另外东吴证券指出，特斯拉当前第三代灵巧手拥有22个自由度，较第一代和第二代实现翻倍。为了保证高自由度灵巧手的灵活性，其将腱绳+蜗轮蜗杆的传 动方案替换为腱绳+微型丝杠。相较于蜗轮蜗杆而言，微型丝杠的精度更高，可以提升精细化操作能力。 *免责声明：文章内容仅供参考，不构成投资建议 *风险提示：股市有风险，入市需谨慎 据科技媒体新智元9月4日报道，参观完特斯拉办公室的Salesforce创始人Marc Benioff放出了全新Optimus的视频。 视频中这款擎天柱采用了全新金色的外观，拥有一双与人类无异的双手震惊全网。Benioff惊叹："物理智能革命开始了！可替代20万-50万美元人类工作的机 器人出世，简直就是生产力核暴级突破。"网友们也纷纷猜测，Optimus 3要来了。 据开源证券，自特斯拉开发Optimus人形机器人以来，灵巧手研发一直是核心重点方向，马斯克曾指出其工程量占整机开发的一半。 特斯拉坚持"视觉为主"的感知路线，其核心需求是机器人能够在未标注、复杂环境中抓取和操作各种零件和工具，视触觉及相关多模态触觉技术最为匹配， 因此灵巧手很可能采用视触觉方案。目前，国内视触觉技术在材料设计、薄化工艺、 ...

灵巧手市场前景 - 2024年灵巧手市场规模达17.06亿美元，预计2025年增至19.21亿美元，2030年达30.36亿美元 [2] - 工业机器人常用二指灵巧手执行简单夹取，人形机器人需求推动向4指/5指及高自由度发展 [2] - 灵巧手价值量占整机10-20%，是成本占比最高的零部件之一 [28] 驱动方案 - 欠驱动方案通过牺牲精度降低成本，应用更广泛 [3] - 外置/混合置驱动方案牺牲精度但短期落地更快 [3] - 电驱动因模块化设计、精度高等特点成为主流方案 [3] - 特斯拉第三代灵巧手用无刷有齿槽电机替换部分空心杯电机 [3][48] 传动方案 - 主要分为齿轮/蜗轮蜗杆、连杆、丝杠、腱传动杆四类 [4] - 腱绳+丝杠复合传动可提高精度同时保持灵活性，特斯拉第三代采用此方案 [5][63] - 齿轮/蜗轮蜗杆传动效率高但体积大 [51] - 连杆传动承载力高但效率低 [55] - 丝杠传动精度高但柔性差 [59] - 腱传动灵活但精度低 [61] 感知方案 - 多模态感知是既定趋势 [6] - 力/力矩传感器向应变片式六维发展 [6][76] - 柔性传感器技术路线多元，聚焦灵敏性和稳定性 [6][80] - MEMS压力传感器中压阻式更成熟，多用于指尖 [6][84] 特斯拉灵巧手迭代 - 第三代自由度从11个增至22个 [95] - 驱动方案从空心杯电机转向无刷有齿槽电机 [95] - 传动方案从腱绳+蜗轮蜗杆转向腱绳+丝杠 [95] - 感知方案新增全手触觉传感器和集成AI视觉系统 [95][97] 行业发展趋势 - 国内外产品普遍追求高自由度与多模态感知 [8][98] - 电机、微型丝杠、腱绳、传感器是主要成本构成 [101] - 技术路线尚未完全收敛，需绑定头部厂商 [101] 投资建议 - 推荐减速器+丝杠链企业福达股份 [8][101] - 关注微型丝杠链浙江荣泰、五洲新春、震裕科技 [8][101] - 关注腱绳链大业股份、南山智尚 [8][101] - 推荐T链头部企业拓普集团 [8][101]