GR-3模型技术特点 - 推出全新Vision-Language-Action Model（VLA）模型GR-3，具备强大泛化能力、抽象概念理解及柔性物体精细操作能力 [2] - 采用Mixture-of-Transformers（MoT）网络结构，整合视觉-语言模块与动作生成模块，形成40亿参数端到端模型 [3] - 通过三合一数据训练法（遥操作机器人数据、人类VR轨迹数据、公开图文数据）显著提升性能，VR数据收集效率比传统方法快近一倍 [3][4] GR-3模型应用表现 - 在未见过物品和环境的通用拾取放置任务中保持高指令遵循率与成功率 [6] - 长程餐桌清理任务中仅凭总指令即可自主完成全流程操作，平均完成度超过95% [6] - 柔性衣物操作任务中稳定完成挂衣动作，展现灵活性与鲁棒性 [6] ByteMini机器人设计 - 配备22个全身自由度及手腕球形设计，可像人类一样灵活操作狭小空间物品 [5] - 搭载全身运动控制系统，动作快速稳定且能自动调整抓取力度避免损坏易碎品 [5] - 配置多颗摄像头（手腕细节捕捉+头部全局观察）确保任务执行准确性 [5] 未来发展方向 - 计划扩大模型规模与训练数据量以提升对未知物体的泛化能力 [7] - 将引入强化学习（RL）突破模仿学习局限，实现机器人自主试错与策略优化 [7] - 目标将GR-3发展为通用机器人"大脑"，推动其成为日常生活助手 [7]

字节跳动Seed团队发布通用机器人模型GR-3 - 公司发布全新VLA模型GR-3，具备泛化到新物体和新环境的能力 [1] - GR-3能理解包含抽象概念的语言指令，并可精细操作柔性物体 [1] - 团队同时开发通用双臂移动机器人ByteMini，作为GR-3的机器人本体 [1] - ByteMini具备高灵活性和高可靠性，可在真实环境中高效处理复杂任务 [1]

公司IPO进程 - 宇树科技于2025年7月18日正式启动A股IPO进程，由中信证券担任辅导机构，预计最快10月完成辅导，年内有望登陆科创板[1][2] - 公司已于2025年7月7日与中信证券签署上市辅导协议，计划在科创板上市[3] - 上市辅导分为四个阶段：法规筑基（7-9月）、治理优化（7-9月）、战略规划（8-9月）、冲刺准备（9-12月）[8][9][10] 公司基本信息 - 公司成立于2016年8月，注册资本3.64亿元，注册地址为浙江省杭州市滨江区[3][4] - 公司实际控制人为创始人王兴兴，直接持股23.82%，并通过有限合伙平台合计控制34.76%股权[3][6] - 2025年5月28日，公司完成股份制改造，由有限责任公司变更为股份有限公司[12][13] 行业定位与技术优势 - 公司横跨"计算机、通信设备制造"（C39）与"通用设备制造"（C34）双领域[3][6] - 专注于消费类和行业级高性能通用腿和人形机器人、六轴机械手等的研发、生产和销售[13] - 全球首家实现高性能四足机器人公开零售和产业落地，全球销量领先[14] - 拥有自主研发的电机、减速器、控制器、激光雷达等核心零部件及运动控制算法[14] - 已提交国内外专利申请200余项，其中授权专利180余项[14] 股东结构与融资情况 - 主要股东包括王兴兴（36.16%）、Astrend IV（9.82%）、宁波红杉科盛（9.27%）、天津宇树（8.86%）等[15][16] - 投资方包括红杉中国、顺为资本、经纬创投、深创投等知名机构[15][16] - 公司已完成C轮融资，累计融资11次[15] 市场表现与品牌影响力 - 产品多次亮相重大活动，包括央视春晚、冬运会开幕式、超级碗、亚运会等[14] - 2024年发布的Unitree G1人形机器人引发行业高度关注[3] - 若IPO成功，有望成为国内"通用机器人第一股"[3]

宇树科技上市进展 - 宇树科技开启上市辅导，中信证券担任辅导机构，计划2025年8月至9月形成业务发展目标和募集资金规划，10月至12月评估发行上市条件并准备申请文件 [1] - 公司控股股东王兴兴直接持有23.8216%股权，通过上海宇翼企业管理咨询合伙企业控制10.9414%股权，合计控制34.7630%股权 [1] - 公司名称变更为股份有限公司，注册资本从288.9万元增至3.64亿元，增幅达125倍，并完成C轮融资，由移动旗下基金、腾讯、阿里等共同领投 [3] 公司经营与市场地位 - 宇树科技年度营收已超10亿元，员工从1人增长至约1000人 [3] - 公司实现四足机器人与人形机器人的量产出货量全球第一，明星产品Unitree Go1四足机器人累计出货量超5万台，占据全球消费级足式机器人市场60%以上份额 [1] - 2020年已获得英伟达、谷歌等头部客户订单 [1] 行业前景与战略 - 机器人领域已成为全球除人工智能以外最受瞩目的行业，市场对具身智能行业的关注度提升推动公司快速发展 [3] - 公司认为通用机器人将成为未来科技主流路线，预计未来3到5年人形机器人应用会加速，已在服务业、家用、工业场景等多领域推进 [4] - 公司凭借全自研电机、减速器、控制器等关键核心零部件及高性能感知与运动控制算法，在四足机器人领域达到全球技术领先水平 [1]

公司动态 - 宇树科技创始人王兴兴作为90后民营企业家代表出席国新办中外记者见面会 [2] - 公司专注于人形机器人研发 从四足机器人到人形机器人G1实现技术跨越 [2] - 公司去年发布人形机器人G1后在全球范围获得广泛关注 [6] - 今年人形机器人出货量相比去年有明显增长 [6] - 公司在研发过程中进行大量软件开源 并支持客户在机器人上进行二次开发应用 [6] 行业前景 - 人形机器人行业目前处于相对早期发展阶段 需要更多耐心 [4] - 未来3-5年人形机器人应用推广速度将加快 [4] - 当前已在服务业、家用、工业场景和危险救援救灾场景实现应用推进 [4] - 全球机器人行业上半年增长速度非常快 科技发展趋势明显 [6] - 通用机器人与通用AI结合将成为未来科技主流路线 [4] 技术发展 - 全球人形机器人技术发展方向和目标基本一致 [6] - 中国具备深厚生产制造和硬件功底优势 [6] - 美国拥有丰富AI软件生态优势 [6] - 需要全球共同努力推动机器人和AI技术发展 [6] - 开放合作生态对行业发展至关重要 [6] 市场环境 - 良好的政策和市场环境为研发投入提供信心 [6] - 国内外多家公司人形机器人出货量均有明显增长 [4] - 民营经济在科技创新浪潮中大有可为 [2] - 全球各国都投入大量精力发展人形机器人技术 [4]

行业前景 - 人形机器人行业目前仍处于相对早期阶段 [1] - 通用机器人和通用人工智能将成为未来科技发展的主流路线 [1] 应用落地 - 未来3-5年人形机器人将加速在服务业、工业场景和救援救灾等场景落地 [1] 发展路径 - 人形机器人发展需要全球共同努力推动 [1] - 各国优势互补才能实现全球共赢 [1]

融资里程碑 - Genesis AI完成1.05亿美元种子轮融资 创硅谷华人团队最大规模种子轮纪录 超越Pika的5500万美元[2] - 同时成为硅谷具身智能赛道最大种子轮 超过Physical Intelligence(7000万美元)和Skild(1450万美元)[3] - 投资方包括Khosla Ventures、Eclipse、谷歌前董事长Eric Schmidt等顶级机构和个人[9] 创始团队背景 - 团队平均年龄不到28岁 由刚毕业的博士科学家组成 非传统教授带队模式[4][12] - CEO周衔为CMU机器人学博士 生成式仿真提出者 Genesis项目负责人[13] - 联合创始人Theo Gervet曾任Mistral AI多模态模型负责人[14] - 核心成员包括英伟达GEAR系统负责人许臻佳(Diffusion Policy作者)[16][17]、MIT博士王尊玄[19]、IPC算法发明人李旻辰[21][22][23]等 核心技术优势 - 开源的Genesis物理引擎可精准模拟物理世界生成合成数据 解决机器人AI训练数据难题[6][8][9] - 引擎发布半年获25.4k star 成GitHub最大具身智能开源项目[32] - 全栈技术整合高保真模拟、多模态生成模型和真实数据收集 推动通用机器人发展[34][35][36] 商业模式与规划 - 基于物理引擎开发通用机器人基础模型和硬件平台 目标实现"无限物理劳动自动化"[9] - 当前行业机器人/人类比例低于1:30 公司技术有望突破该瓶颈[11] - 计划2024年底向社区发布首个具身智能模型[38]

报告行业投资评级 未提及 报告的核心观点 通用机器人需具备多地形适应性和灵巧操作能力，人形结构更适应人类环境，操作能力决定应用价值上限，训练需算法、数据、硬件协同，触觉传感器对精细操作至关重要，推动通用化落地需加强硬件、数据和算法，“接近”技术是关键 [1][2] 根据相关目录分别进行总结 通用机器人等级定义 - 呆萌机器人将通用机器人分为任务类通用、场景内通用和跨场景通用三个等级，跨场景通用是终极形态但实现仍遥远 [3] 不同等级通用机器人硬件配置 - 不同通用能力的机器人硬件构型和配置不同，跨任务或跨场景机器人需具备多地形适应性和灵巧操作能力，人形结构有助于适应人类环境，强大操作能力决定应用价值上限 [4] 训练通用机器人方法 - 训练通用机器人需从算法、数据和硬件三个层面构建核心模块和能力，通过采集数据建立观测与输出映射关系实现广泛应用，但构建通用模型面临挑战 [1][5] 触觉传感器重要性 - 触觉传感器对实现精细操作至关重要，人类手指触觉多维度信息助于精确操作，机器人需高分辨率、多维度、高频率触觉传感器实现类似人类灵巧性 [1][6] 呆萌机器人光学式触觉传感器特点 - 利用光学成像与弹性体形变获取手部模态信息，单位面积分辨率高，不受外部磁场及温湿度影响，2025 年 4 月推出全球首款多维高分辨率、高频率视觉传感器，最小厚度 9 毫米，每平方厘米 4 万个点，可精准感知物体形貌及切向力，对温度不敏感但力敏感度极高 [7] 数据采集设备提升训练效果方式 - 呆萌推出以人为中心的数据采集设备，可捕捉视觉、手部触觉及手臂运动，更真实反映人类操作，有助于构建视觉、触觉、语言及动作模型，提高训练成功率 [1][8] 触觉传感器对数据采集成本和训练效率影响 - 引入触觉传感器可大幅降低机器人训练成本和数据采集次数，达到 80%以上成功率，无触觉传感器需约 5 万次数据采集、成本约 15 万元，有触觉传感器只需 100 次、成本仅 300 元 [1][9] 视觉传感器在 AI 模型训练中的作用 - 视觉传感器适合用于 AI 模型训练，能以图像信息表征，视触觉基于视觉的触觉传感，能结合原生视觉信息处理，许多最佳论文围绕视触觉展开 [10] 触觉传感器应用场景 - 触觉传感器可用于手指尖、机械臂关节处或连接部位、双足机器人脚底，实现整臂主动操作、人类安全交互及保持平衡 [11] 推动机器人通用化落地需加强方面 - 推动机器人通用化落地需在硬件（高质量触觉传感器、灵巧操作终端）、数据（以人为中心的数据采集设备）和算法（构建对触觉良好表征）上全面加强 [2][12] “接近”技术的重要性 - 过去十几年视觉技术发展，未来智能设备与物理世界互动需“接触”环节，具备先进功能的“接近”技术是关键因素 [13]

公司股价与市值表现 - 英伟达股价大涨4.3%至154.31美元，总市值达3.77万亿美元，超过微软成为全球市值第一的公司 [1] - Loop Capital预测英伟达市值可达6万亿美元，分析师将目标价上调至250美元，为华尔街最高目标价 [3] 财务与业务表现 - 2026财年Q1营收440.6亿美元，同比增长69%；GAAP净利润187.8亿美元，同比增长26%；Non-GAAP每股收益0.81美元，同比增长33% [7] - 美国政府限制导致本财年Q1减值45亿美元，Q2预计损失80亿美元，但市场仍看好公司前景 [2] 战略布局与业务转型 - 公司定位从"芯片公司"升级为"AI基础设施平台提供商"，深化GPU、CUDA平台、软件服务及数据中心生态 [8] - 宣布每年发布新一代AI芯片，包括Blackwell、Vera Rubin系列，应对模型推理及训练需求增长 [5] - 重点布局机器人、自动驾驶领域，提出三种机器人类型：代理机器人、自动驾驶汽车、人形机器人 [6] 行业趋势与市场机会 - 公司认为正处于"十年AI基础设施建设周期"开端，AI和机器人技术代表数万亿美元市场机会 [4] - 分析师指出生成式AI进入"黄金浪潮"，英伟达处于需求前端 [4] - 加速主权AI建设，与全球政府合作部署AI基础设施，抵消出口管制影响 [6][7] 竞争与挑战 - 中国市场受限，公司尝试更新芯片设计以符合管制标准 [9] - 面临AMD、谷歌、亚马逊等竞争对手压力，但高端AI芯片性能仍具优势 [9]

行业战略转向 - 人形机器人厂商从高调宣传转向务实落地，不再强调"千家万户时代"，而是聚焦具身智能生产力的实现 [1][2] - 行业集体放弃"全栈自研"和"通用"叙事，转向垂直场景突破，技术发展需与商业化路径匹配 [3][4] - 厂商普遍认为人形机器人进入家庭需5-10年，当前工厂场景落地仍存在技术障碍 [5] 商业化路径探索 - 专用机器人商业化更清晰，历史案例（如万能充）证明过度追求通用性可能导致技术淘汰 [5] - 两种落地策略：产品做加法（如扫地机加机械臂）和场景做减法（深耕展演/酒店等单一场景），数字华夏仿人机器人已获数亿元订单 [8][11] - 四足机器人成为过渡方案，技术更成熟、价格达千元消费级，宇树科技凭借四足产品实现持续盈利 [13][15][17] 技术合作生态 - 软硬件协同困境催生行业合作，华为与乐聚机器人合作案例显示：搭载盘古大模型的夸父机器人2024年交付量将达千台 [22] - 近期典型合作包括：开普勒联合兆丰机电攻关丝杠技术，优必选等企业联合开发康养机器人，越疆科技借助腾讯云提升多模态能力 [23] - 华为通过提供算力/模型支持成为具身智能"卖铲人"，生态合作加速产品迭代速度 [23] 市场竞争逻辑 - 行业处于供给驱动阶段，需通过产品创新（如仿生面部/主动交互）创造用户需求 [10] - 价格制约人形机器人普及，数十万元定价阻碍数据飞轮效应，而四足产品更易形成市场规模 [15] - 先发优势至关重要，"第一胜过最好"成为行业共识，快速迭代比技术完美更重要 [24] 行业发展阶段 - 当前连完整产业都未形成，存在伪需求与半成品，傅盛认为需先验证刚性需求场景 [16] - 参考AI六小龙转型经验，垂直领域突破比AGI理想更实际，企业需"先活下来再谈理想" [11][25] - 技术理想需与商业规律平衡，务实战略调整包括：形态降维（四足）、场景聚焦、开放协同 [25][26]