行业表现 - 人形机器人概念股快速拉升 [1] - 昊志机电涨20% [1] - 利尔达涨超14% [1] - 兆易创新、四维图新、伟创电气涨幅居前 [1]

行业产量数据 - 2025年6月中国工业机器人产量为7.5万套，同比增长37.9% [1] - 2025年1-6月中国工业机器人累计产量达36.9万套，累计增长35.6% [1] 相关企业 - 涉及工业机器人领域上市企业包括机器人（300024）、埃斯顿（002747）、新时达（002527）、拓斯达（300607）、汇川技术（300124） [1] - 行业关联企业还涵盖华中数控（300161）、佳士科技（300193）、亚威股份（002559）、拓山重工（001226）、昊志机电（300503） [1] 数据来源 - 产量数据源自国家统计局 [1][3] - 行业分析报告由智研咨询整理提供 [1][2][3]

公司业务合作 - 公司于2023年与宇树科技形成合作关系 [1] - 公司向宇树科技销售少量转台产品 [1] - 合作未涉及人形机器人领域业务 [1] 交易规模说明 - 截至目前公司与宇树科技交易金额较小 [1] - 销售数量为少量转台产品 [1]

合作情况 - 公司于2023年与宇树科技建立合作关系并销售少量转台产品 [2] - 合作交易金额较小且未涉及人形机器人领域 [2] - 合作方为四足机器人领域知名企业宇树科技（根据公开资料补充行业背景）

行业定义与分类 - 力矩传感器是一种测量扭矩、转速及机械功率的精密仪器，可将扭力物理变化转换为电信号，具有精度高、频响快、可靠性好和寿命长等优点 [2] - 按测量原理可分为光电式、磁电式、应变式传感器；按工作原理分为动态和静态扭矩传感器；按测量维度分为单维和多维力矩传感器，其中多维传感器技术难度大但性能优异 [2] 市场规模与增长 - 中国力矩传感器行业市场规模从2019年1.2亿元增长至2024年5.5亿元，年复合增长率达35.59% [1][15] - 预计2025年市场规模将增长至9.5亿元，主要受航空航天、汽车碰撞测试和柔性机器人需求驱动 [1][15] 技术发展历程 - 1856年发现金属丝电阻应变现象，奠定电阻应变片基础；1982年日本研制磁头扭矩传感器；1984年改进磁片形状提升线性度；1986年研究非晶薄带磁致伸缩逆效应 [5] - 1992年采用软磁合金薄带改善角度依存性；2005年开发螺杆差动变压器式传感器；2010年研制磁电型非接触扭矩传感器；2011年开发磁弹性效应传感器 [5] - 2014年设计电磁感应原理传感器；2019年研制压电四维力/力矩传感器和预紧式Stewart结构六维力/力矩传感器 [5] 产业链结构 - 上游为原材料和零部件，包括弹性体、应变体、光栅尺、胶粘剂、电容、PCB等 [9] - 中游为力矩传感器生产制造 [9] - 下游应用领域包括机器人、自动化设备、机械操作监测、航空航天、汽车汽配、医疗设备等 [9] 关键零部件PCB - PCB是力矩传感器的关键零部件，用于集成信号处理模块和电子元件，承担机械形变转电信号的核心功能 [11] - 中国PCB行业产值从2017年2005.28亿元增长至2024年3133.55亿元，年复合增长率6.58%，为力矩传感器提供供应链保障 [11] 下游应用领域 - 机器人领域：力矩传感器用于测量关节力矩实现精准运动控制和环境感知，2024年中国工业机器人市场规模842.62亿元（同比增长16.16%），服务机器人738亿元（增长23%），特种机器人246亿元（增长21.18%） [12] - 汽车、航空航天、医疗设备等领域需求持续增长，推动行业规模化量产 [1][15] 政策支持 - 2022年国务院《计量发展规划》要求加快量子传感器、太赫兹传感器、高端图像传感器等研制 [8] - 2022年工信部《关于推动轻工业高质量发展的指导意见》提出加快自行车中置电机力矩传感器等技术突破 [8] - 2022年《加快电力装备绿色低碳创新发展行动计划》推动数字化传感器等核心装备研制 [8] - 2023年《制造业可靠性提升实施意见》提升新型敏感元件及传感器可靠性水平 [8] - 2024年《关于推动未来产业创新发展的实施意见》突破人形机器人等高端装备 [7][8] - 2024年北京市《关于支持发展高端仪器装备和传感器产业的若干措施》鼓励政府投资基金投资传感器产业 [7][8] 竞争格局 - 行业呈现梯队分化：第一梯队为ATI、坤维科技、柯力传感、昊志机电、中航电测、鑫精诚、宇立仪器等头部企业 [17] - 第二梯队包括蓝点触控、海伯森、力准传感、申昊科技等，在汽车电子、工业自动化领域具技术特色 [17] - 第三梯队为神源生智能、埃力智能、瑞尔特测控、八方股份等区域性中小企业和初创公司 [17] 重点企业分析 - 柯力传感：主营传感器与物联网系统集成，产品涵盖称重、测力、振动、机器人六维力/力矩等近二十种传感器，2024年力学传感器及仪表系列营业收入6.31亿元 [19] - 昊志机电：产品覆盖数控机床主轴、机器人谐波减速器、DD电机、力矩传感器等，2024年通用设备制造收入13.07亿元（同比增长30.7%），2025年上半年收入7.03亿元（增长14.12%） [21] 行业发展趋势 - 微型化：精密制造和微电子技术进步推动传感器向小体积、轻量化发展，MEMS工艺降低尺寸和功耗，适用于机器人关节、医疗器械、消费电子等空间严格场景 [23] - 智能化：AI和物联网技术推动实时数据采集、边缘计算分析、自适应校准和远程监控，提升工业自动化和预测性维护能力 [24] - 多功能集成：从静态扭矩测量向动态扭矩、轴向力、温度补偿等多参数测量发展，集成应变片、加速度计等组件满足复杂工况需求 [25]

六维力传感器行业概况 - 六维力传感器是人形机器人解决运动控制难题的关键零部件，被称为"神经末梢" [1] - 目前已有十几家A股上市公司在该领域展开"军备竞赛" [1][2] - 当前单价基本在2万元以上，量产后有望降至2000元左右 [1][10] 上市公司布局动态 - 九鼎投资拟以2.13亿元收购南京神源生53.29%股权，标的公司估值从2亿元提升至3亿元 [2] - 东华测试六维力传感器处于小批量试制阶段，正与机器人厂家开展样品试用 [2] - 敏芯股份启动六维力传感器研发立项，积极推动产品应用 [2] - 昊志机电实现六维力传感器全国产化，2025年上半年相关销售收入1221.03万元（同比+127%） [3] - 中鼎股份合资设立公司研发六维力传感器，将应用于人形机器人手腕和脚踝 [3] 市场需求驱动因素 - 人形机器人产业爆火直接带动六维力传感器需求 [4] - 2024年中国人形机器人商用出货量约2000台，2025年全球出货量或达1.8万台 [7] - 中金公司预测六维力传感器在人形机器人中渗透率或超30% [7] - MIR预计2030年中国六维力传感器年出货量将突破百万台，市场规模达数十亿元 [8] 技术应用场景 - 六维力传感器可解决人形机器人步态不稳问题，实现非平整地面稳定行走 [6] - 特斯拉Optimus Gen 2配置4个六维力传感器，优必选Walker搭载4个 [7] - 智元机器人末端设置六维力传感器，可识别物品重量和卡住情况 [7] 成本与产业化挑战 - 进口品牌单价2-10万元，国产中高端产品1-5万元 [9] - 高成本源于高精度应变计、复杂解耦算法、航空铝/钛合金材料 [9] - MEMS技术有望通过大规模生产降低成本，单个硅晶圆可生产上万片应变片 [9] - 冰零科技规划生产线产能200万只，目标将成本降至工业产品价格的1/10 [10]

8月LPR报价 - 8月20日将公布1年期和5年期以上LPR最新值 7月1年期LPR为3 0% 5年期以上LPR为3 5% 均与6月持平 [2] 央行公开市场操作 - 下周将有7118亿元逆回购到期 其中周一至周五分别到期1120亿元 1146亿元 1185亿元 1287亿元 2380亿元 [3] - 下周二和周三分别有1200亿元和1000亿元国库现金定存到期 [3] 恒生指数系列检讨 - 恒生指数有限公司将于8月22日宣布2025年第二季度恒生指数系列检讨结果 成份股变动将于2025年9月8日生效 [4] 全球央行年会 - 杰克逊霍尔全球央行年会将于8月21日-23日举行 美联储主席鲍威尔将于美东时间8月22日10点发表讲话 [5] - 美联储将于8月21日公布货币政策会议纪要 亚特兰大联储主席博斯蒂克将就经济前景发表讲话 [6] - 市场预测美联储最早9月可能重新开启降息进程 当前联邦基金利率维持在4 25%-4 5%区间 [6] A股限售股解禁 - 下周A股有35只个股面临解禁 合计市值近1000亿元 [7] - 联影医疗解禁市值达295 4亿元 格科微解禁市值达163 9亿元 [7] - 部分个股解禁情况：太阳能3 140亿元 汇成股份2 590亿元 中触媒0 834亿元 华兰疫苗4 590亿元 格科微10 50亿元 联影医疗2 309亿元 [8][9][10] 新股发行 - 下周将有1只新股发行 巴兰仕属北交所 8月19日发行约1900万股 预计募资近3亿元 发行价15 78元 [11][12]

限制性股票激励计划概况 - 激励工具为第二类限制性股票，标的股票来源为公司定向发行的A股普通股，首次授予826.2万股（占激励计划总量90%），预留91.8万股（占10%）[2] - 授予价格为每股6.50元，后因权益分派调整为6.45元/股[3][14] - 计划有效期最长60个月，分三个归属期：首次授予后12-24个月归属30%，24-36个月归属30%，36-48个月归属40%[3][4] - 预留部分根据授予时间不同设置差异化归属比例：若在2024年三季报前授予则与首次授予安排一致，若在三季报后授予则分两期各归属50%[4] 首次归属执行情况 - 2025年8月19日为首次归属上市流通日，实际归属股票数量213.3549万股（占公司总股本0.70%），涉及93名激励对象[1][19] - 归属条件达成：2024年经审计净利润为8,290.04万元，剔除股份支付影响后达9,450.27万元，超过考核目标6,000万元[17] - 部分未达标处理：作废1名激励对象全部1.122万股及2名激励对象部分7.8261万股，因个人考核系数分别为0和30%[17] 股权结构及财务影响 - 归属后总股本从306,072,836股增至308,206,385股，限售流通股占比从21.89%微降至21.82%[22] - 募集资金1,376.14万元（213.3549万股×6.45元/股）将全部用于补充流动资金[20][22] - 本次归属不会对公司控制权及上市条件产生影响，财务影响以年度审计为准[22] 激励对象构成 - 首次授予对象从102人调整为95人，最终93人参与首次归属，含4名董监高及89名核心骨干[13][19] - 个人获授上限为公司股本1%，全部激励计划股票总数未超股本总额20%[19] - 董监高减持需遵守《公司法》规定：在职期间每年转让股份不超过持股25%，离职后半年内不得转让[5][20] 审批及调整过程 - 2024年7月23日股东大会审议通过激励计划草案，2024年8月1日完成首次授予[2][11] - 因7名激励对象不符合条件（含离职、违规等），首次授予数量从826.2万股调减至747.81万股[13] - 2025年7月22日完成预留部分授予，向27名对象发放91.8万股[12]

限制性股票归属信息 - 本次归属股票数量为213.3549万股，占目前公司股本总额的0.70%，上市流通日为2025年8月19日[2] - 本次符合归属条件的激励对象共94人，实际归属93人[2] 激励计划整体情况 - 本激励计划拟授予限制性股票918万股，占草案公告时公司股本总额30607.2836万股的3.00%[3] - 首次授予限制性股票826.2万股，占公司股本总额的2.70%，占拟授予数量的90%；预留91.8万股，占公司股本总额的0.30%，占拟授予数量的10%[3] - 限制性股票授予价格为6.45元/股[32] - 本激励计划有效期最长不超过60个月[5] 业绩考核目标 - 首次授予限制性股票业绩考核目标：2024年净利润不低于6000万元；2025年净利润不低于12000万元或2024 - 2025年累计净利润不低于18000万元；2026年净利润不低于18000万元或2024 - 2026年累计净利润不低于36000万元[16] 激励对象考核标准 - 按非职能部门人员考核的激励对象，考评结果S≥90，标准系数为100%；90＞S≥80，标准系数为80%；80＞S≥70，标准系数为50%；70＞S≥60，标准系数为30%；S＜60，标准系数为0[18] 激励计划调整情况 - 2024年6月28日，拟向102名激励对象首次授予826.2000万股第二类限制性股票，预留91.8000万股，授予价格为6.50元/股[20] - 2024年8月1日，首次授予激励对象人数调整为101人，首次授予的第二类限制性股票数量调整为818.3800万股，授予价格为6.50元/股[23] - 2025年4月18日，同意作废部分已授予尚未归属的限制性股票53.3000万股[24] - 2025年7月22日，授予价格由6.50元/股调整为6.45元/股，向27名激励对象授予91.8000万股第二类限制性股票[24] - 2025年8月4日，同意为94名激励对象办理215.3949万股第二类限制性股票归属事宜，作废26.2181万股已授予尚未归属的第二类限制性股票[25] - 首次授予激励对象人数由102人调整为95人，首次授予限制性股票数量由826.2000万股调整为747.8100万股[26] 分红情况 - 2025年以总股本306,072,836股为基数，每10股派发现金股利0.53元，共计派发现金股利16,221,860.31元[27] 业绩情况 - 2024年度归属于上市公司股东的净利润为8290.04万元，剔除股份支付影响后为9450.27万元，达到业绩考核目标[30] 股份变动情况 - 限售条件流通股本次变动前数量为66,985,534股，占比21.89%，变动后数量为67,236,387股，占比21.82%[38] - 无限售条件流通股本次变动前数量为239,087,302股，占比78.11%，变动后数量为240,969,998股，占比78.18%[38] - 总股本本次变动前数量为306,072,836股，占比100.00%，变动后数量为308,206,385股，占比100.00%[38]

公司业务进展 - 公司生产的谐波减速器、关节模组等机器人核心部件产品已向部分人形机器人厂商送样测试 [1] - 公司已实现部分机器人核心部件产品的初步销售 [1] - 目前该部分销售规模尚小 对公司整体业绩影响较小 [1]