灵巧手市场前景 - 2024年灵巧手市场规模达17.06亿美元，预计2025年增至19.21亿美元，2030年达30.36亿美元 [2] - 工业机器人常用二指灵巧手执行简单夹取，人形机器人需求推动向4指/5指及高自由度发展 [2] - 灵巧手价值量占整机10-20%，是成本占比最高的零部件之一 [28] 驱动方案 - 欠驱动方案通过牺牲精度降低成本，应用更广泛 [3] - 外置/混合置驱动方案牺牲精度但短期落地更快 [3] - 电驱动因模块化设计、精度高等特点成为主流方案 [3] - 特斯拉第三代灵巧手用无刷有齿槽电机替换部分空心杯电机 [3][48] 传动方案 - 主要分为齿轮/蜗轮蜗杆、连杆、丝杠、腱传动杆四类 [4] - 腱绳+丝杠复合传动可提高精度同时保持灵活性，特斯拉第三代采用此方案 [5][63] - 齿轮/蜗轮蜗杆传动效率高但体积大 [51] - 连杆传动承载力高但效率低 [55] - 丝杠传动精度高但柔性差 [59] - 腱传动灵活但精度低 [61] 感知方案 - 多模态感知是既定趋势 [6] - 力/力矩传感器向应变片式六维发展 [6][76] - 柔性传感器技术路线多元，聚焦灵敏性和稳定性 [6][80] - MEMS压力传感器中压阻式更成熟，多用于指尖 [6][84] 特斯拉灵巧手迭代 - 第三代自由度从11个增至22个 [95] - 驱动方案从空心杯电机转向无刷有齿槽电机 [95] - 传动方案从腱绳+蜗轮蜗杆转向腱绳+丝杠 [95] - 感知方案新增全手触觉传感器和集成AI视觉系统 [95][97] 行业发展趋势 - 国内外产品普遍追求高自由度与多模态感知 [8][98] - 电机、微型丝杠、腱绳、传感器是主要成本构成 [101] - 技术路线尚未完全收敛，需绑定头部厂商 [101] 投资建议 - 推荐减速器+丝杠链企业福达股份 [8][101] - 关注微型丝杠链浙江荣泰、五洲新春、震裕科技 [8][101] - 关注腱绳链大业股份、南山智尚 [8][101] - 推荐T链头部企业拓普集团 [8][101]