公司上市进展 - 杭州宇树科技股份有限公司于2025年7月7日签署上市辅导协议，由中信证券担任辅导机构，正式启动IPO进程 [1][2] - 辅导内容涵盖法规培训、公司治理完善及上市文件准备，计划2025年7月至9月集中授课，10月进行上市条件评估 [2][3] - 公司于2025年5月28日完成市场主体类型变更，从有限责任公司转为股份有限公司，名称同步变更，市场推测为上市做准备 [3][4] 股权结构与控制权 - 创始人王兴兴直接持股23.8216%，并通过上海宇翼企业管理咨询合伙企业间接控制10.9414%，合计控制34.7630%股权 [2][3] - 2025年6月12日投资人变更，新增苏州光越创业投资、杭州光合贰期创业投资等机构股东 [4] - 2025年6月18日注册资本从288.9万元增至3.64亿元，增幅达125倍，显示资本扩张意图 [4][5] 业务与市场地位 - 公司专注消费级/行业级足式/人形机器人及机械臂研发，产品线涵盖XDog、Go1、H1等系列，2023年全球四足机器狗销量份额达69.75% [6] - 2024年人形机器人出货量全球第一，年度营收超10亿元，2020年起持续盈利 [6] - 经营范围覆盖机器人全产业链，包括研发、制造、销售及技术服务，2025年5月28日新增智能机器人相关业务条目 [4] 融资与估值 - 已完成10轮融资，投资方包括美团、红杉中国、经纬创投等头部机构，C轮由中国移动、腾讯、阿里等领投，投前估值超100亿元 [6][7] - 2024年B+++轮融资后估值80亿元，B++轮融资金额近10亿元，B+轮由经纬创投领投 [7] - 最新C轮融资数亿元，老股东普遍跟投，反映资本持续看好 [7] 财务与运营数据 - 2025年6月注册资本变更显示资本实力显著增强，从288.9万元跃升至3.64亿元 [4][5] - 营业期限从2036年8月25日延长至"长期"，体现长期经营规划 [4] - 2023年全球市场份额近70%，结合创始人透露的10亿元营收，显示行业龙头地位 [6]

公司发展历程 - 公司成立于2016年由机械工程硕士王兴兴创立 其早在2013年便自主研发四足机器人核心技术 2016年推出的XDog凭借低成本高性能引发行业震动 [2] - 公司以每年迭代一款爆款产品的速度推进技术落地：2017年Laikago 2019年Aliengo 2021年消费级机器人Go1 2023年通用人形机器人H1亮相杭州亚运会 2024年G1人形智能体开启全民机器人时代 [2] - 实现核心部件100%国产化 自研高扭矩密度电机成本为国际同类产品的1/3 谐波减速器成本较日本品牌低60% 截至2025年累计申请国内外专利超280项 授权专利210项 [2] 融资与财务表现 - 2025年6月C轮融资由中国移动旗下基金、腾讯、阿里、蚂蚁集团、吉利资本联合领投 老股东跟投比例超90% 投后估值达120亿元人民币 [3] - 美团、红杉资本、中信证券等机构自B轮起持续加注 形成"产业资本+财务资本"双重背书格局 [3] - 连续四年实现盈利：2023年营收2亿元净利润1000万元 2024年营收4亿元净利润7000万元 2025年预计净利润突破2亿元 毛利率稳定在50%以上 一级市场估值较2023年增长150% [3] 行业竞争格局 - 全球机器人产业正经历从工业自动化向通用人形机器人的历史性跃迁 中国工信部将人形机器人定位为"颠覆性产品" 地方政府产业基金规模超百亿元 [4] - GGII预测2024-2030年国内机器狗市场复合增长率达33% 人形机器人市场规模有望在2030年突破万亿元 [4] - 公司与特斯拉形成差异化竞争：前者以"硬件降本+消费破圈"策略占领教育、娱乐、家庭陪伴等C端市场 2024年全球四足机器人销量占比达69.75% 后者聚焦"AI驱动+工业场景" 硬件成本是公司的3倍以上 [4] IPO计划与估值 - 拟通过IPO募集资金用于人形机器人智能训练中心建设、临港工厂产能扩张及全球研发中心布局 [5] - 按2025年预计净利润2亿元计算 参照A股机器人板块80倍市盈率均值 上市后估值有望突破160亿元 部分机构给出300亿元乐观估值 [5] - 选择在科创板改革深化期启动IPO 2025年6月上交所"1+6"新政将第五套上市标准扩展至人工智能领域 若G1机型年销量突破万台 估值溢价空间将进一步打开 [5]

公司业绩与产品线 - 宇树科技2025年机器人出货量较去年有明显增长 [1] - 公司已连续五年保持盈利状态，2025年营收突破10亿元 [2][3] - 产品线涵盖四足机器人和人形机器人，四足机器人包括Go1、Aliengo、B2等型号，应用于教育、巡检、救援等领域 [2] - 人形机器人包括H1和G1型号，H1身高1.8米、体重47公斤，搭载22个自研关节电机，最大关节扭矩达360牛米 [2] 市场表现与商业化进展 - 2025年前5个月公司中标项目接近2024年全年总量 [4] - 人形机器人行业订单需求旺盛，乐聚机器人2025年Q1订单同比增长200%，全年交付量迈入千台级 [4] - 人形机器人商业化元年开启，订单浪潮倒逼产业扩大产能，交付能力成为企业争夺订单的关键 [5] - 机器人批量进入真实世界场景，加速智能化演进，带动供应链机会 [5] 客户与品牌影响力 - 公司客户包括清华大学、西湖大学、宁波大学等高校及科研机构 [2] - H1人形机器人登上2025年央视春晚舞台，16台机器人表演《秧BOT》节目引发关注 [2]

创始人特质与公司文化 - 创始人王兴兴呈现两极化的管理风格：2020-2022年表现为情绪极端化（狂喜/暴怒）[2]，2023年后转变为"喜怒不形于色"的技术沉浸状态[3] - 创始人具有乔布斯式特质：极致技术追求与控制欲并存，每日工作12小时以上，主导产品设计与企业文化[3][29][30] - 公司实行高度扁平化管理：创始人同时担任CEO与CTO，直接对接每位研发人员，保持创业初期工作强度[29][30] - 工程师文化渗透全司：早期员工多为技术理想主义者，形成以解决问题为导向的极客氛围[30] 技术路线与产品策略 - 坚持四足机器人技术路线：2016年选择小众赛道，自研电机驱动系统，区别于优必选舵机方案[11][23] - 成本控制方法论：按材料重量计算成本底线，自研电机使四足狗成本降至竞品1/10（2万元vs25万元）[31][38] - 产品迭代逻辑：从定制化转向标品化（2020年A1机型框架改为注塑），拒绝场景定制开发[39][40] - 技术复用优势：四足与人形共享电控系统/软件平台，H1人形研发仅投入不足十人半年即推出[34][37] 商业化路径演变 - 早期商业化困境：2018年濒临破产，创始团队流失，创始人自费维持运营[11][12] - 科研教育市场突破：2017-2018年通过Laikago打开海外科研市场，价格较波士顿动力低1/3（40万vs74.5万元）[13][14] - 春晚营销转折点：2021年24台A1机器狗登台带来国民级曝光，次年巡检市场获上亿订单[19][23] - 收入结构变化：2023年前年营收1亿，2023年翻倍至2亿，2024年预计达5亿[33][40] 行业竞争格局 - 四足机器人领域胜出：通过性价比（Go2售价9997元）与量产能力击败小米/云深处等对手[26][27] - 人形机器人后来居上：2023年8月推出H1，2024年5月发布9.9万元G1，利用现有供应链快速量产[34][36] - 当前主要竞争对手：科研市场与波士顿动力分占60%/30%份额，但面临新兴AI机器人公司挑战[52] 组织发展与挑战 - 团队规模扩张：2020-2022年从30人增至上百人，工厂面积同步扩大[27] - 人才流失问题：2025年出现核心员工离职潮，原因包括加班文化（每日12小时工作制）与创新空间受限[44][45] - AI技术短板：缺乏算法领军人物，基础模型研发进展缓慢，创始人控制欲影响技术融合[47][49][50] 市场趋势与财务表现 - 具身智能浪潮机遇：2022年底ChatGPT带动机器人销量爆发，Go2成为大模型热门接口[33] - 新兴收入场景：表演/迎宾租赁业务兴起（日租金6000元），占当前主要商收[57][58] - 财务指标：毛利率早期达70%-80%，2024年营收预计达5亿（团队规模仅为同业50%）[31][40]

最上方点击蓝字"四足机器人研习社",右上方选"设为星标" 不错过好文推送,第一时间看干货文章 读书使人充实，讨论使人机智，笔记使人准确，读史使人明智，读诗使人灵秀，数学使人周密，科学使人深刻，伦理使人庄重，逻辑修辞使人善辩，凡 有所学，皆成性格。 ———— （英国）培根 本公众号的文章和资料和四足机器人相关，包括行业的经典教材、行业资料手册，同时会涉及到职业知识学习及思考、行业发展、学习方法等一些方面 的文章。 本文目录 |0.前言 开源的四足控制框架中，对于小型的四足，一般采用舵机进行驱动，运动学层次的控制就能满足需求，对于稍大的四足来说，为了提升机器人的响应速度和 稳定性，就需要考虑其动力学影响，进行力矩（电流环）层次的控制。 足式机器人属于欠驱动约束动力学系统，与传统机械臂存在明显的差异： 1）动力学模型具有6 自由度欠驱动浮动机身； 2）动力学模型受到时变广义约束（足-地不连续接触）**的影响。 这两大因素 导致其逆动力学求解为典型的欠驱动不适定问题，因而使得多刚体逆动力学在四足机器人力控领域的应用受到了严重的制约。 四足机器人具有 典型的浮动机身，且存在不连续足-地交互问题，因而导致四足机器人动力学 ...