文章核心观点 - 海洋机器人是探索和开发海洋资源的关键工具，其控制系统正经历从传统基于模型方法向数据驱动智能控制范式的深刻变革，以应对复杂海洋环境的挑战[1][3][5] - 数据驱动控制方法，包括基于模型学习、无模型强化学习及混合方法，为海洋机器人提供了自适应、高鲁棒性的智能升级路径，是当前技术发展的核心方向[7][8][9] - 多机器人协同系统通过编队、博弈和跨域协作，能显著提升海洋任务的覆盖范围、效率和能力，是应对复杂任务的重要发展趋势[12][14] - 开源仿真平台、硬件和软件框架的兴起，显著降低了海洋机器人研发的技术与成本门槛，加速了技术创新和普及[15][16] - 未来海洋机器人将向更智能、更自主、更安全的方向发展，物理信息学习、大语言模型、跨域协同和安全强化学习等技术融合是关键研究方向[17] 海洋机器人大家族：各显神通的“海洋探索者” - 自主水下航行器（AUV）无需线缆，可独立完成水下测绘和样本采集，如同“深海侦察兵”[2] - 遥控潜水器（ROV）通过脐带缆接收指令，能精准执行水下焊接、文物打捞等复杂任务，是“远程操作工”[2] - 无人水面航行器（USV）在海面进行巡逻监测和数据中继，扮演“水面哨兵”角色[2] - 水下滑翔器（UG）依靠浮力调节实现长航程、长时间海洋环境观测，是“节能巡航者”[2] - 仿生水下机器人（BUR）模仿鱼类游动，能在复杂水域灵活穿梭[3] - 空-水跨域机器人（AUR）可实现空中飞行与水下潜行的无缝切换，完成跨介质观测[3] - 水下机器人-机械臂系统（UVMS）兼具移动能力与操作精度，是水下作业的“多面手”[3] - 多机器人协同系统通过分工协作实现更广覆盖和更高效率的任务执行，如同“海洋舰队”[3] - 控制系统是海洋机器人的“小脑”，需在洋流、波浪、通信受限等挑战下保障运动功能和自主决策[3] 传统控制的“瓶颈”：为何海洋机器人需要“智能升级” - 传统基于模型的控制方法依赖精确的动力学方程，在环境稳定的场景中表现出色[4] - 海洋机器人运动受流体阻力、升力、附加质量等多种力作用，这些力与运动状态呈非线性关系，构成“非线性难题”[5] - 机器人的水动力参数会随航行姿态、速度变化，执行机构特性受环境腐蚀磨损影响，导致“模型不确定性”[5] - 洋流、波浪、风等“动态干扰”随机且复杂，严重影响控制精度甚至导致系统失稳[5] - 海洋机器人还面临“欠驱动约束”、“输入饱和”、“状态不可测”以及水下通信低带宽、高延迟、易丢包等问题[5] 数据驱动：海洋机器人的“智能学习”之路 - 数据驱动控制无需依赖精确数学模型，通过分析大量数据让机器人自主学习，实现自适应、高鲁棒性控制[7] - **基于模型的数据驱动方法**：用数据学习模型，技术包括神经网络、高斯过程、Koopman算子等[7] - 神经网络能精准拟合复杂的非线性动力学[7] - 高斯过程能学习模型并量化预测不确定性[7] - Koopman算子能将非线性系统转化为线性系统进行分析[7] - 物理信息神经网络将物理定律融入学习，在数据稀疏场景中表现出色[7] - **无模型数据驱动方法**：直接从数据中学习控制策略，无需构建模型[8] - 深度强化学习让机器人通过试错积累经验优化策略，分为基于价值、基于策略和演员-评论家三类方法[8] - 模仿学习让机器人直接学习专家操作经验，技术包括行为克隆、逆向强化学习等，可大幅缩短学习周期[8] - 深度模仿强化学习融合模仿学习与强化学习优势，兼顾学习效率与控制性能[8] - **混合控制方法**：结合传统控制与数据驱动的优势[9] - 例如将PID控制的稳定性与强化学习的自适应性结合，在线调节PID参数[9] - 或将模型预测控制的约束处理能力与强化学习的优化能力融合[9] - 或将滑模控制的鲁棒性与强化学习的自适应能力结合[11] 团队作战：多机器人协同的智能协作艺术 - 多机器人协同能实现空间覆盖更广、抗干扰能力更强、作业效率更高的团队优势，完成单体难以胜任的任务[12] - **协同编队**：要求机器人保持预设几何构型，执行巡逻监测任务[12] - 集群控制模仿生物群体自组织行为，通过局部交互实现全局协调[12] - 目标包围控制让机器人围绕目标形成稳定编队，实现跟踪拦截[12] - 区域覆盖控制通过路径规划高效扫描指定区域[12] - **基于博弈的竞争**：博弈论是核心工具，模拟拦截、反潜等任务[14] - 追击-规避博弈中，追击方协同捕获目标，规避方灵活逃脱[14] - 围困博弈中，多机器人协同包围目标，限制其活动范围[14] - 三方博弈涉及攻击方、防御方与高价值目标，形成复杂对抗关系[14] - **跨域协作**：打破单一领域限制，实现水下、水面、空中机器人协同作业[14] - **数据驱动技术的支撑**：多智能体强化学习让机器人在动态环境中学习合作与竞争策略[14] - 针对水下通信受限，开发了分布式控制架构、事件触发通信、量化控制等技术[14] - 面对网络威胁，采用安全分层架构、鲁棒估计器等技术增强系统抗干扰能力[14] 技术开源，让海洋探索更普惠 - **开源仿真平台**提供安全、灵活、低成本的算法测试环境[15] - HoloOcean支持多机器人协同仿真，集成丰富传感器模型和真实水下通信机制[15] - UUV Simulator专注于水下机器人仿真，精准模拟流体动力学效应[15] - MarineGym专为强化学习设计，支持大规模并行仿真和仿真到现实的迁移[15] - **开源海洋机器人硬件**降低了研究门槛[15] - BlueROV2是经典的开源遥控潜水器，采用模块化设计，支持灵活扩展[15] - LoCO AUV、MeCO AUV等开源自主水下航行器兼顾低成本与高性能[15] - 开源无人水面航行器如ARCAB、MicroUSV提供便捷工具[15] - 开源仿生水下机器人OpenFish提供可定制的硬件平台[15] - **开源软件框架**如机器人操作系统，实现了仿真与实际机器人的无缝对接，促进算法共享与复用[16] 未来展望：更智能、更自主的海洋探索者 - 未来挑战包括提升数据效率、增强算法可解释性、实现高效仿真到现实迁移、应对通信约束和动态干扰[17] - 物理信息学习与离线强化学习结合，将让机器人在少量数据下快速学习，且无需在线试错[17] - 大语言模型的融入将实现人机自然语言交互，让非专业人员也能操控[17] - 跨域协同技术的突破将构建“空-海-陆”一体化的海洋探索网络[17] - 安全强化学习的发展将确保机器人在复杂环境中自主规避风险，保障作业安全[17]

文章核心观点 - 第六届中国人工智能大赛配套论坛在厦门成功举办 论坛搭建了“政产学研用”多方交流平台 集中展示了年度技术突破 并推动了优质项目在厦门的落地转化 旨在以赛事驱动人工智能产业升级和生态繁荣 [1][2][3] 论坛概况与大赛成果 - 论坛主题为“融新汇智 竞促发展” 旨在立足国家战略并对接产业需求 [1] - 大赛由国家互联网信息办公室和公安部指导 国家信息中心及相关领导出席并肯定其作用 [1] - 大赛设置大模型对抗赛、人工智能赋能供应链案例征集赛、AIGC视频检测赛等10道赛题 [1] - 大赛共吸引近700多支队伍报名 累计提交超过1200个参赛项目 [1] - 经过角逐 100支优秀团队分别获得A级或B级证书 [1] 核心议题与前沿分享 - 主论坛分享环节由中国工程院院士沈昌祥领衔 华为、科大讯飞、国投创新院、阿里云等企业及科研机构专家参与 [2] - 讨论议题涵盖人工智能技术创新、算力底座、智能体等关键领域 [2] - 同期举行两场主题论坛与项目路演 打造大赛成果转化新通道 [2] - 人工智能安全治理论坛聚焦AI安全与治理 发布了人工智能安全基准及2025年第二批人工智能安全测评结果 [2] - 安全论坛邀请了百度、阿里巴巴等头部企业安全专家以及中国电信人工智能研究院、奇安信等获奖团队代表分享 [2] - 人工智能创新发展论坛围绕新质生产力培育、具身智能落地、行业场景创新等方向展开 [2] - 创新发展论坛通过主题分享与圆桌讨论 拆解AI技术与行业融合的难点并展望技术趋势与应用前景 [2] 产业对接与项目落地 - 项目路演活动吸引了大赛获奖团队、基金公司及厦门相关企业代表参加 [2] - 厦门市招商办和市财政局现场推介了厦门市招商政策和“财政+金融”支持措施 [2] - 6个涵盖酶促合成、数字员工、海洋机器人、具身机器人等领域的优质人工智能项目完成了路演与答辩 [2] - 活动为项目落地与产业资源对接搭建了高效桥梁 [2] 未来展望与产业影响 - 论坛促进了前沿技术成果的集中展示与产业资源的精准对接 [3] - 未来厦门将继续以大赛为牵引 在大模型创新、智能制造、智能治理等领域持续拓展应用场景 [3] - 目标是以赛事驱动产业升级 以应用带动生态繁荣 为我国人工智能高质量发展注入动能 [3]

产业定义与发展目标 - 海洋空天高端装备产业是融合空中、低空、海面、水下等多元空间场景，以智能化无人平台为核心，实现空天海立体联动的现代化高端装备体系 [1] - 该产业具备高度智能化、技术密集性、场景适应性与跨介质协同作业性等核心特征 [1] - 浙江省力争通过3—5年努力，率先建成国内一流的海洋空天高端装备产业创新高地和示范应用基地 [1] 核心产业链布局 - 浙江将重点打造海洋卫星和海洋无人机两条海洋空天高端装备产业链 [1] - 同时联动打造智能船舶(无人艇)以及海洋机器人两条产业链，以拓宽拓深产品谱系 [1] - 以海洋卫星产业链为例，将构建从卫星平台、核心载荷到智能处理与数据服务的空天地海一体化产业体系 [1] 关键应用场景 - 已筛选出卫星技术、低空经济、海洋雷达探测、海上智能监管、装备运维、基础设施建设等十大应用场景，推动产品落地以服务海洋经济发展 [2] - 海洋卫星技术将支撑海洋资源开发、海洋环境保护、灾害精准预警等具体场景 [2] 产业驱动因素与技术瓶颈 - 由于海洋面积大、环境复杂且陆域通信基础设施难以覆盖，需借助空天信息装备和技术对海洋进行感知和管控 [1] - 浙江省海洋卫星创新联合体将汇聚多方力量，旨在突破海洋卫星平台技术创新及批量化AIT、新型载荷开发与智能星上处理等技术瓶颈 [2] 产业生态与协同发展 - 浙江省海洋卫星创新联合体正式成立，由台州星空智联科技有限公司牵头，携手杭州电子科技大学、自然资源部第二海洋研究所等6家单位组建 [2] - 该联合体旨在打造海洋卫星领域的技术创新与产业化应用孵化基地 [2]

公司近期融资与市场热度 - 公司在三个月内连续完成多轮数亿元融资，A轮由祥峰投资领投，长石资本、苏创投跟投，老股东金沙江创投追投；Pre-A+轮由经略创投投资 [2] - 知名投资人朱啸虎在该项目上连续投资3轮，路演后排队希望会见创始人的投资机构数量达到50家，显示出一级市场对其的强烈关注 [2] 技术研发与产品进展 - 公司产品“虎鲸机器人”是世界上唯一能在真实海洋里全自由度工作的机器人，相比海外竞品Hullwiper，能以1/10的成本、1/4的重量体积，实现5倍的工作效率 [5] - 公司在技术层面持续迭代，硬件和软件均有突破性进展，作业效率大幅提升 [4] - 公司累计获得超过300项知识产权认证，并先后获评国家高新技术企业、国家标准创新型企业、江苏省潜在独角兽等认定 [8] - 公司研发的“港航通用海洋机器人与智能核心装备”项目获得中国物流与采购联合会“科技进步一等奖”，“基于AI驱动的水下清洗检测机器人”研究成果获得“中国科协科技成果一等奖” [6][7] - 公司在工业和信息化部主办的第十四届中国创新创业大赛首届具身智能专业赛上获得全国总决赛冠军，其虎鲸海洋具身机器人被专家团队鉴定为“国际领先” [8] 商业化进展与市场表现 - 公司2024年营收是2023年的两倍，预计2025年能实现盈利，2025年上半年预计有上百台机器人量产，产业化能力将提升到世界海洋机器人70%以上 [4] - 公司原计划2024年在4个港口布点，实际已完成7个世界级大港的布局，机器人累计完成千艘大型船舶高效养护 [13] - 公司商业模式包括按清洗次数付费，针对10万吨级船舶，10小时即可完成高效清洗，清洗后船舶航速可提升2节，日均油耗节省10万元，客户支付10万元清洗费用后一天就能通过省油收回成本 [12] - 公司业务已从船舶清洗延伸至海洋光伏、海上风电、海底管道、港口桩基巡检等领域，服务网络覆盖中国主要海洋城市，并进入东南亚、中东等国际市场 [13] - 公司在海洋光伏机器人领域已中标中国核工业集团项目，在海洋风电领域与中集集团合作落地，在深海矿产勘探、海底数据中心运维等场景已完成技术储备与方案验证 [13] 行业背景与公司战略 - 海洋机器人行业技术商业化的拐点已到，经过五六年技术沉淀，硬件迭代速度显著，软件向更智能化方向发展 [4] - 传统船舶水下清洗依赖人工，单次成本高达15万元，且效率低、风险高，需10天左右完成，水下清洗机器人解决了这一痛点 [12] - 公司将海洋机器人定位为“生产力”本身，采用“平台+模块”的通用化设计，以通用化平台为核心搭配不同功能作业模块，适配各类场景，实现全季节、全天候作业能力 [15] - 深海科技作为新兴产业被写入《政府工作报告》，海洋经济是前景广阔的大主题 [14] 创始人背景与团队 - 创始人陈晓博毕业于哈尔滨工程大学，专注海洋机器人18年，35岁获评正高级工程师，主导国家级、省级重大专项20余项，是“海洋强国青年科学家”及国防科学技术进步一等奖最年轻获得者 [16] - 创始人兼具专业积淀与企业管理经验，其父辈为早期创业者，本人学生时代加入注重实践的E唯协会，并有连续创业经历，塑造了其市场思维和行事风格 [17] - 创始人早在2009年就明确要在机器人领域创业，并因海洋占地球70%以上面积且产业待开拓而锁定该领域 [19] 投资方观点 - 祥峰投资认为水下机器人降本增效优势突出，已迎来商业化关键拐点，公司团队技术积累近20年且在核心技术上国际领先 [21] - 长石资本评价创始人为使命驱动，专注水下机器人十八载，有技术、情怀和商业能力 [22] - 金沙江创投认为复杂严苛的海洋环境是具身机器人落地最难也最具价值的场景之一，公司团队有深厚技术积累和工程经验，产品已展现出明确的商业化势能 [22] - 苏创投认为公司正将技术积淀转化为可规模化的海洋新质生产力，有望开拓海洋经济的万亿蓝海 [23] - 经略创投认为公司瞄准国家战略，聚焦行业刚需，快速实现产品商业化落地，解决成本、效率和人工替代等行业痛点，已成为行业领军企业 [25]

行业盛会概况 - 第六届中国机器人学术年会以"人机共融 智向未来"为主题 汇聚200余位院士专家及3000余名全球参会者 [2] - 设置7个主旨报告 14个主题报告 115个分论坛特邀报告 覆盖工业/服务/特种/海洋/医疗机器人等热门领域 [2][3] - 展示259份科研成果海报 举办7场顶刊论坛和8场主编论坛 形成全方位学术交流矩阵 [3] 技术前沿突破 - 具身智能制造需突破自主感知-决策-执行闭环 多机协同优化等关键技术 实现物理与数字深度耦合 [7] - AI增强触觉感知技术可提升机器人对人类意图识别能力 在养老助残领域具应用潜力 [9] - 仿生智能系统需具备多约束/高动态环境生存能力 仿生导航/操控技术取得实质性进展 [14] - 机器视觉空间计算技术向高精度/强泛化发展 在工业/航空航天领域实现目标精确感知 [21] 产业发展方向 - 人形机器人需解决功能构型/性能综合/行为智能等核心问题 工程应用是研究生命线 [18][19] - 数据与模型协同驱动是机器人能力升级关键 需加强产学研国际合作应对全球挑战 [16] - 低算力小样本的机器记忆智能路径 有望突破大模型能耗高/可解释性差的瓶颈 [11][12] 学术生态建设 - 会议云相册实时共享机制提升学术传播效率 扫码即可获取全部会议资料 [51] - 工业创新中心/国家工程研究中心等机构联合承办 形成产学研协同创新平台 [2] - 分论坛聚焦特种/工业机器人等议题 引发激烈技术讨论与思想碰撞 [43]

行业会议 - 第十八届中国智能机器人大会将于2025年11月14-16日在南京举行 主题为"数智助机、共融强国" 聚焦智能机器人与智能制造相关理论、技术及应用发展 [1] - 大会征文范围涵盖机器人具身智能、软体/特种机器人、多足/仿生机器人、海洋机器人、无人机、人形机器人、工业机器人/协作机器人、康复/医疗机器人、机器人感知与人机交互等9大领域 [2] - 投稿截止日期为2025年8月15日 录用通知将于2025年9月10日发布 中文稿件不超过6000字 英文稿件不超过10000字 [2] 上市公司表现 - 75家机器人上市公司2024年报显示行业竞争加剧 部分企业领跑市场 [7] - 越疆科技在港股市场表现突出 市值实现三倍增长 [7] - 2024上半年机器人概念上市公司业绩普遍承压 但机器人与AI融合带来新机遇 [7] 技术进展 - 人形机器人领域迎来量产爆发 价格战加剧 产业面临重构 [7] - 仿生机器人技术取得新突破 通过模仿松鼠跨越复杂地形的能力提升性能 [7] - 微纳感知技术为具身智能机器人发展提供新动能 [7] - 浙江大学研究团队聚焦人形机器人具身智能发展面临的挑战与进展 [7] 国际动态 - Uber Eats将在日本推出机器人配送服务 [8] - 国际机器人领域取得多项创新 包括螳螂虾仿真机器人、可扩展振动式压电机器人、3D打印软机器人手等 [8] - 折纸制造cm级四足机器人问世 新型昆虫级变形机器人被研制 [8] 学术研究 - 清华大学团队致力于复现波士顿动力机器人动作 强调技术创新信心 [8] - 多位院士探讨机器人关键技术 包括行为智能、产品智能、机构智能及智能制造新动能 [8] - 未来人工智能发展将采用双驱动模型 推动机器人创新设计 [8]

核心观点 - 2025是“十四五”收官之年，需求恢复将体现在下半年财务报表端，2025 - 2027年行业向好趋势确定性强，预计下半年板块活跃且主线装备表现较好 [3] - “双新质”或将引领行情，“十五五”方向更加聚焦，印巴冲突后军贸受关注且下半年预计持续发酵，中国有望巩固全球军工竞争地位 [4] 2025年上半年回顾：订单好转；情绪修复 指数表现 - 上半年指数整体平淡，热点多且轮动快，2025年1月1日 - 6月12日中证军工指数上涨0.1%，2 - 3月上游电子板块、5月印巴冲突带动行情，其他板块也有阶段性行情 [11] - 预计下半年过去两年积压需求集中释放，“十五五”带来新变化，对下半年行情持乐观态度 [11] 板块比较 - 2025年初至今国防军工行业上涨1.6%，在SW一级行业中涨跌幅排名16/31，全市场18个行业上涨、13个行业下跌 [15] - 国防军工行业在2025年2月、3月、5月实现当月绝对正收益 [15] - 2025年初至今军贸/可控核聚变表现较好，航发链相对较弱，部分公司涨幅居前或跌幅居前 [18] 估值位置 - 2025年1月1日 - 6月12日军工板块估值位于45.7x - 65.2x区间，截至6月12日收盘整体PE/TTM是61.7x，当前估值处于近1/2/3/5/10年的89%、90%、90%、38%、24%位置 [21] 军工行业现状及发展思考 思考：2025年“承前启后” - 2025年“承前启后”，下半年趋势更清晰，过去五年行业有高景气周期和阶段性调整，未来三年将步入高景气阶段 [24] - 国际地缘冲突加剧，全球军费扩张、区域矛盾复杂，中国军贸产品具高性价比且出口向高技术产品拓展，有望巩固全球军工竞争地位 [25] 业绩 - 2023 - 2024年产业链面临压力，1Q25需求好转但订单确收需时间，收入及利润继续下滑，收入和利润“非线性”变化，资产负债表指示意义转变 [26] - 2024年行业利润基本回到2019年水平，降价、费用及减值影响利润，降价或是行业毛利率下滑主要原因 [27][29] 新质战斗力：预计将是“十五五”的重点方向 先进飞行器 - 印巴冲突启示未来超视距作战中远程空战能力重要，先进飞行器高端性能对产业链提出更高要求并创造机会 [33] - 隐身材料向单频段“薄、轻、宽、强”发展并兼顾各频段协同，新一代装备列装带动其快速发展，建议关注相关企业 [37] - 未来空战是体系化作战，需态势感知系统和多类型装备协同，以印巴冲突中巴军表现为例说明体系协同重要性 [33][38] 智能化弹药 - 智能弹药在近年地缘冲突中效能突出，远火作为低成本“杀手锏”装备，美军“海马斯”需求旺盛，建议关注相关企业 [41][42] - 巡飞弹是先进导弹与无人机技术结合，具备低成本等特点，随着“蜂群”技术成熟将衍生大量需求，建议关注相关企业 [47] - 航弹发展经历三个阶段，滑翔制导套件可让其突破限制，航弹未来应用空间广阔，建议关注相关企业 [49] 装备信息化 - 国防信息化构建C4ISR系统增强战力，相控阵雷达是雷达重点发展方向，全球军用雷达市场规模预计增长，内需及外贸驱动有源相控阵雷达需求，建议关注相关企业 [50][51][54] - 特种通信向构建多手段、多层次、立体化综合通信系统发展，数据链是装备“生命线”，电子对抗受重视，建议关注相关企业 [55][56][59] 无人化装备 - 高新技术推动装备向无人化方向演进，无人化装备包括空中、地面、水下机器人，可赋能现有装备体系 [60] - 无人机市场需求增长，从“辅助作战装备”向“主力作战装备”转变，“十四五”和“十五五”是其发展黄金期，建议关注相关企业 [61][62] - 地面机器人可代替士兵执行多种作战任务，中国特种机器人行业规模增长，建议关注相关企业 [66][68] - 海洋无人化装备重要性提升，我国海军无人化装备发展亮眼，建议关注相关企业 [71][72] 新质生产力：经济的新引擎，投资的新蓝海 可控核聚变 - 可控核聚变是未来能源终局方向，2025年进入发展关键期，建议关注工程建设涉及的产业链中上游环节及相关企业 [76][77] 低空经济 - 低空经济受政策支持，亿航集齐“四证”开启“载人时代”，2026年或为eVTOL取证重要时点，载货低空飞行器发展良好 [81][82] - 国家设立低空司统筹发展，空域改革和资源释放或有进展，将打造全球最大规模低空通信网，建议关注低空飞行器制造和低空新基建两条主线及相关企业 [86][87] 国产大飞机 - C919进入商业运营阶段，需求旺盛，供给端需注意，产能规划加速，未来关键技术自主可控、国产化替代是发展主线，建议关注相关企业 [89][90][93] 商业航天 - 我国商业航天产业全速发展，千帆星座进入常态化发射组网阶段，卫星批量化生产是趋势，上海将具备批量化制造能力 [94][95] 军贸 - 国际地缘冲突升级催化市场需求，中国军贸产品具高性价比且出口向高技术产品拓展，未来有望巩固全球军工竞争地位 [4][25]