获中国证监会 香港证监会及香港联交所等机构批准 存在不确定性 [1] 股东减持情况 - 股东清墨投资在2025年6月5日至11日通过集中竞价和大宗交易减持320万股 占总股本1 33% [1] - 集中竞价减持240 2万股 均价103 64元/股 大宗交易减持79 8万股 均价92 30元/股 [2] - 清墨投资套现总金额3 23亿元 减持后持股比例从10 26%降至8 93% [1][2] - 减持股份均为无限售条件股份 未涉及限售股 [2] 公司股权结构 - 实际控制人李海周和谢燕玲为夫妻关系 通过兆威控股100%控制清墨投资 [2] - 实际控制人同时为聚兆德投资的有限合伙人 [2] 公司A股IPO历史 - 公司于2020年12月4日在深交所上市 发行2667万股 发行价75 12元/股 [4] - IPO募集资金总额20 03亿元 净额18 34亿元 与招股书计划一致 [4] - 发行费用1 7亿元 其中保荐机构招商证券获承销费1 53亿元 [4] - 募集资金用于产业园建设 生产基地技改 研发中心及流动资金项目 [4]

公司上市申请 - 深圳市兆威机电股份有限公司向港交所主板递交上市申请，招商证券国际和德意志银行为联席保荐人 [1] 公司业务概述 - 公司是一体化微型传动与驱动系统解决方案提供商，面向智能汽车、具身机器人、消费科技、医疗科技及先进工业制造等高增长行业 [3] - 构建"传动系统+微电机系统+电控系统"的"1+1+1"协同创新体系，实现高性能驱动控制 [3] - 已推出三大平台化自主品牌产品：高性能伺服电机系列、滚筒电机及灵巧手，覆盖高端智能消费产品、先进制造及人形机器人等行业 [3] - 按收入计，公司在中国排名第一，在全球排名第四 [3] 行业发展趋势 - 中国一体化微型传动与驱动系统市场规模从2020年203亿元增长至2024年332亿元，年均复合增长率13.0% [4] - 预计2029年市场规模将达到726亿元，2025-2029年年均复合增长率提升至17.3% [4] 财务表现 - 2022-2024年度营业收入分别为11.52亿元、12.06亿元、15.25亿元 [4] - 2022-2024年度年度利润分别为1.5亿元、1.8亿元、2.25亿元 [4] - 2024年毛利率31.2%，较2023年28.9%有所提升 [6] - 2024年除税前利润率16.1%，较2023年有所提升 [6] - 2025年第一季度收入3.675亿元，毛利率32.2% [6]