行业与公司 * **行业**：机器人传感器行业，具体包括力传感器、电子皮肤（柔性触觉）、惯导系统（IMU）和视觉传感器[3] * **公司**：国内品牌如**宇立**、**蓝点数控**及**坤维**在六维力传感器领域逐步提升份额[6] **安培龙**在高维力传感器及汽车领域拓展[8][15] **汉威科技**及**荣盛科技**在电子皮肤领域与北美客户对接[15] **福莱瑞银电子**作为具备五大感觉储备的平台型企业[15] 非上市公司如**他山末线**、**汉威福莱**等多元化布局电子皮肤技术路线[11] 核心观点与论据 * **传感器是机器人连接物理世界的关键一环**，其重要性不言而喻[2] * **中国传感器市场增速高但格局分散**，全球同比增速约为10%，而中国在2019-2020年间增速维持在20%左右，但国内市场分散，高端市场由国际企业主导，份额超过60%，推动了国产替代进程[2] * **人形机器人主要使用四类传感器**：力传感器（价值量最高）、电子皮肤、惯导系统（IMU）和视觉传感器[3][5] * **六维力传感器是力传感器中壁垒最高、价值最高的一类**，能测量3D方向的力和力矩，用于复杂作业场景，人形机器人对高维力传感器的需求将比工业机器人更高，每台机器人大概率搭载至少两个至四个[5] * **六维力传感器目前价格较高**，海外品牌如ATI产品价格超过万元，随着机器人大规模生产推进，降价需求迫切[6] * **六维力传感器预计2030年市场规模可达百亿人民币**[1][6] * **六维力传感器生产存在三大技术难点**：弹性体加工、贴片及标定检测[6] * **电子皮肤（柔性触觉）是灵巧手落地的关键**，通过模仿人类皮肤设计三明治结构（柔性衬底、活性传感层和电极层），目前技术路线尚未收敛，市场格局未定型[9] * **电子皮肤主流技术路线**主要有压阻、电容、压电、磁电式等，商业落地端主要以压电、压阻、电容型传感器为主，未来可能多种路线适配不同场景[10] * **全球柔性触觉市场规模预计到2031年将超过300亿美元**，年均复合增速超过10%，主流技术路线仍为压阻和电容，下游应用集中在制造业及航空航天领域[1][12] * **当全球机器人产量达到一亿台时，其触觉传感器市场可能迎来万亿级蓝海**[12] * **灵巧手发展处于相对初期阶段**（相当于智能驾驶L3水平以下），对配备高性能电子皮肤需求迫切，其发展可能先于人形机器人爆发[13] * **四维触觉方案（4D Tactile）融合光学成像与触觉感知**，具备高维度感知能力、大模型适配能力、低成本易集成及抗干扰等优势，是值得重视的新兴技术[14] * **惯导系统（IMU）对人形机器人实现步态稳定与动态平衡至关重要**，随着自动驾驶技术发展及成本下降，其在机器人中的单机用量也将提升[5] * **视觉传感器技术方案多样**，包括特斯拉主导的2D方案以及融合立体视觉的3D方案等，尚未形成统一标准[5] 其他重要内容 * 国内品牌通过自研或收购方式介入高端六维力领域，与国际品牌竞争[6] * 电子皮肤或柔性触觉传感器需要材料制造和算法端复合能力，因此切入壁垒较高[11] * 投资推荐关注高维力传感器领域的安培龙，电子皮肤领域的汉威科技及荣盛科技，以及平台型企业福莱瑞银电子[15]

**传感器行业深度分析 20250813** **1 行业概述** - 传感器行业受**人形机器人需求激增**推动，特斯拉人形机器人单体传感器价值量约为 **2.4 万元**，其中视觉、六维力、触觉占比分别为 **30%、25%、16%**[2][5] - 传感器通过敏感元件将外界变化转化为电信号，分类方式多样，包括力、视觉、触觉等类型，以及电阻式、电容式等[2] - 全球智能传感器市场规模达 **520 亿美元**，年化增长率约 **10%**，中国市场成长更快[3] **2 核心驱动因素** - **大模型迭代**：智能设备更聪明，提升传感器需求[2] - **供应链成熟**：成本降低，加速人形机器人落地[4] - **应用场景增加**：数据采集需求推动高性能传感器成为必需品[10] **3 视觉传感器** - 模拟人眼感知，贡献机器人 **70%** 的感知信息，主流方案为 **3D 相机 + 激光雷达**[11] - 技术路线包括结构光（近距离）、双目（15米内）、LiDAR、TOF[11] - 市场空间：2030年人形机器人3D视觉传感器市场预计 **200 亿元**，整体3D传感器市场 **800 多亿元**[11] - **奥比中光**国内领先，2025H1营收 **5 亿元**（同比+100%），扭亏为盈[12] **4 触觉传感器** - 模拟皮肤，检测压力/振动信号，首次受关注因特斯拉机械手拿鸡蛋演示[13] - 类型包括电阻式（低成本，**1,000元/手**）、电容式（高敏感，**2,000-3,000元/手**）、电磁式（性能最佳但昂贵）[15] - 视触觉技术结合视觉与触觉，单机价值量 **3,000-4,000元**，100万台需求对应 **35 亿元**市场[16] **5 六维力传感器** - 用于脚踝、手腕，实现六维力控制，技术难点在结构设计、算法解耦、标定精度[18] - 标定耗时（每点位测 **600-900 次**），贴片工艺复杂[18] - 机器人弹性预计2035年达 **40%-50%**，主流厂商包括ATI、霍尼韦尔、柯力传感等[20] **6 其他传感器** - **姿态传感器**：单体价值量 **2,000-3,000元**，弹性约 **20%**[21] - **编码器**：检测位置/角度，市场弹性接近 **20%**[22] **7 国内外公司动态** - **视觉领域**：奥比中光、英特尔领先，国产替代加速[7][12] - **触觉/力矩领域**：海外（Interlink、TA Texgan） vs 国内（汉威科技、福莱新材、他山科技）[19] - **六维力领域**：柯力传感、凌云股份快速降本[24] **8 投资机会与风险** - **推荐标的**： - 视觉：奥比中光（格局稳定）[24] - 六维力：柯力传感、凌云股份（技术积累）[24] - 触觉：汉威科技、福莱新材（工艺领先）[24] - **风险**：市场竞争激烈、供应链风险[25] **9 未来趋势** - 人形机器人运动控制基本解决，应用场景（扫地、拧螺丝等）推动传感器需求[8] - 2024-2030年为传感器行业快速发展期[9]

公司融资计划 - 公司拟向特定对象发行A股股票募集资金总额不超过110,493.91万元 [3][4][19] - 发行股票数量不超过发行前总股本的30%，即不超过27,600,000股 [3][18] - 发行价格不低于定价基准日前20个交易日股票交易均价的80% [2][17] 募集资金用途 - 募集资金将用于三个项目：豪恩汽电深圳产线扩建项目（拟投入30,446.26万元）、惠州豪恩汽电产线建设项目（拟投入47,187.65万元）、豪恩汽电研发中心升级建设项目（拟投入32,860.00万元） [19][23][37] - 项目总投资额为145,215.52万元，拟投入募集资金110,493.91万元 [4][19][23] - 募集资金到位前，公司可通过自筹资金先行投入，后续置换 [4][19] 行业背景与市场前景 - 中国汽车电子行业市场规模从2020年6,595.5亿元增长至2023年11,341.9亿元，年均复合增长率19.66% [10] - 2024年国内新车L2级及以上辅助驾驶装配量达1,098.2万辆，渗透率47.9%，新能源车L2及以上渗透率达56.9% [37] - 中国智能驾驶整体市场规模预计于2030年突破4,500亿元 [34] 公司业务与技术优势 - 公司专注于汽车智能驾驶感知系统，包括摄像头、超声波雷达、毫米波雷达等产品 [9][10][12] - 2022-2024年度累计研发投入38,161.57万元，占同期营业收入比例10.34% [13] - 截至2025年3月31日，公司拥有研发人员453人，占总人数比例38.35%，拥有软件著作权160项，专利277项（发明专利49项） [13][41] 客户资源与业绩表现 - 客户包括德国大众、比亚迪、小鹏汽车、理想汽车等国内外知名汽车厂商 [30] - 2024年度公司实现营业收入140,893.71万元，同比增长17.25% [30] - 公司主营业务毛利率2024年为19.92%，呈下滑趋势 [50] 产能扩张与研发投入 - 深圳产线扩建项目将提升摄像头等视觉感知系统产能 [23][27] - 惠州产线建设项目将扩大雷达、摄像头及智能驾驶域控制器产能 [31][34] - 研发中心升级建设项目将强化智能驾驶感知系统及算法研发能力 [37][39] 股权结构与控制权 - 发行前控股股东豪恩集团持股36.59%，实际控制人陈清锋和陈金法合计控制58.76%表决权 [4][45] - 发行后实际控制人表决权比例预计降至45.20%，控制权不变 [4][21] 政策支持与行业趋势 - 国家政策如《智能汽车创新发展战略》支持智能汽车产业发展 [9][40] - 智能网联汽车准入和上路通行试点推动商业化运行 [40] - 惠州市与广深佛莞中共同入选国家先进制造业集群，支持智能网联汽车发展 [32][35]

对外投资基本情况 - 公司全资子公司智驰致远拟以7元/每1元注册资本的价格受让刘世勇等7人合计持有的君歌电子3,666,666.67元出资额 [1] - 交易涉及《增资协议》《股权转让协议》《股东协议》及《过渡期服务协议》等文件 [1] - 此前已通过增资及股权转让方式收购君歌电子62.45%股权 [1] 对外投资进展情况 - 君歌电子2024年净利润2,989.84万元，业绩完成指标超过80%，触发股权转让条款 [2][3] - 智驰致远以7元/每1元出资价格受让7名股东合计3,666,666.67元出资额，总金额25,666,666.67元 [3] - 转让后智驰致远持股比例从68.16%提升至72.59%，刘世勇持股比例从18.81%降至16.20% [3] 君歌电子基本情况 - 注册资本82,923,809.52元，成立于2013年，主营超声波雷达、视觉传感器及车身控制器研发生产 [3][4] - 已取得比亚迪、上汽、广汽等国内知名车企一级供应商资质并实现量产供货 [4] - 2024年营业收入76,165.91万元，净利润2,989.84万元；2025年一季度营业收入12,526.40万元，净利润459.49万元 [5] 君歌电子评估情况 - 收益法评估股东权益价值68,500万元，增值率80.63%；市场法评估69,400万元，增值率83.01% [6] - 最终采用收益法评估结果，4.4217%股东权益评估值为2,570万元 [6][7] - 评估基准日为2024年12月31日，考虑缺少控制权对价值的影响 [6][7] 交易审议程序 - 本次交易不构成关联交易或重大资产重组，无需提交董事会和股东会审议 [8] - 交易价格以评估值为依据协商确定，符合相关法律法规及公司章程 [8]

行业趋势 - 机器人正从表演型转向实用型，力觉与触觉传感器成为高精度操作的基础模块，六维力传感器从"昂贵小众"走向量产前夜 [1] - 2024年中国人形机器人商用出货量约2000台（IDC数据），2025年全球出货量或达1.8万台（美国银行预测），六维力传感器渗透率或超30%（中金预测） [8] - 机器人进厂初期80%-90%工作集中在搬运、上下料、巡检和质检环节，力传感器是完成复杂任务的刚需 [9] 技术突破 - 六维力传感器需在有限空间内布设大量应变点，通过高精度算法解耦为六维力/力矩信号，技术难度高于传统一维/三维传感器 [7] - 蓝点触控自研神经网络算法将应变信号与六维力矩建立映射关系，自研率超80%，解耦精度提升可适应复杂动态场景 [7] - 特斯拉Optimus Gen 2配置超30个力传感器（含4个六维力传感器），六维力传感器是机器人实现抓取、拧转等动作的核心部件 [3] 市场动态 - 2023年六维力传感器成本同比下降30%，蓝点触控2025年单一客户出货量达千台级，2024上半年关节力矩传感器出货7万套（超2023全年） [10] - 柯力传感六维力传感器已批量供货部分客户，东华测试处于小批量试制阶段，福莱新材发布第二代柔性触觉传感器 [12] - 头部六维力传感器厂商上半年单一机器人客户出货量达千台级，但行业尚未形成统一标准，定制化需求为主 [1] 企业策略 - 蓝点触控人形机器人力传感器业务占比超50%，搭建AI定制化平台将响应周期从6-8周缩短至3-4周 [8][12] - 智元机器人指出供应链需快速响应技术迭代，传感器厂商需平衡量产能力、成本控制与研发投入 [10] - 当前力传感器赛道未进入价格战阶段，厂商与整机企业协同迭代，研发实力和交付能力是未来竞争关键 [13]

纪要涉及的行业和公司 - **行业**：机器人行业 - **公司**：智源、宇树、优必选、乐聚、特斯拉、北特、贝斯特、新建、斯凌、雷迪克、新坐标、双灵、科之星、荣泰、利准、新目标、驼曼、兆威机电、新动力源、南山智尚、恒安安防、同益中、康隆达、福莱新材、华为科、米石、帕西尼 [1][3][5][6][8][14] 纪要提到的核心观点和论据 1. **国内机器人企业出货量和成本控制表现优异**：2025 年智源、宇树、优必选等公司出货量均超 1,000 台，全行业成本平均降幅达 50%以上，如乐聚机器人售价从 2024 年 70 万元降至 2025 年 40 万元，预计年底降至 20 万元，得益于规模化生产和设备国产化 [1][3][4] 2. **行星滚柱丝杠领域发展良好**：加工工艺突破，从单一磨削扩展到多种工艺结合，企业数量增加，包括汽车零部件企业布局，加快行业发展，提高产能并降低成本 [1][6] 3. **丝杠加工工艺有新趋势**：向以车代磨发展，但刀具消耗大，仍在探索阶段，头部企业布局烧设备提升效率和降低成本，国内企业开发专用机应对海外设备问题 [1][7][8] 4. **减速器行业有新探索**：国内企业开始探索谐波减速器，产能和成本下降，行业探索新型摆线针轮减速器，结合谐波和行星减速器优点，但需验证稳定性和抗冲击能力 [1][11] 5. **灵巧手领域进展显著**：国产厂商快速追赶，推出 6 到 20 个自由度产品，本体厂商和上市公司积极参与，直驱方式受青睐，电子皮肤扮演重要角色 [1][12][13] 6. **机器人轻量化是趋势**：特斯拉第二代机器人减重 10 公斤使速度提升 30%，轻量化材料包括铝合金、镁合金和工程塑料等，应用于多个部位 [20] 7. **机器人大脑系统待突破**：从去年小脑运控到今年大脑训练，但数据量不足，行业通过数据工厂模拟训练，域控成发展趋势 [21] 8. **热管理是机械商业化新方向**：电机、电池等电子器件需保持低温，主要采用风冷、液冷和相变冷却方式，有效热管理是探讨重点 [22] 其他重要但可能被忽略的内容 - **超高分子量聚乙烯材料应用**：南山智尚、恒安安防等公司依靠其产能布局机器人领域，带来新发展机会 [14] - **力觉和视觉传感器现状**：六维力觉传感器成本高，应用需权衡成本与精确控制，视觉传感器处于探索阶段，未形成统一标准 [17] - **触觉和力传感器竞争格局**：非上市公司或一级公司有技术优势，上市公司与之合作或收购，未来竞争格局待观察 [19] - **2025 年下半年投资建议**：关注零部件发展，跟踪特斯拉等龙头企业带动方向，关注下游应用端变化 [23][24]

人形机器人传感器市场空间 - 2030年人形机器人传感器市场空间有望达到119亿元，基于35万台出货量假设 [1] - 2024-2030年传感器市场CAGR预计达60% [10] - 力传感器市场空间占比最大，2030年预计达79亿元 [33] 力传感器 - 按测量维度分为一维/三维/六维，六维力矩传感器适用于复杂作业场景末端力控 [1] - 预计人形机器人单机搭载2-4个六维力传感器，其余28个关节标配一维力传感器 [1] - 六维力传感器在协作机器人渗透率约25%，人形机器人渗透率或更高 [24] - 上游弹性体和应变片占材料成本30%，中游ATI占据22.4%市场份额 [20][21] - 六维力传感器生产工艺复杂，自动化贴片与标定是降本核心 [29][30] 电子皮肤 - 柔性触觉传感器主要采用压阻式技术，应用于指尖和指腹 [2] - 电子皮肤可感知压力/温度/湿度等多维信息，成本中芯片占比30% [43] - 2024年全球电子皮肤市场规模约63亿美元，2034年或超300亿美元 [43] - 2030年人形机器人触觉传感器市场空间预计5亿元，单颗价格或降至200元 [47][48] IMU传感器 - MEMS技术路线占比36.9%，成为人形机器人主流选择 [51] - 单机用量预计从2024年3个增至2030年6个 [57] - 2030年市场空间预计11亿元，单价年均降幅10% [58][59] - 上游陀螺仪和加速度计技术门槛高，外资厂商市占率达67% [52] 视觉传感器 - 3D视觉方案占比超90%，包含结构光/ToF/双目立体视觉 [59] - 特斯拉采用2D视觉方案，国内厂商多选择3D视觉路线 [61] - 2030年摄像头+激光雷达市场空间预计24亿元 [64] - 激光雷达渗透率预计从2024年43%逐年提升3ppt [64]

全球智能传感器市场 - 全球智能传感器市场规模约520亿美元 年化增长率10%左右 [1][2] - 中国传感器市场规模约1640亿元 年化增长率15%以上 [2] 具身智能对传感器行业的推动 - 具身智能商业化落地加速 传感器行业有望迎来爆发 [1][2] - 具身大模型快速迭代 供应链降本推动人形机器人发展 [2] 视觉传感器 - 视觉传感器贡献70%的感知信息 3D相机+激光雷达为主流方案 [3] - 2030年人形机器人3D视觉传感器市场空间有望达200亿元 [3] - 建议关注奥比中光 速腾聚创 凌云光 奥普特等企业 [3] 触觉传感器 - 触觉传感器模拟皮肤功能 主要用于灵巧手 [4] - 2030年人形机器人触觉传感器市场空间有望达105亿元 [4] - 建议关注汉威科技等企业 [4] 力/力矩传感器 - 2030年人形机器人领域力传感器需求有望达585亿元 [5] - 六维力传感器技术壁垒高 中国高端传感器国产化率低 [5] - 建议关注柯力传感 东华测试等企业 [5] 姿态传感器 - 全球MEMS惯性传感器市场规模2025年超300亿元 [6] - 人形机器人远期有望贡献百亿级惯性传感器空间 [6] - 建议关注华依科技等企业 [6] 位置传感器 - 国内编码器市场规模20-30亿元 占全球需求比例较小 [7] - 编码器下游伺服占比1/3 机器人占比有提升空间 [7] - 建议关注汇川技术 奥普光电 雷赛智能等企业 [7]

产业链梳理 - 机器狗产业链分为上游核心零部件和软件系统开发、中游本体制造、下游应用场景用户和个人消费者 [1] - 上游包括传感器、减速器、电机、控制器、关节执行器等硬件及SLAM、机器视觉等软件技术 [1] - 中游产品分为军事级、工业级、消费级三大类 [1] - 下游覆盖教育、医疗、安防、侦查、消防等领域 [1] 减速器技术 - 行星减速器因结构紧凑、高减速比（90%以上传动效率）和高扭矩传输成为机器狗关节驱动标准配置 [3] - 对比谐波减速器，行星减速器在可靠性（较高）和成本（低）方面更具优势 [5] - 行星减速器工作原理通过多级行星轮实现减速，输出扭矩为谐波减速器的2倍 [5] 传感器技术 - 多传感器融合是重要趋势，涵盖视觉、LiDAR、超声波、红外、听觉、力/力矩、惯性七大类 [6][8] - LiDAR在恶劣天气下性能稳定，测距精度优于摄像头，但成本较高 [8] - 纯视觉方案成本低但受光照影响，激光雷达方案识别率高但工艺复杂，混合方案结合两者优势 [11] - 高端产品（如Spot）采用激光雷达，消费级产品（如小米）偏好ToF+摄像头低成本方案 [11] 感知技术路线 - 纯视觉路线依赖RGB/深度相机，需大量图像训练集且算力需求高 [8] - 激光雷达路线通过三维点云地图实现厘米级测距精度，环境适应性强 [9] - 主流企业根据应用场景选择方案：专业场景用激光雷达，消费级市场用ToF+摄像头 [11]

人形机器人传感器行业分析 - 人形机器人赛道中价值占比与技术壁垒最高的四大部件为丝杠、柔性传感器、电机、减速器 [1] - 柔性传感器虽市场规模潜力较小但资本炒作热度高，代表概念股汉威科技、福莱新材自去年9月24日累计涨幅达240%、336% [1] 电子皮肤技术解析 - 人形机器人主要应用视觉、触觉（柔性/刚性）、力矩传感器，电子皮肤是柔性触觉传感器的核心细分，功能类似人类皮肤的三层结构（柔性基材、传感器层、通信系统）[3] - 技术难点包括多模态感知材料研发（需兼具柔韧性、延展性、自修复性）、制造工艺稳定性（电磁屏蔽、形变功能维持）、五大技术路线未收敛（电阻/电容/压电/光学/霍尔效应式）[4] - 当前应用限于灵巧手局部，未来将扩展至全身，市场规模预计从2024年63亿美元增至2034年300亿美元（CAGR 17%）[5] 市场竞争格局 - 全球60%份额由Tekscan、Pressure Profile Systems、Sensor Products Inc占据 [6] - 国内主要玩家汉威科技（子公司能斯达拥有7大产品线、100项专利、年产1000万支产能）、福莱新材（压阻式技术路线）、申昊科技、奥迪威、弘信电子 [7][8] - 汉威科技已对接17家国内人形机器人厂商，获小米产业链关联订单，并可能进入宇树科技、华为、优必选供应链 [8] 商业化进展与估值 - 福莱新材电子皮肤样品进入中试线调试阶段，申昊科技布局多场景传感器，弘信电子子公司瑞湖科技推进产业化 [8][9] - 行业估值泡沫显著：汉威科技PE-TTM 1487倍、福莱新材1136倍，远超历史中位数（386倍、3022倍）[11] - 短期受外部因素（关税政策、美股科技股波动）影响估值动荡风险高，长期看人形机器人产业确定性较强 [12][13]