投资者关系活动基本信息 - 活动类别为特定对象调研 [2] - 参与单位有民生证券、东吴证券、东北证券 [2] - 时间为2025年7月8日13:30 [2] - 地点在精锻科技二厂区会议室 [2] - 上市公司接待人员为董秘董义 [2] 公司财务与回购情况 - 可转债截止6月底已转股接近一半，下半年可转债费用可省约2000万元 [2] - 公司会按承诺尽快完成股份回购指标 [2] 技术应用与业务规划 - 行星减速器等传统技术应用在工业上工况简单、要求固定，应用在人形机器人关键模组上与工业场景差异大 [2] - 除行星减速器关键模组外，公司同步研发其它类型减速器模组、扩充团队，并与终端客户沟通相关要求和规范 [2] 业绩预期 - 从收入端看，下半年国内和出口市场需求比上半年好，主要增长点是客户新项目放量 [2]

业绩总结 - 2023年2月15日公司发行980万张可转换公司债券，总额98000万元[4] - 2025年5月19日至7月8日，1507660张“精锻转债”转股，累计转股15936666股[5] - 公司总股本由532394412股增至548331078股[5] 股权变动 - 权益变动前控股股东等合计持股223046145股，占比41.89%[5] - 控股股东等合计持股比例由41.89%被动稀释至40.67%，被动稀释比例1.21%[3][5] - 大洋投资变动后占比35.38%，夏汉关3.30%，黄静1.99%，夏汉彬0.00%[6] 转股信息 - “精锻转债”2023年8月21日进入转股期，初始转股价格13.09元/股，最新转股价格9.46元/股[4]

转债发行 - 2023年2月15日公司发行980万张可转换债券，总额98000.00万元，净额96812.74万元[6] 转股信息 - 转股期限自2023年8月21日起至2029年2月14日止[8] - 初始转股价格为13.09元/股，截至公告披露日为9.46元/股[9][14] 赎回信息 - 赎回价格为100.45元/张，当期年利率1.0%[3] - 赎回条件满足日为2025年7月3日，停止交易日为7月28日，登记日为7月30日，赎回日为7月31日[4] 股东情况 - 2025年1月3日至7月3日，控股股东及实控人等相关人员持有的“精锻转债”全部卖出[27]

可转债发行 - 2023年2月15日公司发行980万张可转换债券，每张面值100元，发行总额98,000.00万元，实际募集资金净额为96,812.74万元[6] 转股信息 - 精锻转债转股期限自2023年8月21日起至2029年2月14日止[8] - 初始转股价格为13.09元/股，截至公告披露日为9.46元/股[9][14] - 2023 - 2025年多次调整转股价格[9][10][11][12][13] 赎回信息 - 赎回价格为100.45元/张，当期年利率为1.0%[3] - 赎回条件满足日为2025年7月3日，停止交易日为2025年7月28日，赎回登记日为2025年7月30日，赎回日为2025年7月31日[4] - 赎回对象为截至2025年7月30日收市后登记在册的全体“精锻转债”持有人[22] 股东减持 - 2025年1月3日至7月3日，控股股东及部分人员期初持有的可转债全部卖出[27] 其他 - 可转债转股最小申报单位为1张，面额100元，转换成股份最小单位为1股，不足1股的余额五个交易日内现金兑付[28] - 当日买进可转债当日可转股，新增股份转股申报后次一交易日上市流通[29] - 备查文件包括公司第五届董事会第十二次会议决议等[30]

可转债发行情况 - 2023年2月15日公司发行980万张可转换债券，发行总额98,000.00万元，净额96,812.74万元[6] 转股情况 - 转股期限自2023年8月21日起至2029年2月14日止[8] - 初始转股价格为13.09元/股，截至公告披露日为9.46元/股[9][14] 赎回情况 - 赎回价格为100.45元/张，年利率为1.0%[3] - 赎回条件满足日为2025年7月3日，停止交易日为7月28日，登记日为7月30日，赎回日为7月31日[4] 股东交易情况 - 2025年1月3日至7月3日，控股股东及实控人等持有的“精锻转债”全部卖出[27] 其他 - 可转债转股最小申报单位为1张，不足1股余额五个交易日内现金兑付[28]

报告行业投资评级 - 汽车行业投资评级为优于大市·维持 [2] - 人形机器人系列专题之新型减速器投资评级为优于大市 [1] 报告的核心观点 - 当下人形机器人已向功能实现、商业化落地方向演进，后续迭代重心围绕软硬件升级优化及适配耦合，硬件迭代方向包括高负载、轻量化等方面 [3] - 摆线/新型减速器较行星精度更高、较谐波负载能力更强，有望用于人形机器人关节，成为减速器迭代新方向之一 [4] - 摆线/新型减速器有望在人形机器人下肢、腰髋及其他关节部位逐步搭载，2030 年市场空间有望超 140 亿元，车端齿轮玩家及具备 RV 减速器能力禀赋的玩家有望切入 [5] 根据相关目录分别进行总结 精密减速器：匹配转速、传递转矩，机器人旋转关节核心零部件 - 减速器用于匹配转速和传递转矩，精密减速器在高端领域有应用场景，不同类型减速器特点各异，如谐波减速器在机器人小臂等部位有优势，行星减速器单级减速比小，RV 减速器适用于重负载位置，摆线针轮减速器在人形机器人腰髋等部位有应用潜力 [14][22][23] - 精密减速器关键技术指标包括扭转刚度、减速比等，各指标受多种因素影响 [19][20] - 减速器在汽车和人形机器人端均有应用，汽车领域有相关储备的公司有望实现产业升级 [17] 摆线减速器在设计与工艺方面均具壁垒 - 设计方面，摆线轮齿廓需修形，修形量不当会影响传动精度 [57] - 工艺方面，摆线针轮减速器零件多、工艺流程复杂，对精度要求高，且需磨齿机等设备，对厂商设备和资金要求高 [60] 减速器行业格局情况 - 减速器市场由日系等外资品牌主导，不同类型减速器市场格局有所不同，如谐波减速器日系龙头垄断，国产替代明显；行星减速器外资在高端领域占主要份额；RV 减速器市场集中度较高，纳博特斯克份额领先 [64][69] 摆线减速器有望实现人形机器人搭载 - 当下人形机器人关节模组以行星、谐波减速器为主，各有优劣，摆线针轮减速器兼具精度和负载能力，有望满足人形机器人部分场景需求，2030 年市场空间有望超 140 亿元 [70] 摆线方案在机器人场景已有一定应用 - 科盟创新发布含 PEEK 轻量化摆线减速机的新品，动易科技推出准直驱一体化摆线关节模组，Agility Robotics 机器人使用摆线减速器 [71][72][74] 新型减速器有望持续渗透人形机器人关节方案 - 人形机器人关节模组方案以行星、谐波减速器为主，各有优缺点，摆线针轮减速器经优化升级有望满足部分场景需求，后续迭代方向包括横向性能升级和纵向机电一体化 [75][83][87] 投资建议：推荐具备精密减速器/齿轮加工能力和优质客户资源的零部件 - 看好人形机器人进展带来的投资机会，推荐双环传动、豪能股份、福达股份、精锻科技、蓝黛科技等公司 [88] 双环传动 - 深耕传动部件，已实现两轮“蜕变”，面临出海和打造平台化供应体系的成长机遇 [89] - 核心看点包括依托车端积累开发延展产品矩阵，实现车 + 机器人共振增长，以及产品、技术、产能出口，出海打开增长天花板 [95][98] 豪能股份 - 从事汽车传动系统零部件业务，积累了优质客户，积极布局机器人减速机等领域 [102][112] - 预计 2025 - 2027 年营收增长，归母净利润增加，采用绝对估值和相对估值方法估算合理价值区间，首次覆盖给予“优于大市”评级 [124][125][142] 福达股份 - 以高端制造业为主营业务，形成新发展格局，投资长坂科技布局人形机器人业务 [143][151] - 预计 2025 - 2027 年营收增长，归母净利润增加，采用绝对估值和相对估值方法估算合理价值区间，首次覆盖给予“优于大市”评级 [165][167][178] 精锻科技 - 是国内乘用车精锻齿轮细分赛道龙头，成长核心支撑包括产品总成化等，战略布局人形机器人赛道 [181][196] - 维持“优于大市”评级，预计 2025 - 2027 年归母净利润增长 [197] 蓝黛科技 - 从事动力传动和触控显示业务，布局人形机器人产业，参股泉智博拓展发展空间 [198][206] - 预计 2025 - 2027 年营收增长，归母净利润增加，采用绝对估值和相对估值方法估算合理价值区间，首次覆盖给予“优于大市”评级 [221][225][238]

报告行业投资评级 - 汽车行业投资评级为优于大市·维持 [2] - 人形机器人系列专题之新型减速器投资评级为优于大市 [1] 报告的核心观点 - 当下人形机器人已向功能实现、商业化落地方向演进，后续迭代重心围绕软硬件升级优化及适配耦合，硬件迭代方向包括高负载、轻量化等方面 [3] - 摆线/新型减速器较行星精度更高、较谐波负载能力更强，有望用于人形机器人关节，成为减速器迭代新方向之一 [4] - 摆线/新型减速器有望在人形机器人下肢、腰髋及其他关节部位逐步搭载，2030 年市场空间有望超 140 亿元，车端齿轮玩家及具备 RV 减速器能力禀赋的玩家有望切入 [5] 根据相关目录分别进行总结 精密减速器：匹配转速、传递转矩，机器人旋转关节核心零部件 - 减速器用于匹配转速和传递转矩，精密减速器回程间隙小、精度高、寿命长、稳定性高，在人形机器人等高端领域有应用场景 [14] - 谐波减速器传动比大、精度高、体积小，在机器人小臂、腕部等部位有优势；精密行星减速器体积小、寿命高，单级减速比小；RV 减速器高精度、大速比、高刚性、高疲劳强度 [14] - 摆线针轮减速器承载能力高、传动精度高、体积小、重量轻，在人形机器人腰髋等重负载部位有应用潜力，但设计与工艺复杂 [14] 减速器行业格局情况 - 减速器市场由日系等外资品牌主导，外资品牌在谐波、RV 减速器市场份额高，产品定位高端，与下游客户深度绑定 [64] - 谐波减速器市场国产替代明显，内资品牌市场份额逐步提升；RV 减速器市场国内厂商市场份额逐渐提升，国产替代进程加速 [69] 摆线减速器有望实现人形机器人搭载 - 当下人形机器人关节模组以行星、谐波减速器为主，各有优劣，摆线针轮减速器兼具精度和负载能力，有望满足人形机器人部分场景需求 [70] - 测算到 2030 年全球机器人用新型减速器市场空间有望超 140 亿元，新型减速器后续搭载路径将从下肢到腰髋再到其他环节 [84] 投资建议：推荐具备精密减速器/齿轮加工能力和优质客户资源的零部件 - 看好人形机器人进展带来的投资机会，推荐具备人形机器人减速器和齿轮加工能力，以及拥有优质客户资源的公司双环传动、豪能股份、福达股份、精锻科技、蓝黛科技等 [88] - 双环传动深耕传动部件，打造齿轮平台型供货体系，积极出海打开增长天花板，机器人业务有望实现车+机器人共振增长 [95][99] - 豪能股份在汽车零部件领域有优势，积极布局机器人减速机等相关领域，预计 25 - 27 年营收和归母净利润增长，给予“优于大市”评级 [125][142] - 福达股份专注高端制造业，将机器人关键零部件业务定位为战略业务，预计 25 - 27 年营收和归母净利润增长，给予“优于大市”评级 [167][178] - 精锻科技是国内乘用车精锻齿轮龙头，战略布局人形机器人赛道，维持“优于大市”评级 [181][197] - 蓝黛科技深耕汽车动力传动和触控显示业务，布局人形机器人产业，预计 25 - 27 年营收和归母净利润增长，给予“优于大市”评级 [202][238]

人形机器人行业发展现状 - 人形机器人已从产品定义阶段进入功能实现和商业化落地阶段，后续迭代重心围绕软硬件升级及耦合优化 [2] - 当前多数产品完成基础运动和轻负载功能实现，但距离大规模商用仍有提升空间，硬件迭代方向包括高负载、轻量化、高散热、低能耗等 [2] - 预计2030年全球人形机器人用新型减速器市场空间超140亿元，渗透路径将从下肢→腰髋→一般部位逐步推进 [5][6] 减速器技术路线比较 - 当前主流关节方案：行星减速器结构简单成本低但精度不足，谐波减速器精度高但负载能力弱，RV减速器负载强但体积重量大 [4][25] - 摆线减速器综合优势：较行星精度更高，较谐波负载更强，较RV体积更小，具有传动比大、效率高、承载强等特点 [4][22][64] - 技术指标对比：谐波在腕部等小空间优势明显，RV适合重负载部位，行星多用于灵巧手，摆线针轮在腰髋部位潜力突出 [23][25] 摆线减速器技术壁垒 - 设计壁垒：齿廓修形方案复杂，需平衡啮合间隙与传动精度，修形量不当会导致零件卡死或精度下降 [63][66] - 工艺壁垒：零件数量多且加工精度要求高，需磨齿机、磨床等昂贵设备（单台价格数百万至千万级） [67] - 材料壁垒：常采用GCr15高碳铬轴承钢，需配套热处理工艺 [67] 行业竞争格局 - 外资主导：哈默纳科占谐波市场80%份额，纳博特斯克占RV市场61%份额，德日品牌垄断高端领域 [69][71] - 国产替代进展：绿的谐波国内份额达25%，双环传动RV份额14%，价格较外资低50%左右 [74] - 新兴玩家布局：科盟创新推出PEEK轻量化摆线减速机，动易科技开发背隙仅1弧分的一体化模组 [80][84] 产业链投资机会 - 车端技术迁移：汽车齿轮/差速器厂商凭借磨齿、锻造等工艺积累，有望切入机器人减速器领域 [8][17] - 重点公司布局： - 双环传动：RV减速器打破外资垄断，谐波减速器批量供货，新能源车齿轮市占率超70% [105][111] - 精锻科技：差速器总成价值量翻倍，泰国基地2025年投产，布局机器人关节模组 [153][163] - 福达股份：成立机器人事业部，开发行星减速器并投资丝杠企业长坂科技 [147] - 蓝黛科技：参股关节企业泉智博，合作研发一体化关节核心部件 [175]

可转债赎回公告核心内容 - 公司决定行使"精锻转债"提前赎回权 因2025年6月13日至7月3日期间连续30个交易日中有15个交易日收盘价不低于转股价9 46元/股的130%（即12 30元/股） 触发有条件赎回条款[2][7] - 赎回价格定为100 45元/张 含当期利息0 45元/张（按票面利率1 0% 计息天数166天计算）[8][9] - 赎回对象为2025年7月30日收市后登记在册的全体持有人 赎回完成后债券将在深交所摘牌[9] 可转债基本情况 - 发行规模9 8亿元（980万张） 2023年2月15日上市 债券代码123174 初始转股价13 09元/股[2] - 转股期限为2023年8月21日至2029年2月14日[3] - 当前转股价经多次调整至9 46元/股 主要因2023-2025年利润分配及2025年1月下修转股价[3][5][6] 转股价格调整历史 - 2023年6月因分红每10股派1 25元 转股价由13 09元下调至12 97元/股[3] - 2024年5月因分红每10股派1 5元 转股价由12 97元下调至12 82元/股[4][5] - 2025年1月主动下修转股价至9 50元/股 6月因分红每10股派0 4元进一步下调至9 46元/股[6] 重要时间节点 - 赎回登记日：2025年7月30日 赎回资金到账日为8月6日[9] - 停止转股日：2025年7月31日 未转股债券将被强制赎回[1][9] - 赎回资金发放日：2025年8月6日 通过中登公司系统划转[9] 股东交易情况 - 控股股东江苏大洋投资在赎回条件触发前6个月内清仓365万张 董事长夏汉关等高管亦减持全部持仓[10]

转债发行 - 2023年2月15日发行980万张可转换债券，总额98,000.00万元，净额96,812.74万元[6] 转股信息 - 转股期限自2023年8月21日至2029年2月14日[8] - 初始转股价格13.09元/股，调整后截至公告日为9.46元/股[9][14] 赎回信息 - 赎回价格100.45元/张，年利率1.0%，计息166天，应计利息约0.45元/张[3][19][20][21] - 赎回条件满足日2025年7月3日，停止交易日7月28日，登记日7月30日，赎回日7月31日[4] - 赎回对象为7月30日收市后在册全体持有人[22] - 7月31日起停止转股，赎回后深交所摘牌[25] - 8月5日公司资金到账，8月7日赎回款到持有人账户[25] 股东情况 - 2025年1月3日至7月3日，控股股东及实控人等均卖出持有的“精锻转债”，期末持有为0[27]