行业投资评级 - 行业评级为优于大市 且维持不变 [5] 核心观点 - 灵巧手是人形机器人末端执行器核心解决方案 具有高自由度 能够进行复杂抓取操作 但成本更高且对算法泛化能力要求更高 [1] - 灵巧手与夹爪的核心差异在于自由度 夹爪稳定性高适合工业场景 灵巧手泛化能力强适配复杂场景 [1] - 技术路线尚未收敛 下游客户个性化定制需求明显 整手和模组厂商将获得竞争优势 [1][3] 技术系统组成 - 驱动系统以电机驱动为主流 空心杯电机体积小转速高功率密度大响应速度快 是当前主流应用方案 [2] - 传动系统包括减速模块 线性传动模块和末端传动模块 行星减速器和蜗轮蜗杆齿轮箱应用较多 微型谐波方案尚不成熟 [2] - 感知系统包括力矩传感器 位置传感器和触觉传感器 力传感以一维力为主 位置传感器以编码器为主 触觉传感器MEMS路线应用较多 [2] 发展趋势 - 技术路线短期内不会收敛 多种路线共同发展 [3] - 自由度进一步提高 触觉传感器单价下降但用量增加 灵巧手单机价值量占比有望提高 [3] - 研发投入大周期长 占人形机器人工程量一半 多数本体厂商需和外部供应商合作 [3] 投资建议 - 量产前期本体厂商需求变化大技术路线不稳定 个性化定制需求强 整手与模组供应商将获得竞争优势 [3] - 微型伺服电缸为灵巧手基本组成单位 模组厂商有望进化为整手供应商 [111] - 建议关注已具备整手设计与生产能力的厂商 包括捷昌驱动 隆盛科技 兆威机电 江苏雷利等 [111] 具体公司分析 - 捷昌驱动与灵巧智能合作开发灵巧手 具备自产电机及丝杠等核心零部件能力 [116] - 隆盛科技联合科研院所自研灵巧手 已在转子加工产线实现工作 正在开发第三代产品 [118] - 兆威机电是国内微型驱动领先企业 灵巧手具备17-20个自由度 自研核心零部件 [119] - 江苏雷利子公司中科灵犀推出新一代灵巧手 可实现硬件+算法全自主研发 [121]

高性能电机技术突破 - 高性能电机是决定机器人精度与能力上限的关键部件，直接影响功率密度、效率、精度与响应速度[1] - 传统电机在体积、功率、振动控制等方面存在局限，制约机器人向精细化和智能化发展[2] - 贝丰科技将于6月20日发布全新无刷直流电机，有望推动机器人感知与操作能力跃升[3] 无刷电机技术创新 - 采用专利线圈+轴承仓结构设计，实现高功率密度、轻量化与紧凑化机身，能效提升且功耗降低[4] - 已完成参数型谱化和产品矩阵化构建，极端环境专用款即将推出[4] - 通过"空间折叠魔法"技术，为灵巧手提供更高动力与敏捷性[5] 产品性能优势 - 同功率下体积更小，灵巧手可装入更多电机，显著提升自由度与灵巧性[7] - 同尺寸下功率更大，握力大幅增强且响应速度激增，操作更迅捷[8] - 机械振动显著减少，力信号更纯净，还原真实触觉体验[9] 行业应用前景 - 高精度电机可赋能手术机器人、工业机器人完成复杂任务，重构应用场景[10] - 技术突破将加速人形机器人和高端医疗机器人领域发展[10] - 发布会是对机器人底层驱动技术极限的挑战，具有里程碑意义[10] 公司背景 - 杭州贝丰科技是国家级专精特新"小巨人"企业，专注微型高性能风机、风扇及电机制造[13] - 拥有国际化研发团队和自主知识产权，融合西方设计与亚洲制造体系[13] 行业生态 - 涉及工业机器人（埃斯顿、节卡等）、医疗机器人（天智航、精锋医疗等）、人形机器人（优必选、宇树等）及核心零部件企业（绿的谐波、因时机器人等）[16][17][18][19]

公司动态 - 5月22日万里扬正式成立浙江万里扬机器人科技有限公司 专注于机器人关节模组的研发、生产与销售 包括电机、谐波减速器、行星减速器等单品和组合 [1] - 公司总部位于浙江金华 主营业务为汽车零部件和新型储能 是国内首家实现产品覆盖商用车和乘用车两大市场的变速器企业 [1] - 公司具备年产110万台商用车变速器、130万台乘用车变速器和35万台新能源纯电动汽车EV减速器的综合生产能力 [1] 战略布局 - 机器人产业被列为公司未来发展的核心战略业务之一 旨在优化产业布局并提升核心竞争力 [2] - 公司利用近三十年积累的汽车变速器及齿轮、轴等零部件设计和精密制造能力切入机器人赛道 [2] - 2022年年报显示机器人谐波减速器为在研项目 目标使产品传动精度、耐久性、噪音等指标达到国际一流水平 [2] 技术进展 - 经过近2年开发 谐波减速器已完成开发且指标达到预期 正开展客户对接工作 [3] - 行星减速器和无刷直流电机已完成技术验证 进入样机开发阶段 [3] - 相关产品可配套应用于人形机器人领域 [3] 竞争优势 - 拥有完整的产品设计开发流程和供应链体系 具备全流程能力和迭代能力 [4] - 成本控制优势显著 从毛坯锻造到装配全流程自控 现有设备可通用 大宗原材料采购具规模优势 [4] - 品控能力突出 按汽车行业标准生产 品质一致性具有明显优势 [4] 市场前景 - 制造业智能化升级和服务业发展将推动工业机器人、服务机器人、人形机器人持续快速增长 [2] - 谐波减速器开发和制造门槛高 产业化后将形成新的收入和利润增长点 [2] - 公司计划快速推动产品在客户端的试验验证和批量化供应 [4]

纪要涉及的行业或者公司 - **行业**：灵巧手行业、机器人行业 - **公司**：特斯拉、灵巧智能、新纤、汉威科技、福莱新材、浙江荣泰、恒立液压、心动纪元、兆威机电、他山科技、帕西尼、戴萌、千觉、南山、云中马、兆威、雷赛、荣盛科技、能斯达、哈默纳科 纪要提到的核心观点和论据 - **发展趋势**：短期内工业场景夹爪应用广泛且已批量出货，长期看未来 5 - 10 年随着人形机器人进入家庭端，灵巧手将成泛化操作关键技术并广泛应用 [2] - **核心零部件**：由电机、减速部件、传动模块组成 电机有空心杯、无刷直流、无框力矩电机；减速器有行星、谐波减速器；传动模块有丝杠、齿轮、涡轮涡杆，末端欠驱动主流是键绳和连杆 [3][4] - **主流方案**：微型丝杠加键绳或连杆的欠驱动方案可能成主流，触觉传感器需求预计上升 [5] - **电机选型影响**：空心杯电机高功率密度受青睐但成本高，无刷直流电机经济但功率低，无框力矩电机转速低 企业按需选择，空心杯电机将成主流 [6] - **触觉传感器重要性**：决定机器人执行复杂任务的精确度与稳定性，是实现泛化操作的重要技术 市场上相关公司少，未来需求将显著增加 [7][8] - **投资建议**：微型丝杠领域推荐浙江荣泰与恒立液压，触觉传感器领域推荐汉威科技与福莱新材 [9] - **减速装置选择**：工业应用中行星减速器是最佳选择，谐波减速器价格昂贵无法工业化生产 [11] - **传动方案区别**：全驱动每个手指关节独立驱动，欠驱动每个手指一个主动自由度 全驱和欠驱各有优势 [12] - **传动优劣对比**：微型丝杠高效、成本低、性能优越成主流，蜗轮蜗杆传动效率低，齿轮传动结构复杂体积大 [13] - **末端传动部件**：腱绳成本低、体积小但有蠕变问题，连杆无蠕变问题 多数企业腱绳选钢丝绳，高分子绳用于实验室或初创企业 [14] - **传感器重要性**：对灵巧手泛化至关重要，仿生手需精准力控 主要有指尖端触觉传感器和电子皮肤，视触觉技术受关注 [15][16] - **触觉传感器现状与趋势**：目前压阻式传感器因成本低且量产成主要选择，未来发展方向未确定 预计更多企业进入赛道，灵巧手价值量不低 [17] - **设计方案布局**：行业设计方案未收敛，各企业探索不同方向，如特斯拉、灵巧智能、新纤等的不同方案 [18][19] - **大模型发展**：机器人行业将触觉整合到大模型（VTLA），但因设计和传感器差异数据采集难，进展缓慢 需等设计方案收敛后采集训练 [20] - **商业模式优势**：本地企业自制机器人软硬件有优势，能实现更高匹配度，看好本体厂商软硬件一体化发展 [21] - **未来发展看法**：未来 3 - 5 年某种设计方案会成熟并广泛接受，企业专注自身技术路线有助于确定最优方案 [22] - **组合方案优势**：行星滚柱丝杠与无框力矩电机组合简化结构、降低成本、提高精度，有潜力成主流方案 [23] - **成本影响产业化**：工业应用中灵巧手成本高难以产业化，工业端落地需考虑成本效益 [24] 其他重要但是可能被忽略的内容 - 目前 A 股市场专注触觉传感器的公司不足五家，相较于丝杠和谐波减速器公司数量明显偏少 [17] - 心动纪元一只灵巧手可能售价达数万元，两只手超过十万元 [24] - 小四杠加健身或小四杠加连杆方案在传动系统中确定性较高 [25] - 兆威、雷赛以及荣盛科技在整套机械系统方面表现出色 [27]