一、报告核心观点 二、技术架构迭代分析 2. 中国玩家技术路径对比 技术路径：从无图方案转向端到端+VLA（视觉语言行动模型），强调用户体验（如语音控车、系统推理过程可视化）。 2024年9月推送VLA模型，训练分三阶段：基座预训练、动作微调（模仿学习）、强化学习优化。 2、元戎启行（第三方供应商）： 聚焦VLA路线，核心优势在于"思维链推理能力"，解决传统端到端黑盒问题，集成知识库提升泛化能力。 4、地平线机器人 & 莫门塔： 务实路线，侧重"端到端+强化学习"，兼顾客户算力配置多样性（如地平线硬件交付超千万片）。 莫门塔覆盖160多款车型，合作方包括合资、国企及民营企业。 三、商业模式变革：无人车（Robotaxi）业务提速 趋势：2026年基于量产车的Robotaxi业务将成为重点，渐进式路线（特斯拉、小鹏）优于跨越式路线（Waymo、文远知行）。 四、未来趋势与行业方向 1. 技术主旋律： AI智驾进入2.0阶段：以2024年"端到端范式"确立为1.0标志，当前行业基于模型能力提升和多样化数据训练，正迈向能自主应对极端场景的"智能涌现"阶 段。 2026年成为关键节点：技术架构、硬件迭代和无人车（Ro ...

汽车比较研究深度《AI 智驾 2.0，迈向智能涌 现》20251128 摘要 特斯拉宏图计划第四篇章聚焦 FSD 和人形机器人规模化，截至 2025 年 第三季度，FSD 累计行驶里程达 60 亿英里，并通过 Robotaxi 项目探 索商业模式，预计在无安全员情况下累计行驶超 25 万英里，同时规划 2026 年推出 AI 5 和 AI 6 芯片，提升算力与能耗比。 中国高级智驾发展经历了规则驱动、混合系统和纯数据驱动三个阶段， 特斯拉 FSD V14 版本代表了纯数据驱动的技术领先性，而理想汽车和 元戎启行则通过端到端加 WLM 方法向 VOA 模型进化，旨在提升智驾系 统的泛化能力和思维链推理能力。 VOA 模型通过具备沟通、思考和预判能力，以及强大的防御性驾驶行为， 显著改善智驾体验，尤其在遮挡路况、异形障碍物识别和复杂道路施工 区域应对方面表现突出，并提升了对交通环境文字路牌的识别能力和语 音交互体验。 华为 ADS 4.0 强调世界模型 VEVA，从数据驱动转向场景驱动，通过云 端世界引擎积累真实路测数据并生成高难度仿真题库，训练系统应对罕 见场景，车端世界行为模型则具备强大的泛化能力和预见性，强 ...

行业核心观点 - 2025年被定位为汽车智能化的拐点之年，将开启一个为期3年的发展周期，推动国内电动汽车渗透率实现从50%到80%以上的跃升，整车市场竞争格局将迎来重塑 [4][110] - 头部智能驾驶主机厂及方案供应商的技术已取得显著进展，能够实现包括环岛、掉头在内的复杂城市领航辅助驾驶（NOA）场景落地，并不断完善从车位到车位、场景理解等更高阶功能，提升了处理各类极端情况的能力和驾乘体验 [4][110] - 从第一季度到第三季度，各家车企的智能驾驶能力差距呈现不断缩小的趋势，主要体现在第二梯队厂商对复杂场景的不断完善以及接管次数的减少，而第一梯队厂商则处于底层架构切换期 [6][110] 路测方法与样本 - 研究报告采用了两种路测形式：大样本集中路测和小样本深度路测，对尊界（华为）、小鹏、智己、理想、小米、蔚来共6家厂商的智能驾驶体验进行了多维度评价 [5][110] - 大样本集中路测在固定路线（国谊宾馆-车公庄-首都师范大学-国谊宾馆，约12.5公里）上进行，参与人员近50人，时段为8:00至18:00，旨在获取标准化路线下的丰富样本 [14][37][40] - 小样本深度路测由固定的安全员和评价员在不同时段完成，路线为国谊宾馆-航天桥环岛-公主坟-国谊宾馆，测试时长约40至60分钟，旨在保证评价尺度和安全边际的一致性 [14][62][63] 各厂商智能驾驶系统版本与架构 - 尊界（华为）搭载ADS 4.0系统，采用全新的WEWA架构，云端算力提升至7.5 EFLOPS，并配备了4颗激光雷达 [18][32] - 小鹏XOS大模型共创版4.0实现了视觉语言动作模型上车，其AI鹰眼视觉融合感知从图片式升级为视频流感知融合 [20][32] - 理想OTA 8.0版本正式升级了VLA模型，实现了语音控车功能 [22][32] - 蔚来cedar雪松1.3.0 CN版本搭载于ES8车型，采用了自研的NWM世界模型和自研智驾芯片NX9031 [25][32] - 智己采用Momenta提供的IM AD 3.0方案，小米则采用自研的端到端辅助驾驶方案V1.9.7 [29][31][32] 大样本集中路测核心结果 - 尊界（华为ADS 4.0）总体评价得分最高，为4.41分（满分5分），平均总接管次数为1.16次，在掉头、博弈场景表现优异 [44] - 小鹏（XOS 4.0）平均总接管次数为本次路测最低，仅0.94次，总体评价得分4.22分，场景表现均衡 [46][48] - 理想（OTA 8.0）平均总接管次数为1.06次，驾驶风格较为保守，平稳性表现好 [52] - 智己（IM AD 3.0）总体评价3.55分，平均接管次数1.44次，掉头成功率较高 [49] - 小米（V1.9.7）平均总接管次数为3.86次，蔚来（雪松1.3.0）平均总接管次数为4.14次，两者均能覆盖城市NOA基本场景，但接管次数相对较多 [55][58][60] 小样本深度路测场景分析 - 华为ADS 4.0在深度路测中接管总数为2次，分别发生在障碍物/车辆绕行和左转场景，其智驾风格偏激进，处理能力强 [74][78] - 小鹏XOS 4.0接管总数仅为1次，发生在复杂的车车博弈场景，在环岛、复杂路口等困难场景下表现优异 [79][80] - 智己IM AD 3.0接管总数为2次，理想OTA 8.0接管总数也为2次，主要发生在高难度博弈或非常规复杂路况 [90][93][96] - 小米V1.9.7接管总数为4次，蔚来雪松1.3.0 CN接管总数为6次，接管多出现在环岛、掉头、上下匝道等复杂或非常规场景 [98][108] 厂商表现总结 - 华为和小鹏在总体接管次数和细分场景表现上持续领跑，各项维度评价优秀且均衡，尤其在困难场景中反应及时，呈现“强者恒强”的态势 [5][110] - 智己采用的Momenta方案表现亮眼，相比之前的测试体验有提升；理想的VLA架构体验稳定，绝对接管次数少 [5][110] - 小米和蔚来能够覆盖城市NOA的基本场景，并正在逐步优化细节体验 [5][110]

行业现状与政策调整 - 智能驾驶行业经历从"技术狂飙"到"安全平权"的转变，车企纷纷修改宣传术语，如比亚迪将"高阶智驾"改为"驾驶辅助"，理想汽车强调"安全而非解放双手"[3][4] - 工信部明确要求禁用"自动驾驶""全自动驾驶"等误导性术语，需显著标注系统局限（如"无法识别静止障碍物""需驾驶员随时接管"），此前超60%用户误认为L2级辅助驾驶可完全脱手[3][6] - 上海车展期间车企连夜撤换智能驾驶宣传物料，行业整改动作迅速[1] 车企安全策略升级 - 小鹏推出"AI智能驾驶安全训练营"，通过考试与陪驾培养用户正确认知[5] - 华为ADS 4.0推出"透明化数据看板"，实时显示传感器状态并在高风险场景（如隧道强光）触发红色方向盘灯带及语音提示[5] - 比亚迪实施"双版本安全策略"：15万元以下车型标配4摄像头+3毫米波雷达的基础安全包，20万元以上车型提供激光雷达选装[5] 技术分级与用户认知 - 当前所有量产车均为L2级，事故责任由驾驶员承担，但车企宣传中"准L3""零接管"等术语导致超四成车主误认为可完全自动驾驶[6][7] - L2级本质是辅助工具，L3级仅在特定条件（如60km/h以下、天气晴朗）允许脱手，仍需保持注意力集中[7][11] - 2025年中国市场L2级渗透率达65%，L3级商业化仍受法规限制，部分车企通过"城区NOA"等功能模糊边界[11][12] 行业长期发展方向 - 智能驾驶终极目标是构建更安全的出行生态而非取代人类，需技术普惠与安全平权并行[8][9] - 岚图CEO呼吁车企明确功能边界，避免"宣传与体验脱节"，行业需用"辅助"而非"自动"定义技术[5][8]

报告行业投资评级 未提及相关内容 报告的核心观点 - 2025上海车展机器人是最大亮点，智能化与全球化是战略重点，电动化走向成熟 [2] - 大六座SUV竞品多，部分热门车型未亮相，合资电车发力 [3] - 第三方智驾供应商积极推出全新方案 [4] 根据相关目录分别进行总结 整车发布会总结 - 华为聚焦智能化，ADS 4有四大升级，华为智选车模式形成“五界”品牌，HI模式朋友圈拓展 [12][13] - 小鹏注重智能化与机器人，发布P7 +超长续航max，IRON人形机器人投入实训，全球化市场表现强劲 [12][26] - 理想强调智能化，L6智能换新版和Mega家庭特别版有升级 [31] - 蔚来提出智能汽车新三大件，丰富产品矩阵 [32][33] - 比亚迪新增概念车，腾势自研线控转向亮相 [38][42] - 长城围绕科技、越野、世界三个方向发展，目标转型全球化品牌 [43] - 长安推进三电、智能化、全球化三大计划，目标2030年总销量500万辆 [46] - 吉利整合电池业务，实现银河全域AI安全平权，极氪9X搭载千里浩瀚H9方案 [50] - 上汽集团实施Glocal战略，明确四大智驾合作伙伴 [57][58] - 广汽集团推出星灵AI，埃安推出全球首款前装量产L4级自动驾驶车 [61][62] 车展重点新车总结 - 比亚迪多款新车亮相，包括王朝网Dynasty - D、海洋网Ocean - S、海豹06、海狮06、腾势Z等 [69][71][83] - 长城二代哈弗枭龙MAX上市，魏牌高山开启预售 [88] - 吉利极氪9X首秀，零跑B01首次亮相 [91][94] - 蔚来乐道L90和萤火虫发布，理想L6智能换新版和Mega家庭特别版升级 [100][101][109] - 小鹏P7 + 5C电池版发布，广汽集团发布四款新车 [110][116] - 长安启源Q07上市，深蓝S09预售发布 [117][126] - AUDI首款车型E5 Sportback亮相 [130] 智能化零部件发布会总结 - 地平线携HSD亮相，与多家车企和Tier1合作，理想AD Pro搭载征程6M [134][135] - 黑芝麻智能推出新一代芯片平台等，与英特尔合作 [146][148] - 小马智行L4级自动驾驶能力提升，推进Robotaxi量产 [155] - 德赛西威展示舱驾融合方案，与高通深化合作 [158][163] - 知行科技展示已量产方案，与多家厂商合作 [167][168] - 华阳集团展示多元产品，与芯驰合作 [174] - 伯特利展示智能底盘全系解决方案 [178] - 均胜推出机器人关键零部件 [179] - 耐世特发布线控制动EMB产品 [186] - 保隆科技聚焦智能辅助驾驶传感器，与多家企业合作 [187][188][189]

行业趋势 - 2025年上海车展上智能驾驶技术取代动力电池成为车企宣传核心，呈现技术迭代加速、场景化落地深化、安全与体验并重三大趋势 [2] - 智驾技术路线从单一走向多元，五种技术路线（激光雷达融合、纯视觉、无图、端到端大模型、分布式电驱）均有产品展示 [3][4][5][6] - L2级辅助驾驶渗透率已达55.7%（2024H1），预计2025年突破65%，成为新车标配 [18] 技术路线 - 华为坚持激光雷达主导的多传感器融合路线，ADS 4.0搭载192线激光雷达（最小探测精度3cm）与XMC数字底盘引擎实现毫秒级响应，已完成6亿公里高速L3级仿真测试 [4][7] - 特斯拉缺席但纯视觉路线仍有追随者，小鹏汽车从激光雷达转向纯视觉技术 [4] - 无图技术路线代表Nullmax依托Mobileye EyeQ6芯片实现全场景覆盖，ID.ERA支持动态算力分配 [4] - 端到端大模型路线中，小鹏发布720亿参数自动驾驶大模型（参数量为主流35倍），具备链式推理能力 [7] - Momenta飞轮大模型5.0通过用户驾驶数据反哺训练，与丰田合作实现30余项功能 [8] 场景化应用 - 理想L6搭载双Thor-U芯片（算力1400TOPS）优化复杂路口场景 [10] - 问界M8计划升级ADS 4.0重点优化施工路段绕行等长尾场景 [11] - 零跑C16将激光雷达车型价格下探至13万元区间，泊车效率提升40% [13] - 广汽丰田铂智7推出手机APP远程控制泊车功能 [14] - 四维图新与高通合作的行泊一体方案实现100%冗余覆盖 [15] - 极氪9X通过5颗激光雷达+双Thor芯片将故障率降低90% [15] 监管与安全 - 工信部新规禁止使用"自动驾驶"等词汇，要求明示功能边界（如"无法识别静止障碍物"） [16] - 华为ADS 4.0宣传片因未标注驾驶员需保持关注被撤下 [16] - 小鹏汽车推出AI安全训练营培养用户正确认知 [16] - 理想汽车强调辅助驾驶核心价值是安全而非解放双手 [17] L3级进展 - 部分企业硬件已达L3级但暂称L2级，需配套措施完善 [18] - L3级高速场景变道成功率98.7%，但城市左转通过率89.2%，暴雨天识别率暴跌至65% [18] - 华为ADS 4.0和小鹏世界基座模型有望率先通过L3认证 [18]

乘用车行业景气度跟踪 - 3月狭义乘用车产量248.1万辆，同比+12.9%，环比+42.9% [4][11] - 批发销量241.2万辆，同比+10.2%，环比+36.5%；交强险零售销量182.7万辆，同环比分别+19.7%/+42.7% [4][11] - 出口39.1万辆，同环比-3.7%/+12.0% [4][11] - 企业库存增加6.9万辆，渠道库存增加19.4万辆 [25][27] 新能源车市场表现 - 新能源批发渗透率46.8%（环比+0.4pct），零售渗透率53.0%（环比+1.8pct） [4][11] - EV渗透率34.94%（环比+2.07pct），PHEV渗透率18.10%（环比-0.31pct） [33] - 30-40万元价格带新能源销量占比环比+1.9pct，20-25万元占比环比-0.13pct [36][37] - 5-10万元价格带新能源渗透率环比+5.81pct，30-40万元渗透率环比-2.85pct [39][40] 自主品牌市占率 - 自主品牌批发市占率66.0%（环比-5.0pct），零售市占率62.9%（环比-3.3pct） [4][45] 智能化发展现状 - 新能源乘用车城市NOA级别智驾渗透率18.3%，同环比+7.9/+1.7pct [4][11] - 问界/理想/小鹏智驾渗透率分别为84.0%/45.3%/40.5% [4][11] - 华为ADS4.0完成四大升级：架构升级（WEWA+XMC数字底盘）、安全升级（CAS4.0）、体验升级（车位到车位2.0）、产业升级（高速L3方案） [5][85] - 特斯拉FSD累计里程超35亿英里，Model 3/Y/Cybertruck实现无人监管自动驾驶 [79][81] 智能化零部件渗透率 - 激光雷达渗透率11.17%（环比-1.07pct），HUD渗透率17.88%（环比+0.42pct） [7][96] - 线控制动渗透率87.3%（环比+1.23pct），1BOX产品渗透率61.0%（环比-1.01pct） [7][99] - 天幕玻璃渗透率32.94%（环比+3.58pct），空气悬挂渗透率12.52%（环比-0.76pct） [7][92] - 铝价/钢价近一月分别下跌4.4%/4.7% [7][102] 投资配置建议 - 看好AI智能化/机器人+红利风格双主线 [8][108] - 乘用车板块推荐小鹏/理想/小米（港股）、赛力斯/比亚迪（A股） [9][108] - 零部件板块推荐地平线机器人/德赛西威（智能化）、拓普集团/福耀玻璃（机器人/优质部件） [9][108] - 商用车板块推荐宇通客车（客车）、中国重汽/潍柴动力（重卡） [9][108]