行业背景与技术趋势 - 第四次科技革命正在重塑全球技术格局 中国企业在人工智能和制造业新兴领域展现出引领潜力[2] - 磁传感器是智能体实现智能行为的基础 广泛应用于电流测量 位置检测 方向感知等物理参数监控 是高密度电源 光伏逆变器 汽车电子 可穿戴设备 数据中心等领域的关键感知层器件[3] - 磁传感器主要分为霍尔效应传感器和磁阻效应传感器(xMR)两大技术路线 其中磁阻效应进一步分为AMR GMR和TMR三类 TMR技术基于量子力学原理 在灵敏度 功耗等指标上实现突破 适用于高功率密度能源转换 航空航天 高端装备 具身智能 量子计算 超算中心等高端场景[3][4] 市场规模与增长驱动 - 2024年全球磁传感器行业销售额为1192亿元人民币 预计2029年达到2930亿元人民币 年复合增长率19.7%[4] - 新能源汽车是核心增长引擎：传统燃油车使用约30个磁传感器 混合动力或纯电车增加至约50个 单车价值量从120元提升至250元[4] - AI电源需求爆发推动TMR传感器增长：2029年全球TMR传感器销售额预计达330亿元人民币 2024-2029年复合增长率26.5% 高于行业整体水平[5] - 高端TMR磁传感器国产化率低 进口依赖比例达90% 因存在芯片设计 晶圆生产 模组制造等技术壁垒 国际龙头普遍采用IDM模式 国内企业多以Fabless和代工为主[5] 公司技术与产业地位 - 希磁科技成立于2013年 专注TMR技术路线 产品覆盖电流传感器 位置传感器 速度传感器 开关 金融磁头等全系列 其工业级电流传感器 车规级电流传感器和磁编码器关键性能达国际头部水平 部分产品超越全球龙头[7] - 2024年公司是全球磁性传感器行业排名第一的中国企业 产销规模超过部分国际大厂 以收入计位列全球TMR磁传感器市场第二[7][9] - 2021年收购德国Sensitec（原IBM晶圆制造工厂）获得晶圆产能 实现芯片设计 晶圆制造 封装测试到解决方案的IDM全链条整合能力[8] - 研发团队130余人 在蚌埠 宁波 无锡 德国 葡萄牙五地设研发基地 研发人员30%时间投入客户现场 深度参与客户产品研发[9] 市场机遇与竞争策略 - 通过IDM模式突破国际巨头垄断 切入新能源车等新兴领域 以TMR技术替代传统霍尔方案获得市场认可[6][7] - 借助Sensitec的国际声誉接触头部客户 进入多家全球顶尖编码器厂商供应链体系[8] - 电气化向智能化转型加速 各领域对电流 位置 精度等感知需求提升 磁传感器市场持续扩容[10]

行业投资评级 - 行业评级为优于大市 且维持不变 [5] 核心观点 - 灵巧手是人形机器人末端执行器核心解决方案 具有高自由度 能够进行复杂抓取操作 但成本更高且对算法泛化能力要求更高 [1] - 灵巧手与夹爪的核心差异在于自由度 夹爪稳定性高适合工业场景 灵巧手泛化能力强适配复杂场景 [1] - 技术路线尚未收敛 下游客户个性化定制需求明显 整手和模组厂商将获得竞争优势 [1][3] 技术系统组成 - 驱动系统以电机驱动为主流 空心杯电机体积小转速高功率密度大响应速度快 是当前主流应用方案 [2] - 传动系统包括减速模块 线性传动模块和末端传动模块 行星减速器和蜗轮蜗杆齿轮箱应用较多 微型谐波方案尚不成熟 [2] - 感知系统包括力矩传感器 位置传感器和触觉传感器 力传感以一维力为主 位置传感器以编码器为主 触觉传感器MEMS路线应用较多 [2] 发展趋势 - 技术路线短期内不会收敛 多种路线共同发展 [3] - 自由度进一步提高 触觉传感器单价下降但用量增加 灵巧手单机价值量占比有望提高 [3] - 研发投入大周期长 占人形机器人工程量一半 多数本体厂商需和外部供应商合作 [3] 投资建议 - 量产前期本体厂商需求变化大技术路线不稳定 个性化定制需求强 整手与模组供应商将获得竞争优势 [3] - 微型伺服电缸为灵巧手基本组成单位 模组厂商有望进化为整手供应商 [111] - 建议关注已具备整手设计与生产能力的厂商 包括捷昌驱动 隆盛科技 兆威机电 江苏雷利等 [111] 具体公司分析 - 捷昌驱动与灵巧智能合作开发灵巧手 具备自产电机及丝杠等核心零部件能力 [116] - 隆盛科技联合科研院所自研灵巧手 已在转子加工产线实现工作 正在开发第三代产品 [118] - 兆威机电是国内微型驱动领先企业 灵巧手具备17-20个自由度 自研核心零部件 [119] - 江苏雷利子公司中科灵犀推出新一代灵巧手 可实现硬件+算法全自主研发 [121]

全球智能传感器市场 - 全球智能传感器市场规模约520亿美元 年化增长率10%左右 [1][2] - 中国传感器市场规模约1640亿元 年化增长率15%以上 [2] 具身智能对传感器行业的推动 - 具身智能商业化落地加速 传感器行业有望迎来爆发 [1][2] - 具身大模型快速迭代 供应链降本推动人形机器人发展 [2] 视觉传感器 - 视觉传感器贡献70%的感知信息 3D相机+激光雷达为主流方案 [3] - 2030年人形机器人3D视觉传感器市场空间有望达200亿元 [3] - 建议关注奥比中光 速腾聚创 凌云光 奥普特等企业 [3] 触觉传感器 - 触觉传感器模拟皮肤功能 主要用于灵巧手 [4] - 2030年人形机器人触觉传感器市场空间有望达105亿元 [4] - 建议关注汉威科技等企业 [4] 力/力矩传感器 - 2030年人形机器人领域力传感器需求有望达585亿元 [5] - 六维力传感器技术壁垒高 中国高端传感器国产化率低 [5] - 建议关注柯力传感 东华测试等企业 [5] 姿态传感器 - 全球MEMS惯性传感器市场规模2025年超300亿元 [6] - 人形机器人远期有望贡献百亿级惯性传感器空间 [6] - 建议关注华依科技等企业 [6] 位置传感器 - 国内编码器市场规模20-30亿元 占全球需求比例较小 [7] - 编码器下游伺服占比1/3 机器人占比有提升空间 [7] - 建议关注汇川技术 奥普光电 雷赛智能等企业 [7]

纪要涉及的行业和公司 - **行业**：灵巧手传感器行业 - **公司**：灵巧智能、英石机器人、心动纪元、宇树科技、智原、特斯拉、Shadow Hand、宇立仪器、蓝点触控、慧伦科技、新研机、电动海伯森、ATI、Strunk、Raptec、Urbots、汉威科技、能斯达太辰科技、上航科技、福莱新材、日盈电子、积水化学、聚石化学 纪要提到的核心观点和论据 - **灵巧手发展趋势**：灵巧手自由度不断增加，国内外产品普遍超 10 个，部分产品如灵巧智能 Hand 零一 21 达 19 个，宇树科技 Dex 5 - 1 有 20 个，反映行业对操作灵活性的追求[1] - **灵巧手传感器功能和种类**：作为模拟人类手部功能的关键部件，分内部和外部感知，触觉传感器重要，能模拟人类皮肤感知物理变量，在无光条件下识别物体[1][2][3] - **典型灵巧手产品特点**：灵巧智能 Hand 零一 21 有 19 个自由度，配备多种传感器；英石机器人 RH 系列有六个传统自由度和 6 个力传感器，FBD 系列集成 12 个触觉传感模块；心动纪元机械手机有 12 个主动自由度，指尖覆盖 3D 触觉阵列传感器；宇树科技 Dex 5 - 1 有 20 个自由度，自带 12 列阵压力敏节点；智原机械手机有 19 个自由度，集成高精 MEMS 视觉技术；特斯拉第三代机增加触觉传感器；Shadow Hand 配置多种类型传感器[4] - **灵巧手机械关键技术路径**：包括力传感器、位置传感器及其他相关技术，通过不同敏感材料变化衡量性能优劣，各有优势与应用场景[5][6] - **光电式和电容式传感器特点及应用**：光电式用于高精度仪器和数控机床位置检测，电容式适用于微小位移高精度检测，还用于汽车电子及电机控制[1][7] - **触觉传感器分类及原理**：分为电容式、压阻式、压电式、光学式和摩擦电式，分别通过测量电容量、电阻率、电荷、光参数或表面电荷变化感知物理信息[1][8][9] - **各类触觉传感器性能表现**：灵敏度上压阻式较低，其余较好；线性度上光学式较低，其余较好；响应时间差别不大；分辨率上压阻与压电子较低，其余较高；稳定性上光学与摩擦电子较高，其余较低[10] - **力传感器市场现状及趋势**：2020 年全球市场规模 88.9 亿美元，预计 2026 年快速增长，六维力传感器市场 2024 年后随人形机器人量产高速增长，复合增速超 100%，市场集中度高，宇立仪器与蓝点触控合计市占率超 50%[2][11][12] - **柔性/触觉传感器市场现状及竞争格局**：呈快速增长趋势，2022 年全球市场规模接近 20 亿美元，2023 年中国市场规模 24.7 亿元，欧美厂商主导，国内汉威科技子公司能斯达太辰科技有竞争力，多家企业布局该领域[2][13] 其他重要但可能被忽略的内容 - 全球力传感器市场规模预计到 2026 年快速增长，六维力传感器市场预计 2024 年后高速增长，复合增速有望超 100%[2][11] - 2022 年全球柔性/触觉传感器市场规模接近 20 亿美元，2023 年中国市场规模达 24.7 亿元[2][13]