报告行业投资评级 - 汽车行业投资评级为优于大市·维持 [2] - 人形机器人系列专题之新型减速器投资评级为优于大市 [1] 报告的核心观点 - 当下人形机器人已向功能实现、商业化落地方向演进，后续迭代重心围绕软硬件升级优化及适配耦合，硬件迭代方向包括高负载、轻量化等方面 [3] - 摆线/新型减速器较行星精度更高、较谐波负载能力更强，有望用于人形机器人关节，成为减速器迭代新方向之一 [4] - 摆线/新型减速器有望在人形机器人下肢、腰髋及其他关节部位逐步搭载，2030 年市场空间有望超 140 亿元，车端齿轮玩家及具备 RV 减速器能力禀赋的玩家有望切入 [5] 根据相关目录分别进行总结 精密减速器：匹配转速、传递转矩，机器人旋转关节核心零部件 - 减速器用于匹配转速和传递转矩，精密减速器回程间隙小、精度高、寿命长、稳定性高，在人形机器人等高端领域有应用场景 [14] - 谐波减速器传动比大、精度高、体积小，在机器人小臂、腕部等部位有优势；精密行星减速器体积小、寿命高，单级减速比小；RV 减速器高精度、大速比、高刚性、高疲劳强度 [14] - 摆线针轮减速器承载能力高、传动精度高、体积小、重量轻，在人形机器人腰髋等重负载部位有应用潜力，但设计与工艺复杂 [14] 减速器行业格局情况 - 减速器市场由日系等外资品牌主导，外资品牌在谐波、RV 减速器市场份额高，产品定位高端，与下游客户深度绑定 [64] - 谐波减速器市场国产替代明显，内资品牌市场份额逐步提升；RV 减速器市场国内厂商市场份额逐渐提升，国产替代进程加速 [69] 摆线减速器有望实现人形机器人搭载 - 当下人形机器人关节模组以行星、谐波减速器为主，各有优劣，摆线针轮减速器兼具精度和负载能力，有望满足人形机器人部分场景需求 [70] - 测算到 2030 年全球机器人用新型减速器市场空间有望超 140 亿元，新型减速器后续搭载路径将从下肢到腰髋再到其他环节 [84] 投资建议：推荐具备精密减速器/齿轮加工能力和优质客户资源的零部件 - 看好人形机器人进展带来的投资机会，推荐具备人形机器人减速器和齿轮加工能力，以及拥有优质客户资源的公司双环传动、豪能股份、福达股份、精锻科技、蓝黛科技等 [88] - 双环传动深耕传动部件，打造齿轮平台型供货体系，积极出海打开增长天花板，机器人业务有望实现车+机器人共振增长 [95][99] - 豪能股份在汽车零部件领域有优势，积极布局机器人减速机等相关领域，预计 25 - 27 年营收和归母净利润增长，给予“优于大市”评级 [125][142] - 福达股份专注高端制造业，将机器人关键零部件业务定位为战略业务，预计 25 - 27 年营收和归母净利润增长，给予“优于大市”评级 [167][178] - 精锻科技是国内乘用车精锻齿轮龙头，战略布局人形机器人赛道，维持“优于大市”评级 [181][197] - 蓝黛科技深耕汽车动力传动和触控显示业务，布局人形机器人产业，预计 25 - 27 年营收和归母净利润增长，给予“优于大市”评级 [202][238]

人形机器人行业发展现状 - 人形机器人已从产品定义阶段进入功能实现和商业化落地阶段，后续迭代重心围绕软硬件升级及耦合优化 [2] - 当前多数产品完成基础运动和轻负载功能实现，但距离大规模商用仍有提升空间，硬件迭代方向包括高负载、轻量化、高散热、低能耗等 [2] - 预计2030年全球人形机器人用新型减速器市场空间超140亿元，渗透路径将从下肢→腰髋→一般部位逐步推进 [5][6] 减速器技术路线比较 - 当前主流关节方案：行星减速器结构简单成本低但精度不足，谐波减速器精度高但负载能力弱，RV减速器负载强但体积重量大 [4][25] - 摆线减速器综合优势：较行星精度更高，较谐波负载更强，较RV体积更小，具有传动比大、效率高、承载强等特点 [4][22][64] - 技术指标对比：谐波在腕部等小空间优势明显，RV适合重负载部位，行星多用于灵巧手，摆线针轮在腰髋部位潜力突出 [23][25] 摆线减速器技术壁垒 - 设计壁垒：齿廓修形方案复杂，需平衡啮合间隙与传动精度，修形量不当会导致零件卡死或精度下降 [63][66] - 工艺壁垒：零件数量多且加工精度要求高，需磨齿机、磨床等昂贵设备（单台价格数百万至千万级） [67] - 材料壁垒：常采用GCr15高碳铬轴承钢，需配套热处理工艺 [67] 行业竞争格局 - 外资主导：哈默纳科占谐波市场80%份额，纳博特斯克占RV市场61%份额，德日品牌垄断高端领域 [69][71] - 国产替代进展：绿的谐波国内份额达25%，双环传动RV份额14%，价格较外资低50%左右 [74] - 新兴玩家布局：科盟创新推出PEEK轻量化摆线减速机，动易科技开发背隙仅1弧分的一体化模组 [80][84] 产业链投资机会 - 车端技术迁移：汽车齿轮/差速器厂商凭借磨齿、锻造等工艺积累，有望切入机器人减速器领域 [8][17] - 重点公司布局： - 双环传动：RV减速器打破外资垄断，谐波减速器批量供货，新能源车齿轮市占率超70% [105][111] - 精锻科技：差速器总成价值量翻倍，泰国基地2025年投产，布局机器人关节模组 [153][163] - 福达股份：成立机器人事业部，开发行星减速器并投资丝杠企业长坂科技 [147] - 蓝黛科技：参股关节企业泉智博，合作研发一体化关节核心部件 [175]

可转债赎回公告核心内容 - 公司决定行使"精锻转债"提前赎回权 因2025年6月13日至7月3日期间连续30个交易日中有15个交易日收盘价不低于转股价9 46元/股的130%（即12 30元/股） 触发有条件赎回条款[2][7] - 赎回价格定为100 45元/张 含当期利息0 45元/张（按票面利率1 0% 计息天数166天计算）[8][9] - 赎回对象为2025年7月30日收市后登记在册的全体持有人 赎回完成后债券将在深交所摘牌[9] 可转债基本情况 - 发行规模9 8亿元（980万张） 2023年2月15日上市 债券代码123174 初始转股价13 09元/股[2] - 转股期限为2023年8月21日至2029年2月14日[3] - 当前转股价经多次调整至9 46元/股 主要因2023-2025年利润分配及2025年1月下修转股价[3][5][6] 转股价格调整历史 - 2023年6月因分红每10股派1 25元 转股价由13 09元下调至12 97元/股[3] - 2024年5月因分红每10股派1 5元 转股价由12 97元下调至12 82元/股[4][5] - 2025年1月主动下修转股价至9 50元/股 6月因分红每10股派0 4元进一步下调至9 46元/股[6] 重要时间节点 - 赎回登记日：2025年7月30日 赎回资金到账日为8月6日[9] - 停止转股日：2025年7月31日 未转股债券将被强制赎回[1][9] - 赎回资金发放日：2025年8月6日 通过中登公司系统划转[9] 股东交易情况 - 控股股东江苏大洋投资在赎回条件触发前6个月内清仓365万张 董事长夏汉关等高管亦减持全部持仓[10]

转债发行 - 2023年2月15日发行980万张可转换债券，总额98,000.00万元，净额96,812.74万元[6] 转股信息 - 转股期限自2023年8月21日至2029年2月14日[8] - 初始转股价格13.09元/股，调整后截至公告日为9.46元/股[9][14] 赎回信息 - 赎回价格100.45元/张，年利率1.0%，计息166天，应计利息约0.45元/张[3][19][20][21] - 赎回条件满足日2025年7月3日，停止交易日7月28日，登记日7月30日，赎回日7月31日[4] - 赎回对象为7月30日收市后在册全体持有人[22] - 7月31日起停止转股，赎回后深交所摘牌[25] - 8月5日公司资金到账，8月7日赎回款到持有人账户[25] 股东情况 - 2025年1月3日至7月3日，控股股东及实控人等均卖出持有的“精锻转债”，期末持有为0[27]

关于提前赎回"精锻转债"的公告 - 公司决定提前赎回"精锻转债"，赎回价格为100 45元/张（含当期应计利息）[1] - 赎回原因为公司股票在2025年6月13日至7月3日期间连续30个交易日中有至少15个交易日收盘价不低于转股价格9 46元/股的130%（即12 30元/股），触发有条件赎回条款[2] - 赎回登记日为2025年7月30日，赎回完成后"精锻转债"将在深交所摘牌[1][7] 可转换公司债券基本情况 - 公司于2023年2月15日发行980万张可转换债券，每张面值100元，发行总额98,000 00万元，实际募集资金净额96,812 74万元[2] - 债券简称"精锻转债"，债券代码"123174"，于2023年3月7日起在深交所挂牌交易[2] - 转股期限自2023年8月21日起至2029年2月14日止[3] 转股价格调整情况 - 初始转股价格为13 09元/股[3] - 经过多次利润分配调整，转股价格先后调整为12 97元/股（2023年6月9日）、12 82元/股（2024年5月24日）、12 76元/股（2024年9月30日）[3][4] - 2025年1月13日向下修正为9 50元/股，2025年6月12日调整为9 46元/股[5] 赎回实施安排 - 赎回价格100 45元/张的计算依据：债券面值100元+当期应计利息0 45元（按1 0%年利率计算166天利息）[7] - 赎回对象为截至2025年7月30日收市后登记在册的全体"精锻转债"持有人[7] - 赎回款将于2025年8月7日前划入持有人资金账户[7] 内部人员交易情况 - 在赎回条件满足前六个月内，公司实际控制人江苏大洋投资有限公司持有3,653,829张未变动[8] - 董事夏汉关持有284,500张，黄静持有96,792张，董义持有22,788张，期间均无买卖[8]

本次债券基本情况 - 本次债券为可转换公司债券，发行总额为人民币98,000万元，发行数量为980万张，每张面值100元，按面值发行 [2] - 债券期限为6年，自2023年2月14日至2029年2月14日，转股期限自2023年8月21日起至到期日止 [2][4] - 票面利率逐年递增：第一年0.3%、第二年0.5%、第三年1.0%、第四年1.5%、第五年1.8%、第六年2.0% [2] 转股条款 - 初始转股价格为13.09元/股，根据派息、送股、增发等情况设有转股价格调整机制 [5] - 转股数量计算公式为Q=V/P，其中V为债券票面总金额，P为转股价格，不足一股部分以现金兑付 [7][8] - 当公司股票连续30个交易日中至少15个交易日收盘价低于转股价85%时，可触发转股价下修条款 [6] 赎回条款 - 有条件赎回条款：当公司股票连续30个交易日中至少15个交易日收盘价不低于转股价130%时，公司有权按面值加当期利息赎回债券 [8] - 2025年6月13日至7月3日期间，公司股票已满足赎回条件，触发赎回条款 [11] - 赎回价格为100.45元/张（含当期利息0.45元），赎回日为2025年7月31日 [11][12] 回售条款 - 有条件回售条款：在债券最后两个计息年度，若公司股票连续30个交易日收盘价低于转股价70%，持有人有权按面值加利息回售债券 [9] - 附加回售条款：若募集资金用途发生重大变化，持有人可行使一次回售权 [10] 赎回实施安排 - 赎回登记日为2025年7月30日，赎回资金将于8月7日划付至持有人账户 [12] - 赎回前相关安排：7月28日停止交易，7月31日停止转股，赎回完成后债券将摘牌 [12] 股东交易情况 - 赎回条件满足前6个月内，控股股东江苏大洋投资有限公司、实际控制人夏汉关、黄静及董义等存在债券交易行为，期末均未持有债券 [13]

转债发行 - 2023年2月15日公司发行980万张可转换债券，发行总额98,000.00万元，实际募集资金净额为96,812.74万元[6] 转股信息 - 精锻转债转股期限自2023年8月21日起至2029年2月14日止[7] - 初始转股价格为13.09元/股，截至公告披露日为9.46元/股[8][13] 分红调整 - 2023 - 2025年多次分红派现并调整转股价格[8][9][10][12] 赎回信息 - 赎回价格为100.45元/张，当期年利率为1.0%[3] - 赎回条件满足日为2025年7月3日，停止交易日为7月28日，赎回登记日为7月30日，赎回日为7月31日[4] 股东减持 - 2025年1月3日至7月3日，多位控股股东及高管持有的转债全部卖出[27]

可转债发行 - 2023年1月9日获证监会核准发行98000万元可转换公司债券，期限6年[7] - 2023年2月15日发行980.00万张，每张面值100元，总额98000万元[8] 转股价格调整 - 初始转股价格为13.09元/股，多次调整至9.46元/股[12][13][15] 赎回情况 - 2025年6月13 - 7月3日触发有条件赎回条款[16] - 2025年7月3日审议通过提前赎回议案，按100.45元/张赎回[16][17]

可转债发行 - 2023年2月15日公司发行980万张可转换债券，总额98,000.00万元，净额96,812.74万元[1] 转股价格调整 - 2022 - 2024年度权益分派使转股价格从13.09元/股调至12.76元/股[5][6][7] - 2025年1月董事会将转股价格向下修正为9.50元/股[9] - 2024年度权益分派使转股价格由9.50元/股调至9.46元/股[9] 赎回情况 - 2025年6月13日至7月3日触发有条件赎回条款[14] - 赎回价格100.45元/张，对象为7月30日收市后登记在册持有人[15][18] - 7月31日停止转股，当日赎回，完成后深交所摘牌[21] - 8月5日发行人资金到账，8月7日赎回款到持有人账户[21] 股东交易 - 2025年1 - 7月，多位股东卖出全部“精锻转债”，期末持有0张[24] 决策审议 - 2025年7月3日董事会审议通过提前赎回议案[26] - 保荐机构认为赎回履行程序，无异议[28][29] 后续安排 - 赎回结束后7个交易日内刊登赎回结果和摘牌公告[21]

可转债发行 - 发行总额98,000.00万元，数量980.00万张[6] - 期限2023年2月15日至2029年2月14日[7] - 面值100元，按面值发行[8] 利率与转股 - 票面利率第一年0.3%至第六年2.5%[9] - 转股期限2023年8月21日至2029年2月14日[14] - 初始转股价格13.09元/股[16] 价格修正与赎回 - 股价连续30个交易日中15个低于转股价格85%，董事会可提修正方案[20] - 期满后五个交易日内，以115%价格赎回未转股可转债[24] - 有条件赎回触发条件为股价连续30个交易日中15个不低于转股价格130%或余额不足3000万元[25] 回售与交易 - 有条件回售触发条件为最后两年连续30个交易日收盘价格低于转股价格70%[29] - 2025年1月3日至7月3日，控股股东等有交易“精锻转债”情况[46] 提前赎回 - 2025年6月13日至7月3日，公司股票触发有条件赎回条款[36] - 赎回价格100.45元/张，票面利率1.0%，计息166天[37][38][39] - 董事会同意提前赎回“精锻转债”，未影响日常经营及偿债能力[47]