行业观点 - 未来2到5年最重要的发展方向是端到端的具身智能AI模型 [1] - 当前机器人硬件性能足够但AI能力不足是限制人形机器人大规模应用的最大瓶颈 [18] - 行业目前处于类似ChatGPT爆发前1-3年的阶段 技术路线已明确但尚未突破 [18] - 模型架构问题比数据问题更关键 当前对数据关注度过高而忽视模型优化 [20][21] - VLA+RL模型架构仍需升级 视频生成模型可能比VLA模型更具潜力 [21][22] 技术发展 - 机器人运动控制的scaling law尚未突破 每次新动作需从头训练 [23] - 分布式算力将成为重要方向 本地化部署解决延迟和成本问题 [25][26] - 具身智能的临界点将是机器人能自主完成陌生环境下的复杂任务 [19] - 最新技术已实现机器人动作随机组合和抗冲击能力 格斗动作速度提升100% [14][15] - 视频生成世界模型可能成为驱动机器人行动的有效路径 [22] 产品布局 - 四足机器人GO2集成大语言模型 全球出货量领先 [3] - 人形机器人G1低配价格9.9万元 出货量全球领先 [5] - 新款人形机器人R1价格下探至3.99万元 高度可定制化 [5] - 工业级四足机器人持续负载25-30kg 续航6小时 [6][8] - 自研3D激光雷达成本仅1000元 视场角达90×360度 [10] 市场表现 - 2023年春晚16台机器人全自动变队形表演成为科技文化符号 [11][12] - 行业上半年整体增长50-100% 需求端拉动显著 [16] - 特斯拉计划2025年量产数千台人形机器人 [17] - 全球科技巨头持续投入机器人领域 [17] - 客户预付订单促使公司2023年启动人形机器人项目 [4] 研发历程 - 2013-2016年研发投入仅1-2万元 开创低成本高性能方案 [3] - 早期反对人形机器人 因AI突破改变战略方向 [4] - 核心零部件全部自研 包括电机、减速器和传感器 [9][10] - 技术路线从固定动作序列发展到随机组合控制 [13][14] - 坚持让机器人"真正干活"的研发理念 [9][13]

2025.08. 09 本文字数：1178，阅读时长大约2分钟 作者 | 第一财经 乔心怡 封图 | 王兴兴接受第一财经等记者采访。图片来源：乔心怡 更大规模的出货量才能滋养出更丰富的行业生态。"过去一年中租赁市场、二次开发者规模的扩大，已经证明了这一点。"出于商业化考虑，王兴兴今 年以来也在不断带领团队丰富宇树的价格带。 7 月下旬，宇树科技发布了售价 3.99 万元起的 Unitree R1 ，远低于行业的平均起售价。他坦言， R1 机器人尺寸会更小，也更加轻巧。商业化设 计上，他也表示宇树机器人给客户提供了外观定制化的空间，客户能够在本体之上涂装自己喜欢的造型。"我们还是希望面向更多开发者，并且能够在 这款产品上体现一些娱乐的功能属性。" 现实的挑战依旧存在。王兴兴也透露，虽然 H1 和 G1 早已大规模量产发货，但是这款刚刚发布的 R1 还没有开始正式交付， " 发货可能会晚一些 " 回答起这个问题的时候，王兴兴的语气几乎没有波动，在这个被资本催促、被市场期待的行业中，王兴兴似乎已经看到了他和宇树的位置。 微信编辑 | 七三 8 月 9 日，2025世界机器人大会（ WRC） 的第二天，宇树展台前站满 ...

人形机器人行业发展 - 北京人形机器人创新中心的天工、宇树科技的G1、优必选的Walker S等代表全国人形机器人行业"最强阵容"已在北京集合 [1] - 全球首家具身智能机器人4S店Robot Mall将于8月8日营业 [1] - 店内展示医药、工业等七大类50多款机器人 [1] 机器人4S店运营模式 - 4S店机器人涵盖医疗、工业、陪伴、仿生、人形双足、集成、人形轮式7大类 [1] - 采用"场景体验—即时销售—服务交付"一体化运营模式 [1] - 当前为1.0版本，2.0版本正在建设中预计11月亮相 [1] 未来发展规划 - 2.0版本将融合更多机器人产品 [1] - 未来会推出更丰富的应用场景 [1]

行业发展趋势 - 2024年至2025年是人形机器人从实验室走向规模化应用的关键转折点，运动精度和任务完成度实现质的飞跃 [1] - 2025年上半年国内人形机器人领域融资事件已超去年全年总和，多家头部企业进入量产阶段并拿下大单 [1] - 行业从"功能验证"阶段进阶到"工业级可靠"，灵巧手可完成点胶、焊接等高精度工业动作 [5] - AI大模型与机器人本体深度融合，实现"感知-决策-执行"闭环，行业运动控制延时大幅降低 [6] - 具身智能正在从"展示型"向"应用型"演进，突破"多本体、多场景、多任务自主协同作业"能力 [6] 技术突破 - 魔法原子人形机器人"小麦"可完成"搬运+点胶"等柔性环境作业任务，并具备拟人步态导览能力 [2] - 北京人形机器人创新中心展示完整工业场景任务链，智能体机器人自主通报进展并协同工作 [2] - 智元机器人实现"运动、交互、作业"三智能全场景演示，远征A2具备双语讲解和舞蹈表演能力 [3] - 宇树科技人形机器人G1展示拳击连招、回旋踢等高难度动作，动态平衡系统实现自主起身 [3] - 云深处四足机器人实现1000+小时平均无故障工作，展示全流程巡检作业能力 [4][5] - 傅利叶"具身智能康复港"整合30多款康复机器人产品，构建五大训练交互模块 [4] 商业化进展 - 宇树科技和智元机器人拿下中国移动超1.2亿元大单，优必选获某车企超9000万元采购项目 [5] - 云深处四足机器人在浙江换流站实现实际应用，完成电力巡检任务 [5] - 傅利叶GR-3通过灵动弹性和温暖触感设计，突破机器人陪伴与情绪交互维度 [7] - 魔法原子MagicBot Z1可与观众花式互动，响应触摸指令完成扭头、转身等动作 [4] 企业动态 - 宇树科技启动上市流程，智元机器人、魔法原子、云深处等厂商均获得新融资 [7] - 行业头部效应显著，企业梯队分化加剧，未来将面临"智能闭环+量产能力"的竞争门槛 [7] - 魔法原子自研"原子万象大模型"首创快慢双系统架构，实现毫秒级环境响应与长期任务规划 [6] - 智元机器人自由度更高，行走技术更稳定，但量产机型仍缺乏触觉和温度感知能力 [7]

宇树科技新品发布 - 公司发布新一代人形机器人Unitree R1，售价3.99万元起，配备26个关节，整机重量约25kg，集成语音和图像多模态大模型 [1] - 新品早在5月已通过海报预告，当时暗示售价为数千美元 [3] - Unitree R1主打运动能力，展示翻跟头、拳击、格斗、倒立等技能，公司强调"先运动再干活"的理念 [4] - 公司创始人表示目前机器人尚不能直接用于家庭或工厂工作，但希望通过AI技术实现终极目标解放人类生产力 [4] 公司产品与市场策略 - 公司已发布H1和G1两款人形机器人，G1起售价9.9万元人民币，R1的3.99万元起售价将进一步撼动市场 [5] - 公司订单需求旺盛，行业整体发展良好，公司受益于这一趋势 [6] - 公司近期中标中国移动子公司4605万元（含税）的小尺寸人形双足机器人等项目 [7][8] 资本运作与上市计划 - 公司已在浙江证监局办理辅导备案，计划首次公开发行股票并上市，辅导机构为中信证券 [8] - 辅导机构最早将于2025年10月评估公司是否达到发行上市条件，公司最快可能今年10月提交IPO申请文件 [9] - 公司行业分类为计算机、通信和其他电子设备制造业及通用设备制造业，多位投资人预计其"第一落点"为科创板 [10] 行业活动信息 - 高分子产业年会将于2025年举办，包含政策发展、市场分析、投融资、供应链、AI赋能等议题 [13] - 活动设置七大论坛，涵盖工程塑料、新能源材料、航空航天、新能源汽车等领域 [14][15] - 特色活动包括AI赋能高分子材料开发专场、科技成果路演及投融资专场等 [15] - 活动设置展览展示区，包含产品设备展区和科研成果展示对接 [15] - 活动将举办"EP10年:高分子材料产业发展之夜"特别环节 [16]

新品发布 - 公司发布新一代人形机器人Unitree R1，售价3.99万元起，配备26个关节，整机重量约25kg，集成语音和图像多模态大模型，支持开发与定制 [3] - 新品早在5月通过海报预告，当时暗示售价为数千美元 [6] - 公司强调Unitree R1"为运动而生"，展示翻跟头、拳击、格斗、倒立等技能，并认为运动多样性是实现机器人实用功能的前提 [8] 产品战略与市场定位 - 公司创始人表示当前人形机器人技术尚不能直接应用于家庭或工厂劳动，但通过表演和比赛展示技术进展并获取商业价值 [8] - 公司已发布两款人形机器人H1和G1，其中G1起售价9.9万元人民币引发关注，R1的更低定价预计将冲击人形机器人市场 [8] - 公司产品定位从表演展示逐步向商业化应用过渡，最终目标是解放人类生产力 [8] 订单与商业合作 - 公司受益于人形机器人市场热度和国家政策支持，订单需求旺盛 [9] - 公司中标中国移动子公司人形机器人采购项目，涉及小尺寸人形双足机器人、算力背包和五指灵巧手，项目预算4605万元（含税） [9] 资本市场进展 - 公司已在中国证监会浙江证监局办理IPO辅导备案，辅导机构为中信证券 [9] - 根据安排，辅导机构最早将于2025年10月评估公司上市条件，公司最快可能在今年10月提交IPO申请文件 [10] - 公司行业分类为计算机、通信设备制造业及通用设备制造业，多位投资人预计其将选择科创板作为上市板块 [11]

视觉-语言导航平台VLN-PE的核心创新 - 推出首个支持人形、四足和轮式机器人的物理真实VLN平台VLN-PE，基于GRUTopia构建，可无缝集成MP3D之外的新场景[3][10] - 平台采用基于RL的控制器API，支持Unitree H1人形机器人、Aliengo四足机器人和Jetbot轮式机器人的物理仿真[13] - 引入90个MP3D场景并手动修复地面间隙，新增10个GRScenes合成家庭场景和3D高斯溅射扫描场景以增强环境多样性[14] 跨具身导航的关键发现 - 现有VLN-CE模型迁移到物理环境时成功率下降34%，暴露伪运动训练与物理部署的差距[15] - 模型性能因机器人类型差异显著，人形机器人表现最佳而四足机器人最差（相机高度0.5米时几乎失效）[36][37] - 联合训练三种机器人数据的模型实现最佳性能，验证跨具身训练的"一劳永逸"潜力[37][39] 多模态与光照条件影响 - 仅依赖RGB的NaVid模型在低光照下成功率下降12.47%，而RGB+深度模型的CMA和RDP表现更稳定[38] - 相机光源(CL)条件下模型性能普遍低于圆盘光(DL)，反光问题导致导航误差增加[38] - 深度信息融合使CMA模型在DL300光照条件下保持85%的基础性能，显著优于纯RGB模型[38] 模型性能对比 - 70亿参数的NaVid模型零样本迁移表现最佳，但存在70%任务片段中过度旋转的问题[29][30] - 扩散模型RDP在3DGS-Lab-VLN数据集上达到30.63%成功率，较NaVid的5.81%提升5倍[31] - 基于地图的VLMaps方法在未见验证集取得20%成功率，证明非端到端方案的可行性[27][24] 数据收集与训练策略 - 使用物理控制器收集的训练数据使模型跌倒率降低8.36%，卡住率减少2.01%[33][34] - 在VLN-PE域内数据微调的Seq2Seq模型性能超越Habitat增强训练的模型，显示仿真过拟合风险[29] - 3DGS场景微调的600万参数小型模型超越NaVid，验证多样化训练分布的价值[30]

公司概况 - 宇树科技正式启动A股IPO进程，已在浙江证监局办理辅导备案，计划最快2025年10月提交上市申请文件[3][4][12] - 公司成立于2016年8月，注册资本3.64亿元，横跨计算机通信设备制造（C39）和通用设备制造（C34）双领域[12] - 创始人王兴兴直接持股23.82%，通过有限合伙平台合计控制34.76%股权，为公司控股股东[5][7] - 最新估值超120亿元，已完成10轮融资，投资方包括腾讯、阿里、美团、红杉中国等头部机构[7][42] 财务与经营表现 - 年度营收已突破10亿元人民币，且自2020年起持续保持盈利状态[8] - 2023年全球四足机器人市场份额占比近70%，产品技术领先性显著[27] - 2024年推出轻量级人形机器人G1，基础版售价低至9.9万元，具备消费级通用机器人水平[36] 产品与技术优势 - 核心产品包括四足机器人（Laikago、Go1）和人形机器人（H1、G1），其中H1售价仅9万美元（约65万人民币），成本显著低于波士顿动力同类产品[28][30] - H1为国内首款可跑动的全尺寸通用人形机器人，具备后空翻、避障等高难度功能[31] - 自主研发所有核心零部件（电机、控制系统等），构建完整交付制造体系[43] 市场与品牌影响力 - 2024年春晚表演使宇树科技家喻户晓，H1和G1线上首发即售罄[37][40] - Go1四足机器人登上美国超级碗赛前表演舞台，全球知名度提升[36] - 蔚来汽车在合肥工厂部署10台H1用于工业场景，验证商业化潜力[36] 资本运作与上市规划 - 2025年6月完成C轮融资，腾讯、阿里、吉利等领投，老股东跟投比例超90%[19] - 股份制改造已完成，同步调整章程和投资人结构，为上市铺路[16][17] - 计划先登陆科创板，后续择机进入港股以最大化流动性[13] 行业竞争格局 - 与智元机器人争夺"具身智能第一股"称号，后者已通过收购上纬新材曲线上市[11][42] - 2025年具身智能领域融资激增，上半年投融资事件达141起（2024年全年仅77起）[49][50] - 行业融资集中在早期阶段（B轮后不足10%），宇树科技是为数不多进入IPO阶段的头部企业[51] 创始人背景 - 王兴兴为浙江理工大学本科、上海大学硕士，研究生期间自主研发XDog机器狗获天使投资[22][59][60] - 创业前曾短期任职大疆，因XDog技术突破选择离职创业[23][74] - 以低成本电机方案实现媲美波士顿动力液压系统的动态性能，引领行业技术路线[66][67]

公司发展历程 - 公司成立于2016年由机械工程硕士王兴兴创立 其早在2013年便自主研发四足机器人核心技术 2016年推出的XDog凭借低成本高性能引发行业震动 [2] - 公司以每年迭代一款爆款产品的速度推进技术落地：2017年Laikago 2019年Aliengo 2021年消费级机器人Go1 2023年通用人形机器人H1亮相杭州亚运会 2024年G1人形智能体开启全民机器人时代 [2] - 实现核心部件100%国产化 自研高扭矩密度电机成本为国际同类产品的1/3 谐波减速器成本较日本品牌低60% 截至2025年累计申请国内外专利超280项 授权专利210项 [2] 融资与财务表现 - 2025年6月C轮融资由中国移动旗下基金、腾讯、阿里、蚂蚁集团、吉利资本联合领投 老股东跟投比例超90% 投后估值达120亿元人民币 [3] - 美团、红杉资本、中信证券等机构自B轮起持续加注 形成"产业资本+财务资本"双重背书格局 [3] - 连续四年实现盈利：2023年营收2亿元净利润1000万元 2024年营收4亿元净利润7000万元 2025年预计净利润突破2亿元 毛利率稳定在50%以上 一级市场估值较2023年增长150% [3] 行业竞争格局 - 全球机器人产业正经历从工业自动化向通用人形机器人的历史性跃迁 中国工信部将人形机器人定位为"颠覆性产品" 地方政府产业基金规模超百亿元 [4] - GGII预测2024-2030年国内机器狗市场复合增长率达33% 人形机器人市场规模有望在2030年突破万亿元 [4] - 公司与特斯拉形成差异化竞争：前者以"硬件降本+消费破圈"策略占领教育、娱乐、家庭陪伴等C端市场 2024年全球四足机器人销量占比达69.75% 后者聚焦"AI驱动+工业场景" 硬件成本是公司的3倍以上 [4] IPO计划与估值 - 拟通过IPO募集资金用于人形机器人智能训练中心建设、临港工厂产能扩张及全球研发中心布局 [5] - 按2025年预计净利润2亿元计算 参照A股机器人板块80倍市盈率均值 上市后估值有望突破160亿元 部分机构给出300亿元乐观估值 [5] - 选择在科创板改革深化期启动IPO 2025年6月上交所"1+6"新政将第五套上市标准扩展至人工智能领域 若G1机型年销量突破万台 估值溢价空间将进一步打开 [5]

公司业绩与产品线 - 宇树科技2025年机器人出货量较去年有明显增长 [1] - 公司已连续五年保持盈利状态，2025年营收突破10亿元 [2][3] - 产品线涵盖四足机器人和人形机器人，四足机器人包括Go1、Aliengo、B2等型号，应用于教育、巡检、救援等领域 [2] - 人形机器人包括H1和G1型号，H1身高1.8米、体重47公斤，搭载22个自研关节电机，最大关节扭矩达360牛米 [2] 市场表现与商业化进展 - 2025年前5个月公司中标项目接近2024年全年总量 [4] - 人形机器人行业订单需求旺盛，乐聚机器人2025年Q1订单同比增长200%，全年交付量迈入千台级 [4] - 人形机器人商业化元年开启，订单浪潮倒逼产业扩大产能，交付能力成为企业争夺订单的关键 [5] - 机器人批量进入真实世界场景，加速智能化演进，带动供应链机会 [5] 客户与品牌影响力 - 公司客户包括清华大学、西湖大学、宁波大学等高校及科研机构 [2] - H1人形机器人登上2025年央视春晚舞台，16台机器人表演《秧BOT》节目引发关注 [2]